SU1673439A1 - Кисть манипул тора - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к станкостроению и может быть использовано в конструкци х узлов манипул торов. Цель - расширение технологических возможностей за счет обеспечени  поворота кисти относительно двух осей. Кисть манипул тора, состо ща  из стержн  11 с рабочим органом 15 и соединенных между собой посредством предварительно напр женных гибких св зей 16 ведущего 12 и ведомого 13 звеньев, шарнирно установлена на приводном звене 1 манипул тора. Механизм изменени  положени  рабочего органа относительно приводного звена состоит из шарнирно установленных на приводном звене 1 силовых цилиндров 2, 3, 4, 5 соответственно со шток-поршн ми 6, 7, 8, 9, свободные концы которых либо непосредственно, либо через гибкие св зи 17 соединены с ведущим звеном 12. 1 з.п. ф-лы, 1 ил.

Description

Иэобретение относитс  к станкостроению , в частности к узлам манипул торов и роботов.

Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей.

На чертеже представлена принципиальна  схема кисти манипул тора.

На приводном звене 1 манипул тора установлена кисть манипул тора и механизм изменени  его положени  относительно приводного звена.

Механизм изменени  положени  кисти манипул тора относительного приводного эвена представл ет из себ  шарнирно установленные через равный угловой шаг силовые цилиндры 2-5 соответственно со шток-поршн ми 6-9.

Кисть манипул тора состоит из установленного на приводном эвене 1 с помощью основного шарнирного соединени  10 стержн  11, ведущего звена 12. ведомого звена 13 и установленного на стержне 11 с помощью дополнительного шарнирного соединени  14 рабочего органа 15. При этом ведущее звено 12 жестко соединено с относ щейс  к стержню 11 частью основного шарнирного соединени  10, а ведомое звено 13с относ щейс  к рабочему органу 15 частью дополнительного шарнирного соединени  14. Ведущее 12 и ведомое 13 звень  соединены между собой посредством предварительно напр женных гибких св зей 16.

Свободные концы шток-поршн  6-9 силовых цилиндров шарнирно св заны с ведущим звеном 12 либо непосредственно либо через гибкие св зи 17.

Ведущее 12 и ведомое 13 звень  могут быть выполнены в виде плоских тарелок, а все шарниры и шарнирные соединени  выполнены сферическими.

Кисть манипул тора работает следующим образом.

Рабоча  жидкость в полости силового цилиндра подаетс  согласованно. Дл  пово1 рота тарелок в заданное положение, например , вокруг оси Х-Х в силовой цилиндр 3

ё

О 1 00

4 CJ О

подаетс  рабоча  жидкость под давлением в полость А, шток-поршень 7 силового цилиндра вт гиваетс  и поворачивает ведущее звено 12 в увлекаемую сторону, одновременно в силовой цилиндр 5 попадаетс  рабоча  жидкость в полость В. При этом шток-поршень 9 силового цилиндра выдвигаетс  и обеспечивает беспреп тственный поворот ведущего звена 12, которое синхронно поворачивает и ведомое звено 13 в ту же сторону посредством гибких св зей 16, а следовательно, и рабочий орган 15. Поворот в обратную сторону относительно оси Х-Х производитс  в обратной последовательности.

Поворот ведущего звена 12 относительно оси Y-Y обеспечиваетс  силовыми цилиндрами 2 и 4 аналогично. При этом штоки нерабочих цилиндров наход тс  в среднем положении.

При поврррте ведущего звена относительно оси 0-0 и перпендикул рной ей оси силовые цилиндры работают аналогично, но попарно, т.е. штоки цилиндров, расположен Т

ных под углом ъ друг к другу, или вт гиваютс  или выдвигаютс  параллельно.

Дл  задани  рабочему органу траектории окружности работа цилиндров происходит следующим образом. Шток-поршень 7 силового цилиндра 3 выдвигаетс , а шток- поршень 9 силового цилиндра 5 вт гиваетс , происходит поворот ведущего звена 12 относительно оси Х-Х и фиксируетс  в этом положении. Затем вт гиваетс  шток-поршень 6 гидроцилиндра 2 и соответственно выдвигаетс  шток-поршень 8 противолежащего силового цилиндра 4 и также фиксируетс  в этом положении. Далее фиксаци  шток-поршней 7 и 9 цилиндров 3 и 5 прекращаетс  и происходит движение этих штоков в обратную сторону до других крайних положений и вновь фиксируетс  до тех пор, пока в работу не вступ т шток-поршни 6 и 8 цилиндров 2 и 4, а ведущее звено 12 совершит за это врем  сложное движение.

Таким образом попеременна , попарна  работа и фиксаци  шток-поршн  6,8 и 7,9 задает ведущему звену 12 сложное движение (восьмерки), которое посредством гибких св зей 16 передаетс  к ведомому звену 13 с рабочим органом 15, описывающему в течение этой работы траекторию окружности .

Таким же образом, но в другом режиме работы силовых цилиндров, а также измен  

размеры ведущего и ведомого звеньев и их форму и места креплени  гибких св зей к ним, можно придать движению рабочего органа различные траектории в пространстве. Использование в конструкции гибких

предварительно напр женных св зей позвол ет получить беззазорную конструкцию , что нар ду с использованием силовых цилиндров дает как возможность позиционировани  в пространстве, так и точность

этого позиционировани . Конструкци  отличаетс  простотой и низкой металлоемкостью , позвол ет передавать движение на большие рассто ни  и описывать рабочему органу любые траектории в пространстве.

Claims (2)

1.Кисть манипул тора, содержаща  соединенный с приводным звеном посредством шарнирного соединени  стержень с рабочим органом, предварительно напр женные

гибкие св зи и механизм изменени  положени  рабочего органа относительно приводного звена, отличающа с  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей за счет обеспечени  поворота

кисти относительно двух осей, она снабжена св занными между собой посредством предварительно напр женных гибких св зей ведущим и ведомым звень ми, а в стержне выполнено дополнительное шарнирное

соединение, размещенное между рабочим органом и основным шарнирным соединением , причем ведущее звено жестко соединено с относ щейс  к стержню частью основного шарнирного соединени , ведомое звено - с

относ щейс  к рабочему органу частью дополнительного шарнирного соединени , а механизм изменени  положени  рабочего органа выполнен в виде шарнирно установленных на приводном звене силовых цилиндров , свободные концы штоков которых св заны с ведущим звеном, при этом все шарнирные соединени  выполнены сферическими .

2.Кисть по п.1,отл имеюща с  тем, что ведущее и ведомое звень  выполнены в

виде плоских тарелок.