SU503709A1 - Манипул тор - Google Patents

Claims (1)

1. иоридок uii следовательно, и ко;шчество диф4 ;р« 11иалоБ) на единшу меньший, чем предыдущий. Старший модуль 16 дл  рассмагриваем ,й схемы имеет шестой пор док а постедний модуль 22 - нулевой пор док. Выходами и входами служат полуоси дифференциалов моду.л и вал, кинематически св  занный с приводом. Например, в модуле 16 выходами  вл ютс  полуоси 9-15. Кинемат г«5ска  св зь общего i эдила дифференциалов с приводом осуществл етс  в модул х 16-21 планетарными редуктораv . В каждом редукторе ьодилом общее водило дифференциалов модул , солнечное колесо (например, колесо 23 в модуле 16) укреплено неподвижно на основании , а центральное колесо (например, 9 в модуле 16) св зано кинематически с приводом и служит одним из выходов. Таким образом, число входов.каждого модул  его пор дку и единицу меньше количе .ства выходов. Выходы каждого модул  св зань со входам.: предыдущего, а выходы 9-15 старшего модул  16  вл ютс  выходами силового блока, HyлeБJЙ (младший) модуль 22 входов не имеег, Манипул -тор работает слел юшим образом . При вращении колес 24-28 и вала 29 привода нулевого модул  22 крут шие моменты передаютс  через механизм компенсации и кинегли;гические цепи звень м 2-8 руки так, что перемещение звена 8 относи- тельно звена 7 aiiBucirr тодгжо от IIOIJOM..-щени  вала 29, а от)1осиголы1оо iit)peMuiii.ние звеньев 7 и 6 - только or перемсчиенн  колеса 28, и так далее. Наконец, аоримешоние звена 2 относигельно основани  1 завигит только от перемещени  колеса 9. Так исключаетс  кннемат1гческ6е взаимное приводов при произвольном числе звеньев руки и при произвольной ориентации осей шарниров. При этом доспггаетс  уменьшение усгановлесюй мощности приводов манипул тора, так как один привод не может в такой схеме служить Нагрузкой дл  фугого. Формула изобретен М1нипул тор, содержащий механическую руку, состо щую из шарнирно соединенных звеньев, кинематически св занных с силовым блоком, и механизм компенсации взаимного вли ни  звеньев, отличающийс  тем, что, с целью повышени надежности и точности манип лировани , силовой блок выполнен в виде последовательно соединенных и снабженных индивидуальными приводами модулей, каждый из которых содержит дифференциалы с общим воДилом , кинематически св занным с приводом, а количество дифференциалов в последующем модуле на единицу меньше, чем в предыдущем .