(54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА(54) CAPTURE MANIPULATOR
Изобретение относитс к грузозахватным устройствам и может быть использовано, например, в дистанционных манипул торах, где необходимо осуществл ть точный схват предметов. Известны манипул торы, содержащие губки и привод с дифференциальным механизмом В -таких захватах губки соверщают одновременное равное и противоположное перемещение . В случае недостаточно точного подхода дистакиионного манипу;щтора к предмету такие конструкции при схвате вызывают перекоп предмета или перексс всего манипул тора . В случае работы манипул тора в труднодоступных участках рабочей зоны одна губка захвата касаетс предмета, а друга в этот момент еще не доходит до него. В &ТИХ услови х без разрущеии предмета схват вообще осуществить не удаогс . Предложенный захват отличаетс гем, что выходные полуоси дифференциального механизма кинематически св занм с губкам захвата. На чертеже пана кинематическа схема захвата. Захват содержит приводно) элемент в виде щестерни 1, в зацепление с которой входит водило дифференциала в виде щестерни 2, жестко закрепленной на корпусе 3. В корпусе 3 размешены щестерни-сателлиты 4, наход щиес в посто нном зацоллении с полуосевыми щестерн ми 5. На выходных полуос х 6 дифференциала расположены взаимодействующие губки 7 захвата. Губкн вocпpини шют двихданио, например, ири помощи двух винтовых пар 8 и совершают схват манипулируемого предмета 9. Работает следующим образом. Крут щий момент через шестерни 1 и 2 подводитс к корпусу 3. Нри вращении корпуса 3 начинают вращатьс щестерни-с;;п оллиты 4 и полу осевые щестерни 5, bpauio iu« которых через винтовую пару 8 Е ызы1. дет перемещениегубок 7. Нри этом усилив: распредел етс равномерно на обо губк:1. Происходит схват предмета 9. При цогочло;.. подходе манипул тора к предмету обо гуГЧи перемещаютс навстречу друг другу до (х:га-HOBK .li одной из 1Н1Х у иоверлности cxiv.iri.iБаемого предмета. Затем до касани предмета перемешаетс друга губка.The invention relates to lifting devices and can be used, for example, in remote manipulators, where it is necessary to carry out precise gripping of objects. Known manipulators containing sponges and a drive with a differential mechanism. In such grips, the sponge performs simultaneous equal and opposite movement. In the case of insufficiently accurate approach of the manipulator; to the object, such constructions, when gripping, cause the object to be scanned or the entire manipulator is crossed. In the case of a manipulator in hard-to-reach parts of the working area, one gripping sponge touches the object, and the friend does not reach it at that moment. In & TIH conditions without destroying the subject, the gripper could not be implemented at all. The proposed capture differs in heme that the output half-axes of the differential mechanism are kinematically connected with the gripping jaws. In the drawing of the Pan kinematic capture scheme. The grip contains a drive element in the form of a pinion 1, which is connected with the carrier of the differential in the form of pinion 2, rigidly fixed on the housing 3. In the housing 3 there are placed the pinion satellite 4, which are in permanent basement with the semi-axial pinion 5. On output semi-axle x 6 differential are located interacting jaws 7 capture. Gubkn on the back of the dvigdanio, for example, Iri using two screw pairs 8 and grab the manipulated object 9. It works as follows. The torque is transmitted through gears 1 and 2 to housing 3. When the housing 3 rotates, the pinions 4 begin to rotate; the semi-axes 4 and semi axial pinions 5, bpauio iu через, are rotated through a screw pair of 8 Euros1. move the sponge 7. In spite of this effort: it is distributed evenly on the skin of the sponge: 1. The subject grasps 9. With a pause; .. the manipulator’s approach to the object is moved towards each other up to (x: ha-HOBK. Li of one of the 1H1Xs and the cxiv.iri.i rover). Then, another sponge will mix until the subject touches.