RU2706208C1 - Автоматизированный агрегат для уборки ягод земляники садовой - Google Patents
Автоматизированный агрегат для уборки ягод земляники садовой Download PDFInfo
- Publication number
- RU2706208C1 RU2706208C1 RU2019103514A RU2019103514A RU2706208C1 RU 2706208 C1 RU2706208 C1 RU 2706208C1 RU 2019103514 A RU2019103514 A RU 2019103514A RU 2019103514 A RU2019103514 A RU 2019103514A RU 2706208 C1 RU2706208 C1 RU 2706208C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- platform
- container
- manipulator
- crop
- rear parts
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D46/00—Picking of fruits, vegetables, hops, or the like; Devices for shaking trees or shrubs
- A01D46/30—Robotic devices for individually picking crops
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Изобретение относится к области сельского хозяйства. Автоматизированный агрегат содержит платформу с опорными колесами, манипулятор, вращающийся вокруг ее оси, устройство сбора для фиксации и среза земляники, систему питания, бортовой контроллер, тару для складирования урожая и систему технического зрения. Платформа выполнена составной, передняя и задняя части которой установлены с возможностью поворота относительно друг друга. На передней части установлены бортовой контроллер, система технического зрения, манипулятор и устройство сбора плодов, выполненное в виде двух полых коаксиальных цилиндров с резцами-зубьями. На задней части платформы установлены система питания и тара для складирования урожая. Между передней и задней частями платформы размещена система транспортировки плодов из устройства сбора в тару. Обеспечивается повышение производительности агрегата путем увеличения скорости сбора и применения системы транспортировки ягод в тару. 2 ил.
Description
Изобретение относится к сельскому хозяйству и может быть использовано в механизации и автоматизации технологических операций, а именно к роботизированным средствам, облегчающим сбор ягод земляники, и может быть использовано при автоматизированной уборке других низкорастущих культур.
Известны землянико-уборочные комбайны со способом сбора ягод путем счесывания (счесывающих гребенок). Известен счесывающий рабочий орган в машине для сбора земляники садовой (авторское свидетельство A01G 1908, заявлено 17.04.1972, № 1774132/30-15, авторы Ш. X. Винер, В. А. Макаркин, В. С. Брик, Ю. А. Утков и А. А. Дубровский).
Основными недостатками известного устройства являются: использование отдельного энергетического средства (трактор) для передвижения машинно-тракторным агрегатом счёсывающего типа, сложное конструктивное исполнение, отсутствие возможности распознавания ягод земляники, отсутствие возможности определения спелых ягод, т.е. выполняется убор зрелых и незрелых ягод.
Наиболее близкий по технической сущности к заявленному устройству является выбранный в качестве прототипа автоматизированный агрегат для машинного сбора земляники (http://octinion.com/products/harvesting-series/strawberry-picking-robot), состоящий из платформы с опорными колесами, манипулятора, вращающего вокруг оси платформы, устройства сбора для фиксации и отрыва земляники садовой, системы питания, тары для складирования урожая, бортового контроллера, системы технического зрения.
Принцип сбора описанного устройства заключается в отрыве плода (земляники садовой) от плодоножки путем захвата устройством сбора. Поиск ягод выполняется с применением технического зрения.
Недостатком известного устройства является низкая производительность сбора ягод, использование в тепличных условиях.
Технической задачей предлагаемого устройства является повышение производительности агрегата путем увеличения скорости сбора и применения системы транспортировки ягод в тару.
Поставленная техническая задача достигается тем, что у автоматизированного агрегата для машинного сбора урожая земляники, содержащего платформу с опорными колесами, манипулятор, вращающийся вокруг ее оси, устройство сбора для фиксации и среза земляники, систему питания, тару для складирования урожая и систему технического зрения, согласно изобретению, платформа выполнена составной, передняя и задняя части которой установлены с возможностью поворота относительно друг друга, на передней части установлены бортовой контроллер, система технического зрения, манипулятор и устройство сбора плодов, выполненное в виде двух полых цилиндров с резцами (зубьями), на задней части платформы - система питания, тара для складирования урожая, между передней и задней частями платформы установлена система транспортировки плодов из устройства сбора в тару.
