SU1000267A1

SU1000267A1 - Манипул тор

Info

Publication number: SU1000267A1
Application number: SU813333980A
Authority: SU
Inventors: Лев Михайлович Болотин; Борис Львович Табачник; Михаил Георгиевич Боровский; Альфред Иванович Корендясев; Борис Львович Саламандра; Леонид Иосифович Тывес
Original assignee: Научно-Исследовательский И Конструкторско-Технологический Институт Теплоэнергетического Приборостроения
Priority date: 1981-08-24
Filing date: 1981-08-24
Publication date: 1983-02-28

Description

(54) МАНИПУЛЯТОР

1

Изобретение относитс к машиностроению, .в частности к манипул торостроению.

Известен манипул тор, содержащий механическую руку в виде шарнирно соединенных звеньев, силовой блок, состо щий из последовательно соединенных приводных модулей, выходные элементы которых кинематически св заны со звень ми руки 1.

Недостатком известного устройства вл етс сложность конструкции силового блока, содержащего электродвигатели, св занные с дифференциальными планетарными зубчатыми механизмами.

Цель изобретени - повышение надежности и упрощение конструкции.

Поставленна цель достигаетс тем, что каждьш приводной модуль выполнен в виде силового цилиндра, суммирующего механизма и рычагов, при зтом в каждом модуле один из рычагов соединен со щтоком силового цилиндра и с зубчатым колесом суммирующего механизма своего модул , а другой рычаг - с подвижной рейкой суммирующего Механизма предыдущего модул .

На чертеже показана принципиальна кинематическа схема предлагаемого манипул тора.

Манипул тор состоит из основани I, на котором щарнирно установлена механическа . рука, образованна последовательностью щарнирно соединенных звеньев 2-8, и силовой блок, содержащий приводные модули, св занные кинематическими цеп ми 9-15 со звень ми 2-8 руки. Кинематические передачи вы )Q полнены так, что их частные передаточные от ношени равны по/модулю и знаку.

Силовой блок состоит из семи модулей 16-22, -.оещшен-ных последовательно. Все модули 17-22, кроме первого модул 16, вы ,5 полнены одинаковыми. Каждый Модуль 17-22 содержит силовой цилиндр 23-29, а также рычаги 30-35, суммир)тощий механизм с зубчато-реечной передачей. Входные рычаги 30-35 жестко соединены - один со штоком

Claims

20 своего цилиндра 24-29, другой - с подвиж ной рейкой 36-41 предыдущего модул , а на выходном рычаге щарнирно закреплено зубчатое колесо, вход щее в зацепление с неподвижной 42-47 и подвижной 36-41 зуб3I0 чатымн рейками. Попнижн зубч т |х:йк 36-41 вл етс выходным элементом приводийго модул 16- 22. Аналогично образуетс вс совокупность выходов звеньев 2 8 силового блока. Кинемати||еска св зь модулей осушествлена так. что перемещение выходного рычага равно полусумме входных, а при обкатьюанин зубчатого колес по неподвижной рейке 42-47 выхошюй злеМент (по|шижим рейка 36-41) 11олу ает удвоенное пере меикние . Такнь образом, перемещение выходного зпемента равно сумме своего к предыдущего , что вл етс необходимым и достаточным условием дл компенсаиин вэаимбвли ни звеньев 2-8 механической руки. Вс совокуттость суммирующих рычажных механизмов и зубчато-р1еечных передач образует механизм компенсации.. . Майипул тор работает следующим образом. Прм пе|(емещении штоков силовых пилиидров 23-29 и, следовательно, входных рычагов 30-35 суммирующих . механизмов необхошмые силы .и крут щие моменты передаютс через механизм компенсации к кинет-, тическне цепи 9-IS звеньев 2-8 руки так, что перемещение звена В относительно.-звена 7 зависит только от перемещени щтокш силового цнлиндра 29 модул 22, относительное перемещение звеньев 7 и 6 - только от перемещени штока модул 21 и так далее, наконец перемеШМне звена 2 относительно основани 1 зависит только от перемещени щтока модул 16. 74 3t дистиглетс м счет шкледовательного суммирсшанн движений в приводных молул х 16- 22 механизма силового блока. Та1сим образом, в предлагаемой схеме маиипул тора исключено кинематическое взаимовли ние движений звеньев 2-8 руки с семью степен мн .подйижностн при одновременном упрощении конструкции механизма компенсации силового блока. Формула изобретени . . Манипул тор, соде ржащйй механическую руку в виде шарнирно соединенных звеньев, силовой блок, состо щий из последовательно соединенных прнводных модулей, выходные злементы которых кинематически св заны со звень ми руки, огличающнйс тем, что, с целью повышени надежности и упрощени конструкции, каждый приводной модуль выполнен в виде силового цилиндра, суммирующего механизма и рычагов, при зтом в каждом модуле один из рычагов соединеи со цгтоком снло1врго цилиндра и с зубчатым колесом суммирующего механизма своего модул , а .другой рычаг - с подвнжиой рейкой суммирующего механизма предыдущего модул . Источники информации, прин тые во внимание при зкспертизе 1. Авторское свидетельство СССР N536955, к . В 25 J 1/00, 1975.