Изобретение относитс к робототехнике , а именно к захватным устройствам манипул торов, и может быть использовано в различных обла т х машиностроени . Известен схват манипул тора, со держащий корпус, клин,.двуплечие рычаги, на одном плече которых закреплены губки, а на другом плече ролики, предназначенные дл взагало действи с поверхностью клина flj. Недостаток известного схвата за лючаетс в низкой точности позиционировани . Цель изрбретени - повышение точ ности позиционировани . Цель достигаетс тем, что схват манипул тора, содержащий корпус, клин, двуплечие рычаги, на одном плече которых закреплены губки, а на другом - ролики, предназначенные дл взаимодействи с поверхностью клина, снабжен подвижной траверсой на которой размещены двуплечие рычаги , а клин выполнен с продольной поверхностью и жестко закреплен на корпусе. На фиг. 1 изображен схват, общий вид; на фиг. 2 - схват с разрезом траверсы, общий вид на фиг. 3 - ви А на .фиг. 1. Захват содержит корпус 1 и подвижную траверсу 2, перемещаемую по направл ющим 3, рычаги 4, шарнирно закрепленные на подвижной траверсе 2 и несущие на конце губки 5, а на другом - ролики б, контактирую щие с клином 7, поверхность которого имеет профильный вид и подобрана так, что губки рычагов перемещаютс строго по линии, перпендикул рной оси захвата. I- . Привод осуществл етс силовыми цилиндрами 8, жестко закрепленными на корпусе 1, штоки которых соединены с подвижной траверсой 2. Дл раскрыти рычагов служат пружины 9, закрепленные одним концом на подвижной , траверсе 2, а другим на рычаге. .Дл поддержани рабочей поверхности губок 5 строго параллельно к оси захвата служит т га 10, шарнирно закрепленна одним концом на подвижной траверсе 2, а другим на губке. Корпус 2 выполнен коробчатого вида с кронштейнами 11, в которых имеютс горизонтальные оси 12, на которых и посажен рычаг 4. Т ги 10 креп тс одним концом на пальце 13, установленном на кронштейне 11, а второй Конец на губке 5 и также на пальце 14. Пальцы 13 и 14 удалены от оси 12 и оси 15 губок 5 на одинаковое рассто ние так, что линии, проход щие через пальцы 13 и 14 и через оси 12 и 15, всё врем остаютс параллельны друг к , при движении рычага и поддерживают губки в одной плоскости. Устройство работает следующим образом .. За счет упругих сил пружина 9 держит рычаги 4 в раскрытом состо нии . При вт гивании штоков цилиндров 8 подвижна траверса 2 перемещаетс по направл ющим 3 к неподвижному корпусу 1, в результате чего ролики б рычагов наезжают на клин 7, который закреплен неподвижно на корпусе 1, перемещаютс по профильной поверхности клина 7 и поворачивают свободный конец рычага с губками 5 к оси захвата, а в результате перемещени оси креплени рычагов 4 вверх губки 5 остаютс все врем в одной плоскости, ввиду того, что профиль клина подобран так, что губки все врем остаютс в перпендикул рной плоскости к оси захвата.The invention relates to robotics, namely to gripping devices of manipulators, and can be used in various fields of mechanical engineering. The gripper of the manipulator is known, containing the body, the wedge, the levers, on one shoulder of which there are fastened sponges, and on the other shoulder the rollers, intended for engaging the action with the surface of the wedge flj. A disadvantage of the known gripper is the low positioning accuracy. The purpose of the invention is to improve positioning accuracy. The goal is achieved by the fact that the gripper arm, comprising a body, a wedge, two shoulders levers, on one shoulder of which are attached sponges, and on the other - rollers, designed to interact with the surface of the wedge, is equipped with a movable cross beam on which the two shoulders are placed, and the wedge is made longitudinal surface and rigidly fixed to the body. FIG. 1 shows the gripper, general view; in fig. 2 - a gripper with a cross-section cut, the general view in FIG. 3 - view A on .fig. 1. The gripper comprises a housing 1 and a movable yoke 2 moving along the guides 3, levers 4 hinged on the moving yoke 2 and bearing the jaw 5 at the end, and on the other the rollers b, which are in contact with the wedge 7, the surface of which has a profile view and selected so that the jaws of the levers move strictly along the line perpendicular to the axis of the grip. I-. The drive is carried out by power cylinders 8 rigidly mounted on the housing 1, the rods of which are connected to the movable cross-member 2. To open the levers there are springs 9 fixed by one end to the movable one, to the cross-member 2, and to the other by the lever. To maintain the working surface of the jaws 5, strictly parallel to the grip axis, serves a ha ha 10, hinged at one end on the mobile yoke 2, and the other on the sponge. The housing 2 is box-shaped with brackets 11, in which there are horizontal axes 12, on which the lever 4 is seated. The brackets 10 are fixed at one end on a finger 13 mounted on a bracket 11, and the second one on a sponge 5 and also on a finger 14 The fingers 13 and 14 are spaced from the axis 12 and the axis 15 of the jaws 5 to the same distance so that the lines passing through the fingers 13 and 14 and through the axes 12 and 15 remain parallel to each other all the time while moving the lever and supporting the jaws in the same plane. The device operates as follows. Due to the elastic forces, the spring 9 keeps the levers 4 in the opened state. When the rods of the cylinders 8 are pulled in, the movable yoke 2 moves along the guides 3 to the stationary body 1, as a result of which the lever rollers 6 strike the wedge 7, which is fixedly fixed on the body 1, move along the profile surface of the wedge 7 and rotate the free end of the lever with jaws 5 to the gripping axis, and as a result of moving the fastening axis of the levers 4 upwards the jaws 5 remain all the same in the same plane, since the profile of the wedge is chosen so that the jaws all the time remain in the perpendicular plane to the gripping axis.