SU517699A1 - Устройство автоматического управлени направленным движением горной машины - Google Patents

Description

1

Известно устройство дл  автоматического управлени  направленным двил ением горной машины, содержащее датчики усили , взаимодействующие со стенками выработки, гидродомкраты распора, след щие золотники и элемент сравнени .

Недостатком известного устройства  вл етс  низка  точность управлени , св занна  с тем, что контроль положени  комбайна осуществл етс  только но углу крена.

В цел х повышени  точности управлени  в предлагаемом устройстве элемент сравнени  выполнен в Виде двух пружинных трубок, механически соединенных с соответствующими золотниками и гидравлически с датчиками усили .

На чертеже приведена гидрокинематическа  схема устройства.

Измерительна  лыжа 1 через штоки 2 опираетс  на датчики усили  3 и 4, св занные гидравлически соответственно с пружинными трубками 5 и б. Последние посредством рычагов шарнирно св заны со след щими золотниками 7 и 8, которые торцами опираютс  на пружину 9. Указанные элементы и распорные гидродомкраты заданного направлени  10-13 закреплены на раме 14 комбайна, на которой установлен исполнительный орган 15. Полости датчиков- и пружинных трубок герметичны и заполнены рабочей жидкостью.

При работе комбайна направление проводимой им выработки определ етс  положением направл ющих лыж гидродомкратов распора 10-13, которые наход тс  в контакте со

стенками выработки и скольз т по ней в процессе рабочей подачи. Управление гидродомкратами осуществл етс  след щими золотниками 7 и 8. В положении, показанном на чертеже , направление пр мых линий, проведенных через опорные поверхности лыж гидродомкратов н измерительной лыжи, совпадает с требуемым направлением выработки. След щие золотники наход тс  в установившемс  состо нии и удерживают опорные лыжи

гидродомкратов в положении, соответствующем заданному направлению выработки.

При возникновении неуравновещенной силы на исполнительном органе, направленной, например , по стрелке, показанной на чертеже,

уменьшаетс  усилие на датчике 4. Вследствие уменьшени  давлени  в полости датчика 4 пружинна  трубка 6 «сжимаетс , перемеща  след щий золотник 7 влево, что соответствует подаче рабочей жидкости в поршневую полость гидродомкрата 12. Последний создает противодействующую внешней силе реакцию, котора  предотвращает отклонение исполнительного органа от заданного направлени . Если усилие настолько велико, что возникает разворачивающий момент относительно

центра т жести комбайна, то вместе с ослаблением усили  на датчике 4 увеличиваетс  усилие на датчике 3. Это приводит, кроме указанното, вследствие «выправлени  пружинной трубки 5 к перемещению след щего золотника 8 влево (по чертежу), что соответствует подаче рабочей жидкости в поршневу1о полость гидродомкрата 11 и штоковую полость домкрата 10, т. е. создаетс  реактивна  сила, исключающа  возможность разворота рамы комбайна.

Когда внешн   неуравновешенна  сила на исполнительный оргап направлена против стрелки, показанной на чертел е, усилие па датчике 4 увеличиваетс , пружинна  трубка 6 «разгибаетс  и перемещает след щий золотник 7 вправо (по чертежу), что соответствует подаче рабочей жидкости в поршневую полость домкрата 13 и штоковую полость домкрата 12.

При параллельном смещении оси комбайна относительно заданного направлени  датчики 3 и 4 дают одинаковый сигнал - давление увеличиваетс  (смещение влево по чертежу) или уменьшаетс  (смещение вправо по чертежу ). Первое приводит к тому, что пружинные трубки 5 и 6 «расправл ютс , перемеща  след щие золотники 7 и 8 навстречу друг другу.

Это приводит к подаче жидкости в поршневые полости домкратов 11, 13 и соединению со сливом штоковых полостей домкратов 10, 12. Во втором случае пружинные трубки, «сжима сь , производ т перемещение след щих золотников навстречу друг другу против усили , развиваемого установленной между пими пружиной 9. При этом рабоча  жидкость подаетс  в поршневые полости домкратов 10, 12

и осуществл етс  соединение со сливом штоковых полостей домкратов 11, 13. В результате продольна  ось комбайна смещаетс  параллельно себе самой до совпадени  с продольной осью проводимой выработки.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Устройство дл  автоматического управлени  направленным движением горной машины, содержащее датчики усили , взаимодействующие со стенками выработки, гидродомкраты распора, след щие золотники и элемент-сравнени , отличающеес  тем, что, с целью повышени  точности управлени , элемент

   сравнени  выполнен в виде двух пружинных трубок, механически соединенных с соответствующими золотниками и гидравлически с датчиками усили .

   13

   2

   ff

   /; f

   /5

   4V/Xi$ /AVAV/iy/A

   §: «

   ;Г I

   I

   Ф I

   I

   1 I

   I 1

   Г