SU416662A1 - - Google Patents

Description

1

Изобретение относитс  к технике автоматического управлени  и может быть использовано дл  автоматической остановки в заданном положении с высокой точностью (дл  автоматического позиционировани ) рабочих органов прецизионных металлорежущих станков, систем наведени  и других механизмов.

Известен способ автоматического позиционного управлени , заключающийс  в том, что сигнал ошибки управлени  нелинейно преобразуют и измен ют пол рность сигнала управлени  позиционным механизмом. Однако при использовании такого способа наличие статического момента нагрузки в механизме типа сухого трени  не позвол ет уменьшать ошибку позиционировани  до нул .

Цель изобретени  - повышени  точности и быстродействи  системы при наличии сухого трени .

Это достигаетс  тем, что нелинейное преобразование сигнала ошибки управлени  осуществл ют путем формировани  функции переключени  параболического типа и определени  ее знака через суммирование сигнала ошибки управлени  и сигнала скорости перемещени  позиционного механизма.

На чертел е представлена блок-схема устройства , реализующего предлагаемый способ.

Узел 1 сравнени , формирующий сигнал ошибки управлени , соединен через усилитель

2

2 сигнала управлени  скоростью и бесконтактный переключатель 3 и усилителем 4 мощности , который управл ет электродвигателем 5. Перемещение механизма 6 позиционировани 

контролируетс  датчиком 7 положени , соединенным с узлом 1 сравнени . Блок 10 суммировани  одним входом соединен с выходом тахогенератора 8, измер ющего скорость электродвигател  5, а другим - через функциональный преобразователь 9 - с выходом узла 1 сравнени . Выход блока 10 суммировани  соединен со входом реле 11 знака, которое управл ет бесконтактным переключателем 3.

Движение системы, показанной на чертеже, к началу координат (заданному положению) осуществл етс  следующим образом.

Узел 1 сравнени , сравнива  действительное положение механизма 6 позиционироваПИЯ , измер емое датчиком 7.положени , с заданным положением, выдает сигнал, пропорциональный ошибке управлени . Ошибка X поступает через усилитель 2 ошибки на бесконтактный переключатель 3, а затем 1на усилитель 4 мощности, который управл ет двигателем 5 :механиз.ма 6 позиционировани . Функци  переключени  формируетс  блоком 10 суммировани  на один вход 1которого через функциональный преобразователь 9 подаетс 

сигнал ошиб;ки А , а на другой - оипнал со от 1о;;-:ол1)е П)и котором 5 глда:; поиадал , зозбуждаетс  скольз щий режим. Функциопальиый преобразователь 9 форлпг рует функцию15 (X) а 1 siga X, ил  S, и ошибка позициоиг.погзани  в лом сл;.чае иулю. II;:;.и предл гаелгол; способе /ььиж.мик след;;щеп сис.емы х заданному лоложепию i;:)oacходит толыю с одиой сторолы, как это и требуетс  3 Сьстемах позицио}1ироваии . Необ .ходимого быстродействи , к, следовательно, произволлггельности системы при этом способе можно достичь, соответствующим образом 1 образом, предлагаемый способ иозвол ет простыми техиичсскггми средствами уло;; . етворить зсем требовани м, предъ вл емым к системам точного позиционного управлени . Предмет изобретение

S :: U) а У : XI sign X - О,

где ::--углова  екорость выходно1о вала исполните;: ьного двигател ; Л--текуиюе -начение ошибки след щей

системы;

а -- носто нный псоэффициеит. Днижекие след щей системы ироисходит в скольз тцем режиме вдоль линии Г1е 5еключеки уиравленн  нелинейно преобразуют и изгаен ют пол рность сигнала управлени  noai;циоилым механизмом, о т л li ч а ю щ и и с   тегп, что, с целью новьнне1н-   точности и б):стродействи  системы нри наличии сухого трени , нелинейное преобразование сигнала ои1ибки уг.равлеии  осуществл ют путем фор.мнровани  функции нсреключеии  параболического 1ипа и определени  ее знака через сумлЛ11)ование сигнала ощибки унравлепи  и сигнала CKOJK)ети иеремещенн  иозиц1 оипого Л1еханизма.