SU1733232A1

SU1733232A1 - Manipulator

Info

Publication number: SU1733232A1
Application number: SU874336495A
Authority: SU
Inventors: Михаил Леонидович Думай; Вильям Ефимович Лавентман; Яков Михайлович Рывкис; Владимир Семенович Серебро
Original assignee: Научно-Исследовательский Институт Специальных Способов Литья
Priority date: 1987-12-03
Filing date: 1987-12-03
Publication date: 1992-05-15

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в конструкци х манипул торов. Целью изобретени вл етс повышение точности позиционировани путем повышени плавности торможени . В начале работы включают электродвигатель 4. который через редуктор ю 5 и тормоз 16 сообщает вращение барабану 6. Намотанный на нем трос 7 приводит в движение тележку 3. При ее движении вправо под давлением находитс рабоча полость левого цидлиндра, а поршень правого цилиндра при этом находитс на упоре 11. В результате этого трос 7 нат нут. При подходе к упору 11 с упреждением по команде соответствующего путевого выключател 12 электродвигатель 4 останавливаетс тормозом 16. тележка 3 продолжает по инерции двигатьс к упору 11. При этом левый силовой цилиндр посредством троса 7 тормозит движение тележки 3. Ее доводка до упора 11 осуществл етс переключением распределител 13. Параметры торможени определ ютс настройкой дросселей 14. Возможна остановка тележки 3 в промежуточном положении . 2 ил. ш. ЁThe invention relates to mechanical engineering and can be used in the structures of manipulators. The aim of the invention is to improve positioning accuracy by improving smoothness of braking. At the beginning of work, the electric motor 4 is turned on. Through the reducer 5 and the brake 16, the rotation of the drum 6 is coupled. The cable 7 wound around it drives the carriage 3. When it moves to the right, the working cylinder of the left cylinder is under pressure, and the piston of the right cylinder is on the stop 11. As a result, the cable 7 is taut. When approaching the stop 11 with a lead on the command of the corresponding limit switch 12, the electric motor 4 is stopped by the brake 16. The carriage 3 continues by inertia to move to the stop 11. The left power cylinder by means of the cable 7 brakes the movement of the carriage 3. Its adjustment to the stop 11 is carried out by switching the distributor 13. The braking parameters are determined by the setting of the throttles 14. It is possible to stop the trolley 3 in an intermediate position. 2 Il. sh. Yo

Description

ivl СО |CJ :ГО 00ivl CO | CJ: GO 00

юYu

фиг.1figure 1

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в конструкци х манипул торовThe invention relates to mechanical engineering and can be used in the structures of manipulators.

Цель изобретени - повышение точности позиционировани путем повышени плавности торможени .The purpose of the invention is to improve positioning accuracy by improving smoothness of braking.

На фиг.1 показана схема манипул тора с т говым элементом в виде труса; на фиг.2 - то же, в виде зубчатой рейки.Figure 1 shows a manipulator with a coward traction element; figure 2 - the same, in the form of a rack.

Манипул тор содержит направл ющие 1, схват 2, установленный на тележке 3, смонтированной на направл ющих 1 Тележка 3 приводитс в движение приводом, состо щим из установленных на тележке 3 двигател 4, редуктора 5, на выходном валу которого находитс фрикционный барабан 6 с канатом 7, концы которого через пл нки 8 св заны с силовыми цилиндрами 9, установленными на направл ющих 1. Планки 8 св заны также с направл ющими 1 при помощи пружин 10 раст жени . Перемещение тележки 3 по направл ющим 1 ограничиваетс упорами 11 и путевыми датчиками 12, установленными с упреждением относительно упоров 11. Шгоковые полости силовых цилиндров 9 св заны с распределителем 13 давлени рабочей среды , причем на лини х св зи установлены дроссели 14 с обратными клапанами 15 свободно пропускающими поток от распределител 13 к штоковым полост м силовых цилиндров 9. Между двигателем 4 и редуктором 5 установлен электромагнитный тормоз 16.The manipulator comprises guides 1, a tong 2 mounted on a trolley 3 mounted on rails 1 A trolley 3 is driven by a drive consisting of engine 4, a gear 5 mounted on trolley 3, on the output shaft of which there is a friction drum 6 with a rope 7, the ends of which, through the films 8, are connected to the power cylinders 9 mounted on the guides 1. The slats 8 are also connected to the guides 1 by means of tension springs 10. The movement of the carriage 3 along the guides 1 is limited by stops 11 and track sensors 12 installed with anticipation relative to stops 11. The locking cavities of the power cylinders 9 are connected to the working medium pressure distributor 13, and chokes 14 are installed on the communication lines with non-return valves 15 allowing the flow from the distributor 13 to the rod end of the power cylinders 9. An electromagnetic brake 16 is installed between the engine 4 and the gearbox 5.

