SU1662840A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и предназначено дл  усовершенствовани  манипул торов, используемых дл  механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций в промышленности. Цель изобретени  - повышение надежности за счет обеспечени  автоматического уравновешивани  звеньев манипул тора. Ось шарнира, соедин ющего звень  2 и 3, перпендикул рна горизонтальной оси шарнира, соедин ющего звено 2 со звеном 1. На ось звездочки 4, установленной на звене 2, жестко посажен кривошип 7, перпендикул рный оси звездочки, соединенный сферическим шарниром 8 с Г-образным выходным рычагом 9. Рычаги 9 и 10 соединены между собой и с вертикальным стержнем 11 параллелограмма механизма уравновешивани  шарнирами 12, 13 с вертикальными ос ми вращени ми. Стержень 11 шарнирно соединен со стержнем 14, параллельным выходному звену механизма уравновешивани , св занному с пружиной 15. 1 ил.

Description

Изобретение относитс  к машиностроению и предназначено дл  усовершенствовани  манипул торов, используемых дл  механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций в промышленности ,

Цель изобретени  - повышение надежности за счет обеспечени  автоматического уравновешивани  звеньев манипул тора.

На чертеже представлен манипул тор, общий вид.

Манипул тор содержит последовательно шарнирно соединенные с опорным звеном 1 звень  2 и 3 плеча и предплечь . Ось шарнира, соедин ющего звень  2 и 3, перпендикул рна горизонтальной оси шарнира , соедин ющего звено 2 со звеном 1. На звене 2 с возможностью вращени  установлена звездочка 4 цепной передачи, а на оси шарнира, соедин ющего звень  2 и 3, установлена звездочка 5, жестко соединенна  со звеном 3. Звездочки 4 и 5 одного и того же радиуса соединены цепью 6, их оси перпендикул рны плоскости ХУ На ось звездочки 4 жестко посажен кривошип 7, перпендикул рный оси звездочки, соединенный сферическим шарниром 8 с Г-образным выходным рычагом 9 Рычаги 9 и 10 соединены между собой и с вертикальным стержнем 11 параллелограмма механизма уравновешивани  шарнирами 12, 13 с вертикальными ос ми вращени  Сам стержень 11 шарнирно соединен со стержнем 14, параллельным выходному звену механизма уравновешивани  св занному с пружиной 15

Манипул тор работает следующим образом .N

Когда а 0, кривошип 7 параллелен звену 3 и при перемещении звеньев 2 и 3 вверх

О

о

N) 00

ГЬь

О

Claims (1)

1. или вниз работает механизм уравновешивани , измен   деформацию пружины 15. При изменении угла а , т.е. при а+ 0, плечо силы Р2 относительно оси X уменьшаетс , но за счет цепной передачи 5-6-4 кривошип 7 поворачиваетс  на тот же угол а и плечо уравновешивающей силы, передающейс  на звено 7 в шарнире 8, соответственно уменьшаетс , а уравновешенность всего манипул тора относительно оси X не мен етс . При у f 0 и а р 0 возникающий момент неуравновешенности от силы Р2 относительно оси Zi компенсируетс  соответствующей составл ющей уравновешивающей силы, действующей на кривошип 7. Таким образом, при любых углам у и а манипул тор полностью уравновешен. Формула изобретени  Манипул тор, содержащий опорное звено, плечо, шарнирно св занное с опор ным звеном, предплечье, шарнирно соединенное с плечом, цепную передачу, одна звездочка которой жестко установлена на

   -

   предплечье , а друга  шарнирно св зана с плечом, а также механизм уравновешивани , имеющий выходное звено, шарнирно установленное на опорном звене манипул 5- тора, и пружину, кинематически св занную с этим выходным звеном, отличающийс  тем, что, с целью повышени  надежности за счет обеспечени  автоматического уравновешивани  звеньев мани10 пул тора, он снабжен кривошипом, двум  стержн ми, шарнирно соединенными друг с другом, первый из которых шарнирно св зан с выходным звеном механизма уравновешивани , а второй - с опорным звеном

   15 манипул тора, а также двум  рычагами, которые соединены друг с другом с помощью цилиндрического шарнира, при этом второй конец одного из этих рычагов св зан с первым стержнем с помощью цилиндрического 20 шарнира, а второй конец другого рычага - с кривошипом с помощью сферического шарнира , а сам кривошип жестко св зан с второй звездочкой цепной передачи.

   П72

   z,

   з

   .у1