SU632986A1 - Двухканальный привод - Google Patents

Description

I

Изобретение относитс  к области автоматики и может быть использовано пр создании фотокопировальных систем.

Известен двухканальиый привод, содержащий усилитель, исполнительные двигатели и перекрестные св зи fll .

Однако такой двухканальный привод имеет низкую скорость прослеживани  пр мых линий, ориентированных под малыми углами к координатным ос м.

Наиболее близким техническим решением к данному изобретению  вл етс  привод, содержащий по каждому каналу последовательно соединенные усилитель, исполнительный двигатель и блок обратной св зи и измеритель скорости, вход которого подключен к выходу исполнительного двигател  2 .

Однако етот привод обладает низкой скоростью прослеживани  пр мых линий, направленных под малыми угл1ами к ос м координат, так как содержит ликейноё; неизмен емое звено перекрестной св зи, действующее при любых изменени х регулируемьпс параметров.

Целью изобретени   вл етс  расщирение области применени  привода.

Дл  этого предлагаемый привод содержит последовательно соединенные блок сравнени  модулей скоростей каналов и логический блок и в каждом канале блок умножени , первый вход которого поаклк чен к выходу блока обратной св зи, второй вход - к соответствующему выходу логического блока, выход - ко входу уси0 лтггел , а выходы измерителей скорости соединены с соответствующими входами блока сравнени  модулей скоростей каналов .

На чертеже изображена блок-схема

5 двухкаиального привода дл  фотокопировал ньгх систем,, на которой указаны: I, 2 усилители , 3, 4 - исполнительные двигатели , 5, 6 - блоки обратной св зи, 7, 8 - измерители скоростей, 9 - блок сравнени  модулей скоростей каналов, 1О - логический блок, 11, 12 - блоки у Л1ожени , X и у - каналы регулировани  соответственно по ос м координат X и у

Г1 1ивоп ро(х)тает слелук 1иим образом. При прослежираннн пр мых линий, ориентированных под малыми углами к коорлинатньтм ос м или вдоль их (вдоль оси X ), дл  увеличени  скорости движени  коэффициент усилени  одного канала X должен быть увеличен (при этом данный канал может быть даже неустойчивым ), в. то же врем  дл  предупреждени  возникновени  автоколебаНИИ в другом канале у запас устойчивости его должен быть увеличен.

При движении под малым углом к координатным ос м или вдоль июс скорости каналов отличаютс  значительно. На выходе блока сравнени  модулей скоростей каналов 9 по вл етс  сигнал ДЛГ. Логический блок 10, в зависимости от знака сигнала дУ( AY 0) , с помои1ью блока умножени  12 увеличивает глубину обратной св зи по ускорению соответствующего канала у , что позвол ет увеличить скорость прослеживани  линий без возникновени  автоколебаний.

Аналогично, при движении под малым углом или Вдоль оси у знак выходного сигнала блока сравнени  модулей скоростей каналов 9 противоположный { AY 0 и логический блок 10 подключает сигнал ко входу ; блока умножени  11, что при ведет к увеличению запаса устойчивости канала х

Применение изобретени  позволит увеличить глубину обратной св зи по ускорению , за счет чего достигаетс  высокий запас устойчивости одного канала при увеличении скорости другого канала , и исключить по вление волнистости ОТ случайных помех, при высокой скорости прослеживани  линий, что позвол ет улучшить качество копировани  и повысить производительность труда.

Claims (2)

1.Воднер В. А. Теори  автоматического управлени  полетом, Наука, М,, 1964, с. 486.

2.Многосв занные системы автоматического регулировани , Энерги , М., 197О, с. 102.