SU726762A1

SU726762A1 - Механическа рука

Info

Publication number: SU726762A1
Application number: SU782567519A
Authority: SU
Inventors: П.Н. Белянин; К.Ф. Фролов; А.Е. Кобринский; А.И. Корендясев; Б.Ш. Розин; Б.Л. Саламандра; Ф.П. Соколовский; Ю.В. Столин; Л.И Тывес
Original assignee: Организация П/Я М-5671; Государственный Научно-Исследовательский Институт Машиноведения Им. Акад. А.А.Благонравова
Priority date: 1978-01-10
Filing date: 1978-01-10
Publication date: 1981-09-23

Description

(54) МЕХАНИЧЕСКАЯ РУКА

726762

15-21, ITlBaHjjyrHx - к предыдущему и последующему дифференциалам р да. Крайний дифференциал 35 р да одаим из свободнШ входов св Штор оно1«Г36 второй шец которого соединен с тросовой ветвью 37, про пущенной через установленные в щарнирах женьев 2-7 с ВОЭМб шббтШ вра1ЦёйШТр6лйкй 38-43, и укреплен на ведомол элементе звена 7 ролика 44. Другой крайний дифференциал 29 своим свобод1аш входном закреплен на ос-: . швании 1.-.™-., - -: Механическа рука работает следующим образом . ,.,, л, . ,.:.-; , - -При вращении приводов 15-21 движени перб№ тт-Щтт (&1 рЪсШт пкрер цам 28 , которте осуществл ют перемещени звень- ев 2-7. Кроме того, через согласующие редукторы 8- 4 движени передаютс на сумматорььдифферешлиалы 29-35, суммирующие движени приводов и 6бесй1ЩШВДеврЙцегаге торсиона 36 без его раскрутки, поддержива заданное торсионом нат жение тросовой ветви 37, котора через ролики 38-43 и ролик 44 обестечивает тат жение во всех кинематических

ШхГ ------- - -- - ----Ф о р м у л а и 3 о б р е т е и и 1. Механическа рука, содержаща основание , щаркирно соединенные звень , индивидуальные приводы каждого звена, приводные /цепи, механи.зм нат жени , содержащий нат жной элемент и кинематическую цепь, о т л ич а ю-щ а с тем, что, с целью упрощени конструкции, уменьщени веса и увеличени надежности, мех|шизм нат жени снабжен р дом сумматоров-дифференциалов, число которых равно числу нат гиваемых приводных цепей, один вытсод каждого из сумматоров-дифферейдаалов подключен к индивидуальному приводу, двэ других - к предыдущему ипоследующему дифференциалам р да, а два свободных входа крайних дифференциалов р да соответственно к основагаю и к нат жному

элементу. -; :; : V

-. . ..., , .- . - I :

2. Рука по п. 1, отличающа с теТм, что кинематическа цепь механизма нат же1т 1вьшолнена в виде тросовой передачи, ,, элеш1п этого механизма - в виде торсиона.

Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Дистанционно управл емые роботы-манипул торы . Сб, статей Под ред. Е. П. Попова, М., Мир, 1976, с. 184.

.i

- , .--,v - j,, . «,.

,.,.,x,.. .-.iiu aiiat Sf aii&Siss::.Ч кдав

to-cAd

SrJ-- irr r

;i,,;,-;,iii,qi:;i5,...-;:;y./:

.- iS-sr - -чй Si

y;«y l «gttbfe; a fH J j iv-«fl.-g.ia.

.--.-iJ-.. :-:..

Claims

1. Механическая рука, содержащая основание, шарнирно соединенные звенья, индивиду- альные приводы каждого звена, приводные /цепи, механизм натяжения, содержащий натяжной элемент и кинематическую цепь, отличающаяся тем, что, с целью упроще5 ния конструкции, уменьшения веса и увеличения надежности, механизм натяжения снабжен рядом сумматоров-дифференциалов, число которых равно числу натягиваемых приводных цепей, один выход каждого из сумматоров-диф10 ференциалов подключен к индивидуальному приводу, два других - к предыдущему и последующему дифференциалам ряда, а два свободных входа крайних дифференциалов ряда соответственно к основанию и к натяжному ₁₅ элементу. ' - ·,

2. Рука поп. 1, отличающая с я тем, что кинематическая цепь механизма натяжения выполнена в виде тросовой передачи, 20 .4 натяжной элемент этого механизма - в виде торсиона.