SU1662836A2 - Транспортный робот - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в конструкци х транспортных роботов. Целью изобретени   вл етс  повышение надежности путем увеличени  жесткости фиксировани  приводной каретки. Приводна  каретка 1 перемещаетс  вдоль монорельса 5, на котором в каждой позиции закреплен упор 23. На каретке 1 с помощью кронштейна 21 закреплено центрирующее устройство. При подходе каретки 1 к упору 23 от силовых цилиндров 26 и 27 перемещаютс  рычаги 17 и 18, которые своими поверхност ми 22 и 31 зажимают упор 23 и тем самым фиксируют каретку 1 в заданной позиции. Затем рычаги 17 и 18 разжимаютс , каретка 1 перемещаетс  в следующую позицию, цикл повтор етс . 2 ил.

Description

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в конструкци х транспортных роботов.

Целью изобретени   вл етс  повышение надежности путем увеличени  жесткости фиксировани  приводной каретки.

На фиг.1 показан транспортный робот, общий вид; на фиг.2 - вид А на фиг. 1.

Транспортный робот содержит приводную каретку 1 с двум  механизмами 2 передвижени , включающими ролики 3, установленные на приводной каретке 1 с возможностью взаимодействи  с горизонтальными направл ющими 4 монорельса 5. Дл  повышени  устойчивости движени  служат ролики 6, которые могут взаимодействовать с вертикальной направл ющей 7 монорельса 5, В нижней части каретки 1 установлен привод 8, соединенный с двум  черв чными редукторами 9 и 10, к выходным валам которых прикреплены плечи 11 и 12, шарнирно соединенные с предплечь ми 13 и 14, на свободных концах которых закреплена траверса 15с приводными захватами 16. Приводное центрирующее устройство закреплено на верхней части приводной каретки 1, состоит из двух фасонных упорных рычагов 17 и 18, закрепленных посредством осей 19 и 20 на кронштейне 21 приводной каретки 1 с возможностью взаимодействи  поверхностью 22 с упорами 23, установленными на монорельсе 5. Посредством осей 24 и 25 упорные фасонные рычаги присоединены к штокам пневмоцилиндров 26 и 27, которые закреплены на кронштейне 21 с помощью осей 28 и 29. На кронштейне 21 установлены также упорные болты 30, которые могут взаимодействовать с поверхностью 31 рычагов 17 и 18. В захватах 16 расположены заготовки 32.

Транспортный робот работает следующим образом.

В исходном (транспортном) положении ось траверсы 15 Совпадает с осью монорельса 5, штоки пневмоцилиндров 26, 27 вт нуты. По команде, задаваемой программным устройством (не показано), включаютс  механизмы 2 передвижени , и

- транспортный робот перемещаетс  вдоль монорельса 5 к одной из позиций. Одновременно с началом торможени  выдвигаетс  шток пневмоцилиндра 27, фасонный упорный рычаг 18 поворачиваетс  относительно

оси 20 до соприкосновени  поверхностью 31 с головкой упорного болта 30. После полной остановки транспортного робота выдвигаетс  шток пневмоцилиндра 26, посредством которого поворачиваетс  фасонный упорный рычаг 17 относительно оси 19, и в результате взаимодействи  поверхностей 22 фасонных упорных рычагов 17 и 18 с упором 23 происходит жестка  фиксаци  робота на заданной позиции. Затем

включаетс  привод 8, привод щий в движение плечи 11 и 12 и св занные с ними предплечь  13 и 14 - траверса 15 выста- навливаетс  под заготовками и с помощью приводных захватов 16 производитс  одновременный захват всех заготовок 32. Затем траверса 15 отводитс  в исходное положение , вт гиваютс  штоки пневмоцилиндров 26 и 27, фасонные упорные рычаги 17 и 18 при этом поворачиваютс , освобожда  упор

Claims (1)

1. 23 - транспортный робот перемещаетс  .на позицию загрузки (не показана), где все- операции повтор ютс  в пор дке. Формула изобретени  Транспортный робот по авт.св. № 1528653,

   5 отличающийс  тем, что, с целью повышени  надежности путем увеличени  жесткости фиксировани  приводной каретки , центрирующее устройство выполнено а виде кронштейна и двух шарнирно установ0 ленных на этом кронштейне зажимных рычагов , каждый из которых также шарнирно св зан с дополнительно введенным силовым цилиндром, в свою очередь шарнирно соединенным с тем же кронштейном.

   23 31

   Фиг. 2

   дидА