JPS6236212A - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、加工や組み立てライン等に於けるステーショ
ン間のワークやパレット等の間欠的搬送手段として利用
し得る搬送装置、特に被搬送物支持部を備えたビームに
上昇、前進、下降、後退をこの順に繰り返し行わせて、
固定支持部上の被搬送物を前記ビーム側支持部により持
ち上げて搬送し、前方位置の固定支持部上へ移載する搬
送動作を繰り返し行うようにした搬送装置に関するもの
である。

（従来の技術及びその問題点） 上記のような搬送装置には、被搬送物支持部を備えたビ
ームに長さ方向の前後進運動を与える前後進駆動手段と
前記ビームに昇降運動を与える昇降駆動手段とが併用さ
れるが、従来の搬送装置では前記前後進駆動手段として
、■流体圧シリンダーの直線往復運動を直接又はラック
・ピニオンギヤにより増速して前記ビームに伝達して往
復運動させるもの、■流体圧又は電動モーターにより駆
動されるクランクアームの旋回運動をリンクにより直線
往復運動に変換して前記ビームに伝達するようにしたも
の、■ボールスクリューやランク・ピニオンギヤをサー
ボモーター等で回転駆動して前記ビームを直線往復運動
させるもの等が利用されている。

前記往復駆動手段■では高速搬送やストロークエンドの
ショックに問題があり、前記往復駆動手段■では高速搬
送やストロークエンドのショックに間しては良好である
が、搬送ピッチが長い場合に機構が非常に大きくなり、
装置への組み込み等に問題が生じる。又、前記往復駆動
手段■ではコスト高となるばかりでなく、重負荷に不向
きである。

（問題点を解決するための手段） 近年、この種の搬送装置にも高速搬送が要望されており
、本発明は高速搬送に好適な往復駆動手段、即ちモータ
ーやロータリーアクチュエーターで駆動されるクランク
アームとリンクを使用する前記往復駆動手段■に於ける
従来の問題点を解決するようにしたものであって、その
特徴は、被搬送物支持部を備えたビームに長さ方向の前
後進運動を与える前後進駆動手段を、ビーム長さ方向に
往復移動自在で前記ビームを昇降のみ可能に支持する可
動台と、位置固定支軸の周りでビーム長さ方向に回動可
能なアームと、このアームの遊端と前記可動台とを連結
するリンクと、前記アーム及びリンクの一方に固定され
且つ出力軸が前記アーム及びリンクの他方にこの両者間
の枢着軸を兼用する状態で固定されたキークーとから構
成した点にある。

（作用） 上記のような本発明装置に於いては、前記アーム及びリ
ンクが一直線状になって前記位置固定支軸に対し可動台
が最も離れたストロークエンドにある状態から前記モー
ターを稼動させてその出力軸を回転させると、当該出力
軸に結合されたリンク又はアームに正方向のトルクが作
用すると同時に、前記モーターを固定したアーム又はリ
ンクには反力で逆方向のトルクが作用する。従ってアー
ムが位置固定支軸を中心に回動すると同時に、リンクが
当該アームに対して逆方向に回動し、アームとリンクが
一直線状態からモーター出力軸を中心に折曲しながら可
動台を前記位置固定支軸の位置まで引き寄せる。そして
互いに重なり合った後、互いに位置が反転する状態で開
動するアームとリンクとは、可動台を前記位置固定支軸
を反対側へ越える方向に押し出すことになり、アームと
リンクとが一直線状になったとき、可動台は他方のスト
ローク、エンドに到達する。

前記可動台を逆向きに移動させるときは、前記モーター
の出力軸を逆回転させるか又は、アームを一回転させ得
るだけの上下方向の空間的余裕がある場合には同方向に
モーター出力軸を回転させることにより、上記と同様に
アームとリンクとが相対揺動して可動台が元のストロー
クエンドまで移動せしめられる。

この可動台の前後進往復移動に伴らて前記ビームがその
長さ方向前後に往復移動するので、一方のストロークエ
ンドに於いて前記昇降駆動手段により前記ビームを上昇
させ、他方のストロークエンドで下降させることにより
、前記ビームの被搬送物支持部に所期通りの搬送運動を
行わせることが出来る。

（実施例） まず第１図及び第２図に基づいて本発明に係る間欠搬送
装置の基本的構成とその動作を説明すると、１は長さ方
向の前後進移動と平行昇降運動とを行う可動ビームであ
うで、その上部には長さ方向等間隔置きに左右一対のワ
ーク支持部２が突設されている。３は前記ビームの水平
往復移動経路の左右両側に並設された固定ビームであっ
て、前記可動ビーム１側のワーク支持部２と同一の間隔
で設けられたワーク支持部４を備えている。

上記のような構成に於いて、前記可動ビーム１を、その
ワーク支持部２が固定ワーク支持部４上に支持されてい
るワーク５を掬い取るように上昇させた後、所定の搬送
ピンチ（図ではワーク支持部の２ピッチ分）だけ水平前
進移動させ、次にワ−り支持部２上のワーク５が固定ワ
ーク支持部４上に移載される位置までビーム１を下降さ
せた後、元の位置まで水平後退移動させることにより、
各固定ワーク支持部４．ｈのワーク５は一斉に２ピツチ
づつ間欠的に送られることになる。