Изобретение поясняется чертежами.
На фиг. 1 схематично представлен автоматизированный агрегат для сбора ягод земляники; на фиг. 2 представлен общий вид рабочего органа.
Автоматизированный агрегат для сбора ягод земляники садовой содержит составную платформу 1 с опорными колесами, манипулятор 2, вращающийся вокруг оси платформы 1 с шестью степенями свободы с сервоприводами для изменения угла наклона относительно плоскости крепления элементов манипулятора 2, устройства сбора 3 для фиксации и среза земляники садовой, систему питания 4, тару 5 для складирования урожая, систему транспортировки урожая 6, связанную с одной стороны с устройством сбора 3 плодов, с другой стороны с бортом тары 5, бортовой контроллер 7, систему технического зрения 8.
Платформа выполнена составной и содержит переднюю 9 и заднюю 10 части, которые соединены между собой с помощью подшипника 11 для поворота относительно друг друга, что позволяет уменьшить угол поворота при развороте автоматизированного агрегата между грядами. На передней части 9 платформы 1 установлены манипулятор 2, устройство сбора плодов 3, бортовой контроллер 7, система технического зрения 8. Устройство сбора 3 плодов выполнено в виде двух полых коаксиальных цилиндров с резцами (зубьями), внешний цилиндр12 имеет множество резцов (зубьев) с ножами, внутренний цилиндр 13 имеет один резец с ножом. На задней части платформы 10 установлены система питания 3, тара 5 для складирования урожая. Между передней 9 и задней 10 частями платформы 1 установлена система транспортировки 6 плодов из устройства сбора 3 в тару 5 для складирования урожая.
Автоматизированный агрегат работает следующим образом.
Оператор перед началом выполнения технологического процесса заряжает систему питания 4 агрегата, устанавливает тару 5 для складирования урожая на заднюю часть 10 платформы 1, далее подается команда в бортовой контроллер 7 агрегата для начала выполнения поиска и сбора урожая согласно подготовленной карте движения. Автоматизированный агрегат двигается вдоль борозды кустов земляники со скоростью 1м/мин (~1.7 см/сек). Во время движения агрегата, с помощью алгоритмов системы технического зрения 8, выполняется поиск спелых плодов, при обнаружении спелого плода принимается решение о его сборе. Сбор ягоды выполняется следующим образом: устройство сбора подводится к ягоде так, чтобы плодоножка плода упиралась в основание резца внешнего цилиндра 12. При вращении внутреннего цилиндра 13 происходит совмещение резцов, что приводит к срезу плодоножки ягоды земляники. Далее ягода скатывается по системе транспортировки 6 из устройства сбора 3 в тару 5. Вращение относительно оси внутреннего полого цилиндра 13 выполняется с помощью сервопривода и имеет угол поворота ~150°. Затем автоматизированный агрегат переходит к поиску и сбору следующей ягоды. Сбор ягод выполняется с одной стороны борозды. Когда платформа 1 достигнет конца гряды, будет выполнен поворот с малым углом за счет составной платформы. После разворота или поворота процесс поиска и сбора ягод продолжается. Когда тара 5 наполняется ягодами, оператор заменяет ее на пустую.
Использование автоматизированного агрегата представленной конструкцией позволяет повысить производительность сбора путем увеличения скорости сбора и применения системы транспортировки ягод в тару.
