SU452906A1 - Устройство дл управлени п-ступенчатым дифференциальным шаговым двигателем - Google Patents

Description

Известно устройство дл  управлени  тг - ступенчатым дифференциальным шаговым двигателем, у которого цена шага каждой последующей ступени в целое число раз больше цены шага предыдущей ступени, содержащее подключенный к каищой ступени двигател  коммутатор, включающий распределитель импульсов, св занный через ключ с блоком индивидуальной пам ти.

В гфедлагаемом устройстве дл  повышени  быстродействи  и точности при одновременном уменьшении частоты шагов ступеней , выход блока индивидуальной пам ти каждой предыдущей ступени соединен со входом указанного блока последующей ступени . Кроме того, в устройстве применены блок приема и преобразовани  цифровых команд в унитарный код, дополнительные ключи, св зывающие выход каждого предьщушего блока индивидуальной пам ти коммутатора ступени со входом последующего и инвентор, соедин ющий указанный блок приема команд со входами ключей коммутаторов каждой ступени .

На фиг. 1 приведена структурна  схема устройства дл  управлени  двухступенчатым дифференциальным шаговым двигателем в следующем режиме; на фиг. 2 - то же, Б позиционном режиме.

Описываемое устройство содержит два коммутатора 1 и 2 (по числу ступеней шагового двигател ), каждый из которых включает блок индивидуальной пам ти 3, ключ 4 и распределитель импульсов 5.

Выход распределител  каждого коммутатора соединен с соответствующей ступенью двухступенчатого дифференциального щагового двигател  6. Входы распределителей каждой ступени подключены к задающему генератору 7 через ключи, управл емые блоками индивидуальной пам ти, представл ющими собой еверсивные счетчики;на вх сложени  которых поступают командные импульсы , а на вход вычитывани  - импульсы поступающие на выход распределител  импульсов . В общем случае чисдо генераторов может быть равно числу ступеней двигател .

Применительно к позиционному шаговому приводу устройство (см. фиг. 2) дополн етс  блоком 8 приема и преобразо-вани  цифровых команд в унитарный код, включающим счетчик 9, на вход которого поступает команда в виде цифрового кода, генератор 10 дл  преобразовани  цифрового кода в унитарный и ключ 11, св зыва- юший генератор со входом блока индивидуальной пам ти первой ступени и управл емый счетчиком. Блок 3 коммутатора 2 второй ступени соединен с выходом блока 3 коммутатора 1 через ключ 12, также управл емый счетчиком 9. Входы ключей 4 коммутаторов 1 и 2 соединены с выходом счетчика 9 через инвертор 13.

Устройство работает следующим образом .

В схеме (см. фиг. 1) возможны два режима работы в зависимости от частоты входных импульсов. При низкой частоте входных импульсов, когда их частота мен1 ше или равна частоте генератора 7, вс  программа на движение отрабатываетс  ступенью двигател  с наименьшей ценой шага. При этом информаци  в счетчике коммутатора 1, равна  разности между заданной программой и отработанным двигателем , числами шагов не накапливаетс . При отсутствии в счетчике информации ключ 4 закрываетс  и коммутаци  двигател  прекращаетс .

При частоте входных импульсов большей, чем частота генератора 7, низка  ступень двигател  не успевает отрабатывать полностью требуемое перемещение. Блок 3 коммутатора 1 заполн етс  и при накоплении в нем числа команд, равных отношению цен шагов двух ступеней, происходит перенос единицы в блок 3 коммутатора 2 с одновременным сбросом блока 3 коммутатора 1. При этом одновременно с переносом единицы продолжаетс  работа младшей ступени двигател . При наличии информации в блоке 3 коммутатора 2. старша  ступень привода функционирует аналогично младшей. Таким образом, при высокой частоте комшчд 4бе ступени двигател  работают одноиро 1енно. Предельна  частота входных команд может быть равна квадрату частоты генератора или в общем случае произведению частот приемности

отдельных ступеней двигател . Дл  нормальной раооты устройства и№ормационна  емкость индивидуального бло а пам ти каждой предыдущей ступени

должна быть численно равна отношению цен шага последующей ступени указанного ша гового двигател  к предыдущей.

Устройство, схема которого приведена на фиг. 2, работает следующим образом. Входна  команда на перемещение, заданна  в цифровом коде, поступает в блок приема команд и записываетс  в счетчике 9. При наличии информации в счетчике 9 на его выходе по вл етс  сигнал, открывающий ключи 11 и 12 и запрещающий через и вертор 13 прохождение импульсов генера тора 7 через ключи 4 на распределители импульсов 5. Импульсы генератора 1О че5 рез открытый ключ 11 поступают на счет чик 9, работающий в режиме вычитани ,и на последовательно соединенный через открытый ключ 12 блок 3, работающий в режиме сложени . После прохождени  через

0 ключ 11, а следовательно, и в блок 3, числа импульсов, равного информации в счётчике 9, последний обнул етс  и за- рфьшает ключи 11 и 12. Одновременно снимаетс  запрет с ключей 4 и импульсы

5 генератора 7 начинают поступать на раопределители импульсов 5 и вычитающие входы счетчиков.

Ступени двигател  отрабатывают заданные перемещени . Количество импульсов,

0 поступивших с генератора на распределители импульсов первой и второй ступени, равно числам, записанным в счетчиках. При обнулении любого из блоков индивидуальной пам ти на его выходе по вл етс 

сигнал, запирающий ключ 4. При этом, за- вершаетс  работа соответствующей ступени двигател .

Информационна  емкость блока приема команд в схеме на фиг. 2 должна быть

С равна произведению емкостей блоков индивидуальной пам ти всех ступеней.

Предмет изобретени 

5

Claims (2)

1. Устройство дл  управлени  п - ступенчатым дифференциальным шаговым двигателем , у которого цена шага каждой последующей ступени в целое число раз больше цены шага предыдущей ступени, содерм0 жащее подключенный к каждой ступени двигател  коммутатор, включающий распределитель импульсов, св занный через ключ с блоком индивидуальной пам ти, о f- личающеес  тем,что, с цепью повььшени  быстродействи  и точности при одновременном уменьшении частоты шагов ступе- ней,выход блока индивидуальной пам ти каждой предьщущей ступени соединен со входом

указанного блока последующей ступени.

2. Устройство по п. 1,отличающеес  тем, что в нем применены блок приема и преобразовани  цифровых команд в унитар - ный КОД; дополнительные ключи, св зывающие выход каждого предыдущего блока индивидуальной пам ти коммутатора ступени со входом последующего, и инвертор, соедин ющий указанный блок приема команд со входами ключей коммутаторов каждой ступени.

I

vz.1

I