Во втором варианте исполнени манипул тора (фиг.2) вместо фрикционного бара- бана 6 установлена шестерн 17, зацепл юща с с зубчатой рейкой 18, скольз ща с опорах 19. Один из концов рейки 18 св зан с силовым цилиндром 9 полости которого соединены с распределителем 13 аналогично первому варианту по фиг.1. Перемещение рейки 18 ограничиваетс поводком 20 и упорами 21.In the second embodiment of the manipulator (Fig. 2), instead of the friction drum 6, a gear 17 is mounted, meshing with the rack 18, sliding with the supports 19. One of the ends of the rail 18 is connected to the load cylinder 9 of which cavity is connected to distributor 13 is similar to the first embodiment of figure 1. The movement of the rack 18 is limited by the leash 20 and the stops 21.

Манипул тор работает следующим образом .The manipulator works as follows.

При движении тележки 3 вправо под давлением рабочей среды находитс рабоча полость левого цилиндра 9, а поршеньWhen the carriage 3 moves to the right, the working cavity of the left cylinder 9 is under the pressure of the working medium, and the piston

правого цилиндра 9 при этом находитс на упоре 11. Таким образом канат 7 нат нут. Движение тележки 3 обеспечиваетс вращением барабана 6, приводимого от электродвигател 4 через редуктор 5, При подходе к упору 11 с упреждением по команде соответствующего путевого выключател 12 электродвигатель 4 останавливаетс тормозом 16. тележка 3 продолжает поthe right cylinder 9 is in this case on the stop 11. Thus, the rope 7 is taut. The carriage 3 is rotated by the rotation of the drum 6 driven by the electric motor 4 through the gearbox 5. When approaching the stop 11 and anticipating the command of the appropriate limit switch 12, the electric motor 4 is stopped by the brake 16. The carriage 3 continues to

инерции двигатьс к упору 11, а левый силовой цилиндр 9 тормозит движение тележки 3. Доводка тележки 3 до упора 11 осуществл етс переключением распределител 13. Это переключение может быть осуществлено или с временной задержкой от момента остановки двигател 4, или непосредственно по команде на остановку. В последнем случае получаетс наиболее м гка остановка при наибольшем тормозном пути. Параметры торможени определ ютс настройкой дроссел 14. При движении по инерции к упору 11 нат жение сбегающей ветви каната 7 обеспечиваетс пружинами 10. Величина хода цилиндров 9 должна превышать величину тормозного хода тележки 3 на величину хода доводки к упору 11. Возможна остановка тележки 3 в промежуточном положении.the inertia moves to the stop 11, and the left power cylinder 9 inhibits the movement of the cart 3. The cart 3 is adjusted to the stop 11 by switching the distributor 13. This switch can be carried out either with a time delay from the moment the engine 4 stops or directly by a command to stop. In the latter case, the most gentle stop is obtained with the greatest stopping distance. The deceleration parameters are determined by setting the throttles 14. When inertial to the stop 11, the tension of the downward branch of the rope 7 is provided by the springs 10. The stroke of the cylinders 9 must exceed the stopping stroke of the trolley 3 by the stroke of finishing the stopper 11. It is possible position

Claims

Invention Formula

A manipulator comprising a body with guides, a carriage mounted on them with a tong and driven by a traction body, as well as a pneumatic or hydromechanical device for braking and stopping the carriage, characterized in that in order to improve positioning accuracy the smoothness of braking, the braking and stopping device of the trolley is made in the form of two power cylinders, the rods of which are pivotally connected to the pulling body by means of additionally introduced spring-loaded strips, These cylinders are equipped with a working medium pressure distributor with throttles and non-return valves, and the connecting rod is made in the form of a cable and the drive contains a drum equipped with an electromagnetic brake.

nineteen

(rig 2

20

21