SU1701160A1

SU1701160A1 - Машина дл автоматизированного сбора плодов

Info

Publication number: SU1701160A1
Application number: SU894769630A
Authority: SU
Inventors: Александр Дмитриевич Горячев
Priority date: 1989-11-16
Filing date: 1989-11-16
Publication date: 1991-12-30

Abstract

Изобретение относитс к сельскохоз йственному машиностроению, в частности к средствам автоматизированного сбора плодов . Цель изобретени - повышение производительности труда, надежности и увеличени технологических возможностей. Машина дл автоматизированного сбора плодов, установленна на самоходном шасси, содержит стойку 1 с антропоморфными манипул торами 7, передающе-распределительный механизм 10, магазин-накопитель 12 с шаговым транспортером 13, телевизионные камеры и мини-ЭВМ. При работе машины включаетс энергоисточник 4, с помощью телевизионных камер и мини-ЭВМ распознаетс изображение плодов. После расчета цикла работы антропоморфные манипул торы 19 производ т сбор плодов, их укладку, включение в работу подающе-распределительного механизма 10 шаговых транспортеров 13, установленных в магазине-накопителе 12 и обеспечение разгрузки щиков с плодами. 3 з.п. ф-лы, 17 ил. (Л

Description

JStArtffXM/ fa/wt/ftf

s

w-с иллм/ д лумл.

j

ФмЗ

(7

ЈkЈ

Фиг. 8

1701160

Фиг.9

55

Х1

ц

«

1и

tfn-i

конечна, разность 1-го пор дка «$ ггм линейна функци

Одъектив /

Фаг. f f

..

конечна разноет

лЈ Ч . //«/ ri/V /JV

лл«4 лй2-го пор дка canst

&уп.,

. Рабочий кбодрвнт пам ти эвп

Фиг. 10

Микросхема типа К1200ЦП2

/2

Фиг. 13

z

боковой кадр

Фиг. 15

J

елекамерь1 Г/С . ЈЗУ

Группа оле.-ггро- магштшх г.а- равличесюсч распределителей на намапу гте/ /- 5 шт.

Угловые положени

Компараторы

Фиг. 16

Датчик бл, локации

Группа л иктро- мпгтпчшх гпдрап- лическюс распределителей на перемещение и останов маигшш - 3 шт.

Включатель датчика бл лока1СПТ

Сигнал контрол заполнени щиков

Бортова О В-М

Порт вывода

I

-4

о

О)

о

.

Группа алектрс- мапглтнпх пм«в- паглческих распределителей на кисть манмпу/иторв

3 В17.

Звуковой сигнал

ТактпльниИ датчик

f&&/7

Claims

Формула изобретения

1. Машина для автоматизированного сбора плодов, содержащая транспортное средство и манипулятор, систему управления, снабженную первой телевизионной камерой, связанной через блок преобразования с ЭВМ, выходные шины которой посредством соответствующих блоков подключены к исполнительным механизмам манипулятора с рабочей кистью, отличающаяся тем, что, в целях повышения производительности труда и увеличения технологических возможностей, она снабжена второй телевизионной камерой, передающе-распределительным механизмом, многоярусным автоматическим магазином-накопителем для наполненных и пустых тарных ящиков, аппаратурой контроля заполнения ящиков и выдачи звукового сигнала, согласующим устройством, датчиками ближней локации и тактильным датчиком, совмещенным с рабочей кистью механизма манипулятора, который выполнен многозвенным, при этом вторая телевизионная камера связана с ЭВМ через ее порты ввода, а ЭВМ через порты вывода связана с сигнальными входами компараторов и с группой гидрораспределителей звеньев манипулятора, выходы которых через угловые датчики положения соединены с пороговыми входами компараторов, а их выходы - с портами ввода, при этом другие выходы портов вывода соединены с группой пневмораспределителей кисти манипулятора, которые через тактильный датчик соединены с портами ввода, кроме того, ряд других портов вывода соответственно соединены с группами гидрораспределителей магазина-накопителя и органов перемещения и останова машины, с аппаратурой контроля заполнения ящика и выдачи звукового сигнала, а также с датчиком ближней локации, выполненного в виде оптического объекта с ПЗС-матрицей, подключенной параллельно в схему одной телевизионной камеры через автоматический выключатель.
2. Машина по п.1,отличающаяся тем. что передающе-распределительный механизм и магазин-накопитель снабжены шаговыми транспортерами, взаимосвязанными с гидравлическими цилиндрами управления с помощью электромагнитных золотников, подключенных к портам вывода ЭВМ.
3. Машина по п.1,отличающаяся тем, что антропоморфный кистевой механизм выполнен в виде полой эластичной полимерной кисти с пальцами, наружная стенка которой имеет гофрированную форму, а на ладонной части ее установлен тактильный датчик, закрытый упругим полимерным колпаком, причем кисть установлена с возможностью поворота вокруг оси последнего звена манипулятора.
4. Машина по п.1,отличающаяся тем, что рабочая кисть выполнена сменной в виде очесывающего устройства, в виде овальной рамки, на передней стороне которой имеются очесывающие зубья, расположенные под углом к рабочей плоскости, а по периметру закреплена емкость для накопления плодов.

Фиг I bit *зУз *пУп а

с с d ^&‘Уг - Уз^Уг ь'уп=у_п=Цп-1 конечная разность

1-го порядка const линейная функция

Фиг. 10

Фиг. Я

MSB M2B

Фиг.13