SU446031A1

SU446031A1 - Система автоматического управлени

Info

Publication number: SU446031A1
Application number: SU1869550A
Authority: SU
Inventors: Цалий Иосифович Вайсберг; Валентин Александрович Песков; Нелли Ивановна Якубовская; Николай Петрович Бойко
Original assignee: Предприятие П/Я В-8117
Priority date: 1972-12-29
Filing date: 1972-12-29
Publication date: 1974-10-05

Description

,1

Известна шстеМа автоматического управлени , содержаща последовательно соеди-неиные задающее устройство, чувствительный элемент, сумматор, схему управлеви и объектуправлени , замкнутые обратной св зью, не обеспечивает высокой точности.

Предлагаема система дл увеличени точности работы в установившемс режиме содержит последовательно соединенные сглаживающий фильтр и сравнивающее устройство, входы которых соединены с выходом чувств1Ительного элемента, нуль - орган и дифференциатор , входы которых подключены к выходу сравнивающего устройства, пороговое устройство , два ключа, диоды и триггер, выходы которого через соответствующий ключ соединены с сумматором, а управл ющие входы ключей и порогового устройства через противоположно включенные диоды соединены с выходом дифференциатора, блок опорного сигнала, св занный со входом порогового устройства, причем первый вход триггера соединен с выходом нуль-органа, а второй - с выходом порогового устройства.

На фиг. 1 изображена функциональна схема предлагаемого устройства. Она содержит задающее устройство 1, чувствительный элемент 2, сглаживающий фильтр 3, сравнивающее устройство 4, нуль-орган 5, дифференциатор 6, диоды 7 и 8, триггер 9, ключи 10 и

И, пороговое устройство 12, блок опорного сигнала 13, систему управлени 14 и объект управлени 15.

На фиг. 2 изображены временные диаграммы:

а - диаграмма задающего воздействи ; б - диаграмма ошибки линейной системы (сглаженна крива ошибки нелинейной системы);

б - диаграмма ошибки нелинейной системы; г - корректирующие импульсы; д - диаграмма ошибки скорректированной

нелинейной системы.

Система автоматического управлени работает следующим образом.

Например, объект управлени 15 должен с высокой точностью отслеживать движение задающего устройства 1 по закону а(). Система замкнута по углу и при слежении имеет динамическую ошибку, характер которой показан на кривой бнел. (О (фиг. 2в). Величина и форма динамической ошибки завикзит от вида управл ющего воздействи а(0 « параметров системы. ЕСли бы система была линейной, т. е. отсутствовали бы люфт, зона нечувствительности и другие, то динамическа ошибка имела бы гладкий характер при гладком управл ющем воздействии. Однако электромеханических линейных систем практически, нет. В нелинейных системах на динамическую ошибку накладываютс автоколебани , вызванные нелинейностью системы.

Зкспериментальные и теоретические исследовани показывают, что эти колебани накладываютс на всю кр.ивую изменени динамической ошибки и имеют максимальные значени в моменты максимальных ускоренийобъекта управлени . Эти автоколебани существенно увеличивают динамическую ошибку системы. Дл .исключени автоколебаний сглаживающий фильтр 3, в качестве которого могут служить сглаживающие фильтрующие устройства или линейна модель системы, фор|Мирует сглаженный сигнал ошибки, характер которой показан кривой вдинГ) (фиг. 26). Далее сигналы с выходов чувствительного элемента енелСО (фиг. 2 в) и сглаживающего фильтра блинСО фиг. 26) сравниваютс между собой в устройстве 4.

В момент отклонени кривой Snen(t) от елин(0 вызванного колебательным процессом, который фиксируетс нуль-органом 5, триггер 9 срабатывает и -на входы подаетс разнопол рный сигнал. В зависимости от знака сигнала с дифференциатора 6 открываетс ключ 10 или 11 (И на вход системы управлени подаётс положительный или отрицательный сигнал (импульс). Этот сигнал, поступа в систему , противодействует отклонению объекта управлени 15, вызванному колебательным процессом.

Длительность сигнала определ етс но результату сравнени текущего значени скорости отклОнени кривой енелСО от блинСО с опорным сигналом, поступающим с блока 13.

При уменьшении скорости отклонени (по абсолютной величине) до значени , заданного в блоке опорного сигнала, срабатывает пороговое устройство, выходной сигнал с которого поступает на сбрасывающий вход триггера 9, и напр жение на выходе триггера пропадает. Таким образом ф.ормируетс корректирующий сигнал, под действием которого исключаютс автоколебани нелинейной системы.

Предмет изобретени

Система автоматического управлени , содержаща последовательно соединенные задающее устройство, чувствительный элемент, схему управлени и объект управлени , замкнутые обратной св зью, отличающа с тем, что, с целью увеличени точности работы системы автоматического управлени в установившемс режиме, она содержит последовательно соединенные сглаживающий фильтр и сравнивающее устройство, входы которых соединены с выходом чувствительного элемента, нуль-орган и дифференциатор, входы которых подключены к выходу сравнивающего устройства , пороговое устройство, два ключа, диоды и триггер, выходы которого через соответствующий ключ соединены с сумматором, а управл ющие входы ключей и порогового устройства через противоположно включенные диоды соединены с выходом дифференциатора, блок опорного сигнала, св занный со входом порогового устройства, причем первый вход триггера соединен с выходом нуль-органа, а

второй--с выходом порогового устройства.

нел cHCplf)