即ち、上記のような間欠搬送装置に於いては、前記可動
ビーム１にその長さ方向の水平往復運動を与える水平往
復駆動手段と、前記ビーム１に昇降運動を与える昇降駆
動手段とが必要である。

以下にこれら両駆動手段についての本発明実施例を第３
図乃至第６図に基づいて説明すると、１０は昇降駆動手
段であって、支持台１１．１２上に水平支軸＋３．＋４
により中間部を前後揺動自在に枢着されたリンク１５．
１６を、その下端部に連動ロッド１７の両端を枢着ピン
１８１９により枢着することにより互いに平行状態で連
動連結すると共に、前記支持台１１に水平支軸２０によ
り枢着したシリンダーユニット２１のピストンロッド２
＋ａを、前記連動ロッド１７の一端に前記枢着ピン１８
を利用して連結し、前記両リンク１５１６の上端部は、
可動ビーム支持手段２２．２３を介して前記可動ビーム
１の前後両端部を支持している。

前記可動ビーム１の前後両端部には、当該ビーム１の前
後水平移動ストロークより長いレール２４．２５が付設
され、前記可動ビーム支持手段２２．２３は、前記レー
ル２４．２５の左右両側張り出し部を下側から受ける支
持ローラー２６と上側から押さえる押さえローラー２７
とを備え、可動ビーム１をその長さ方向にのみ移動可能
に支持している。又、これら両可動ビーム支持手段２３
．２４には前記リンク１５．１６の上端部が枢着ピン２
８．２９により枢着されている。

このように構成された昇降駆動手段１０によれば、シリ
ンダーユニット２１のピストンロッド２１ａを出退駆動
させることにより、両リンク１５．１６が連動ロッド１
７を介して互いに平行状態を維持しながら同一方向に水
平支軸１３．１４の周りで揺動することになる。そして
このリンク１５．１６の上端部に於ける円弧運動の内、
昇降成分は可動ビーム支持手段２２．２３を介して可動
ビーム１に伝達され、可動ビーム１が所定ストロークＨ
だけ昇降運動することになるが、前記リンク１５．１６
の上端部に於ける円弧運動の内、ビーム１の長さ方向の
前後移動成分は、可動ビーム支持手段２２．２３と可動
ビーム１との間の相対移動により可動ビーム１には伝達
されない。

３０は前後進駆動手段であって、可動台３１、アーム３
２、リンク３３、及び減速機付きモーター３４を備えて
いる。前記可動台３１は、可動ビーム１と平行に敷設さ
れたガイドレール３５により前後進往復移動自在に支持
されており、前記アーム３２はその一端に於いて支持台
３６に水平支軸３７を介して軸支され、他端−側部には
出力軸３４ａが水平横向きとなるように前記減速機付き
モーター３４が取り付けられている。前記リンク３３は
その一端に於いて前記モーター出力軸３４ａに固着され
ることによりアーム３２に枢着され、他端は前記可動台
３１に水平支軸３８を介して連結されている。

前記アーム３２の水平支軸３７とモーター出力軸３４ａ
との間の距離は、前記リンク３３の水平支軸３８とモー
ター出力軸３４ａとの間の距離に等しく、前記アーム３
２は水平支軸３７の前後に於いて水平姿勢でストッパー
３９．４０により受は止められる。このストッパー３９
．４０は、支持台４１．４２上に高さ調整可能に立設さ
れたボルトから構成されている。

前記可動台３１は、前記可動ビーム１の側部に取り付け
られた結合手段４３の一対の上下方向ガイドレール４４
間に嵌合するローラー４５を備えており、可動台３１の
前後進往復移動がこのローラー４５を介して前記可動ビ
ーム１に伝達され、可動ビーム１の昇降運動は可動台３
１に伝達されないように構成されている。

上記のように構成された前後進駆動手段３０に於いて、
第４図実線で示すようにアーム３２が一方のストッパー
３９に支持される水平姿勢にあるときには、リンク３３
は当該アーム３２の延長水平姿勢にあって、アーム３２
とリンク３３とは−直線状態になっており、可動台３１
は位置固定水平支軸３７の一側方にあるストロークエン
ドＥ。

に位置している。係る状態からモーター３４を稼動させ
、その出力軸３４ａを第４図に於いて反時計方向に回動
させると、当該出力軸３４ａに固着されているリンク３
３には反時計方向のトルクが作用し、モーター３４を固
定しているアーム３２には反力により時計方向のトルク
が作用する。従ってモーター出力軸３４ａの位置が上昇
するようにアーム３２とリンク３３とが相対的に閉動し
て屈曲せしめられ、水平支軸３８を介して可動台３１が
位置固定水平支軸３７の側へ引き寄せられるアーム３２
が位置固定水平支軸３７に対して垂直に起立する姿勢と
なったとき、アーム３２に対してリンク３３が重なるこ
とになり、可動台３１側の水平支軸３８は位置固定水平
支軸３７と同心位置に到達する。即ち可動台３１は位置
固定水平支軸３７の真横位置まで引き寄せられる。更に
モ。