Claims (1)
- Автоматизированный агрегат для сбора земляники садовой, содержащий платформу с опорными колесами, манипулятор, вращающийся вокруг ее оси, устройство сбора для фиксации и среза земляники, систему питания, бортовой контроллер, тару для складирования урожая и систему технического зрения, отличающийся тем, что платформа выполнена составной, передняя и задняя части которой установлены с возможностью поворота относительно друг друга, на передней части установлены бортовой контроллер, система технического зрения, манипулятор и устройство сбора плодов, выполненное в виде двух полых коаксиальных цилиндров с резцами-зубьями, на задней части платформы - система питания и тара для складирования урожая, при этом между передней и задней частями платформы размещена система транспортировки плодов из устройства сбора в тару.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2019103514A RU2706208C1 (ru) | 2019-03-28 | 2019-03-28 | Автоматизированный агрегат для уборки ягод земляники садовой |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2019103514A RU2706208C1 (ru) | 2019-03-28 | 2019-03-28 | Автоматизированный агрегат для уборки ягод земляники садовой |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2706208C1 true RU2706208C1 (ru) | 2019-11-14 |
Family
ID=68579630
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2019103514A RU2706208C1 (ru) | 2019-03-28 | 2019-03-28 | Автоматизированный агрегат для уборки ягод земляники садовой |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2706208C1 (ru) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU1701160A1 (ru) * | 1989-11-16 | 1991-12-30 | Центральное Опытное Проектно-Конструкторское И Технологическое Бюро Госнити По Организации И Технологии Ремонта И Технического Обслуживания Автомобилей "Авторемонт" | Машина дл автоматизированного сбора плодов |
CN103503639A (zh) * | 2013-09-30 | 2014-01-15 | 常州大学 | 一种双臂果蔬采收机器人系统及其果蔬采收方法 |
KR20150105661A (ko) * | 2014-03-10 | 2015-09-18 | 이철희 | 농업용 로봇시스템 |
WO2018087546A1 (en) * | 2016-11-08 | 2018-05-17 | Dogtooth Technologies Limited | A robotic fruit picking system |
-
2019
- 2019-03-28 RU RU2019103514A patent/RU2706208C1/ru not_active IP Right Cessation
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU1701160A1 (ru) * | 1989-11-16 | 1991-12-30 | Центральное Опытное Проектно-Конструкторское И Технологическое Бюро Госнити По Организации И Технологии Ремонта И Технического Обслуживания Автомобилей "Авторемонт" | Машина дл автоматизированного сбора плодов |
CN103503639A (zh) * | 2013-09-30 | 2014-01-15 | 常州大学 | 一种双臂果蔬采收机器人系统及其果蔬采收方法 |
KR20150105661A (ko) * | 2014-03-10 | 2015-09-18 | 이철희 | 농업용 로봇시스템 |
WO2018087546A1 (en) * | 2016-11-08 | 2018-05-17 | Dogtooth Technologies Limited | A robotic fruit picking system |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9877428B2 (en) | Agriculture vehicles | |
AU2019246911B2 (en) | Autonomous crop management system | |
US7765780B2 (en) | Agricultural robot system and method | |
US3690049A (en) | Broccoli harvester | |
US20110022231A1 (en) | Apparatuses, Systems and Methods for Automated Crop Picking | |
US20200375094A1 (en) | Autonomous crop management system | |
US11439065B2 (en) | End-effector with rotary actuator for harvesting crops | |
US11516967B1 (en) | Harvesting plants based on determined criteria | |
CN108781762B (zh) | 一种高效草莓采摘机器人及采摘方法 | |
US11700789B2 (en) | De-leafing apparatus for removing leaves of harvestable crops | |
US11768187B2 (en) | Harvester for selectively and robotically harvesting crops | |
US20160021822A1 (en) | Cotton harvester | |
RU2706208C1 (ru) | Автоматизированный агрегат для уборки ягод земляники садовой | |
Sarkar et al. | A comprehensive review of mechanized cabbage harvesting systems and its present status in India | |
CN215301623U (zh) | 一种存储式采摘机器人 | |
CN210671353U (zh) | 草莓采摘机器人 | |
US3550361A (en) | Cane harvester | |
Burks et al. | Orchard and vineyard production automation | |
US3685263A (en) | Device for harvesting randomly grown plants | |
Zhang et al. | Automatic fruit picking technology: a comprehensive review of research advances | |
Mail et al. | Agricultural Harvesting Robot Concept Design and System Components: A Review. AgriEngineering 2023, 5, 777–800 | |
RU2496299C1 (ru) | Способ уборки кукурузы на силос и устройство для его осуществления | |
Kurhade et al. | Review on “Automation in Fruit Harvesting | |
AU4376900A (en) | Banana harvester | |
EP4362656A1 (en) | Harvesting machine |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20210329 |