−ター出力軸３４ａが回動すると、アーム３２が垂直起
立姿勢からストッパー４０に向かって時計方向に回動す
ると共にリンク３３は当該アーム３２に対して反時計方
向に回動するため、重なっていたアーム３２とリンク３
３とが両者間の前後位置関係が反転する状態で開動し、
水平支軸３８を介して可動台３１を他方のストロークエ
ンドＥ２に同かって押し出すことになる。アーム３２が
反転した状態で他方のストッパー４０に当接したときモ
ーター３４の稼動を停止させることにより、アーム３２
とリンク３３とは第４図仮想線で示すように位置固定水
平支軸３７に対しストロークエンドＥ２の側で水平−直
線状態となり、可動台３１は、位置固定水平支軸３７に
対し反対側に最大限離れたストロークエンドＥ２に位置
することになる。

上記のストロークエンドＥ、からＥ２までの可動台３１
の前進移動は、ローラー４５を介して可動ビーム１に伝
達される。可動ビーム１を後退移動させるために可動台
３１を後進させるときは、モーター出力軸３４ａを逆回
転させれば良いことば自明であろう。

以上のように可動ビーム１は昇降駆動手段１０により所
定ストロークＨだけ昇降移動させることが出来、又、前
後進駆動手段３０により両ストロークエンドＥ、、Ｅ１
間の所定ストロークＬだけ前後進移動させることが出来
るので、これら両駆動手段１０．３０をタイミング良く
作動させることにより、第１図及び第２図に基づいて説
明した通りの間欠搬送動作を可動ビーム１に行わせるこ
とが出来る。

尚、モーター３４は電動モーターの他、油圧又は空圧モ
ーター等も利用し得る。又、位置固定水平支軸３７に一
端が軸支されたアーム３２にモーター３４を固定したが
、モーター３４をリンク３３側に固定し、出力軸３４ａ
をアーム３２に固着することも出来る。更に、上下方向
の空間的余裕があれば、アーム３２を位置固定水平支軸
３７の周りで３６０度回転させることも出来る。この場
合は、モーター３４を逆回転制御しなくとも可動台３１
を前後進移動させることが出来るが、可動台３１がスト
ロークエンドにあるときアーム３２とリンク３３との枢
着部が重力で自然に下方へ屈曲運動するのを防止するた
めに、モーター出力軸３４ａに対する制動手段を併用す
るのが望ましい。

（発明の効果） 以上のように本発明の搬送装置は、原理的にはクランク
アームと可動台とをリンクで連動連結したタイプである
から、高速搬送にも適しているし、ストロークエンドに
於けるショックに関しても問題がなく、間欠搬送装置と
して各種搬送ラインに活用し得るものである。しかも位
置固定支軸の周りで回動するアームの回転半径は、搬送
ピッチが同じであれば従来のものの半分で良く、従って
搬送ピッチが長くとも前後進駆動手段をコンパクトにま
とめることが出来、装置への組み込み等にも問題は生じ
ない。又、安価に実施することが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は間欠搬送装置の構成及び作用を原理的に説明す
る側面図、第２図は同正面図、第３図は本発明実施例の
一部縦断側面図、第４図は要部の側面図、第５図は同平
面図、第６図は同正面図である。 １・・・可動ビーム、２，４・・・ワーク支持部、３・
・・固定ビーム、５・・・ワーク、１０・・・昇降駆動
手段、１５．１６・・・平行リンク、１７・・・連動ロ
ンド、２１・・・シリンダーユニット、２２．２３・・
・可動ビーム支持手段、２４．２５・・・レール、２６
・・・支持ローラー、２７・・・押さえローラー、３０
・・・前後進駆動手段、３１・・・可動台、３２・・・
アーム、３３・・・リンク、３４・・・減速機付きモー
ター、３５・・・可動台ガイドレール、３７・・・位置
固定水平支軸、３９゜４０・・・ストッパー、４３・・
・結合手段、４４・・・ガイドレール、４５・・・ロー
ラー。 第１図 第２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 被搬送物支持部を備えたビームに長さ方向の前後進運動
   を与える前後進駆動手段と前記ビームに昇降運動を与え
   る昇降駆動手段とを備え、これら両駆動手段により前記
   ビームに上昇、前進、下降、後退をこの順に繰り返し行
   わせて、固定支持部上の被搬送物を前記ビーム側支持部
   により持ち上げて搬送し、前方位置の固定支持部上へ移
   載する搬送動作を繰り返し行うようにした搬送装置であ
   って、前記往復駆動手段が、ビーム長さ方向に往復移動
   自在で前記ビームを昇降のみ可能に支持する可動台と、
   位置固定支軸の周りでビーム長さ方向に回動可能なアー
   ムと、このアームの遊端と前記可動台とを連結するリン
   クと、前記アーム及びリンクの一方に固定され且つ出力
   軸が前記アーム及びリンクの他方にこの両者間の枢着軸
   を兼用する状態で固定されたモーターとから構成された
   搬送装置。