SU1662835A1 - Мобильный робот - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в работотехнике. Цель изобретени  - повышение надежности и упрощение конструкции за счет уменьшени  сил трени  в направл ющих элементах опорных стоек. На корпусе 1 с выполненными на нем направл ющими 2 и 3 установлен манипул тор 7. Дл  доставки манипул тора к месту выполнени  работ включаетс  привод, привод щий в движение гибкие элементы 5, взаимодействующие с отклон ющими блоками 6. Гибкие элементы увлекают за собой кинематически св занные с ними тележки 9, на которых шарнирно установлены опорные стойки 4. В момент, когда тележка сходит с левого блока 6, соответсвующа  стойка 4 входит в контакт с опорной поверхностью и фиксируетс  в этом положении за счет механизма фиксации, что приводит к перемещению корпуса. Когда ролики 10, шарнирно закрепленные на тележках, переход т на криволинейный участок направл ющих корпуса, механизм фиксации освобождает соответствующую опорную стойку, котора  занимает крайнее положение за счет взаимодействи  ограничител  с тележкой. Так за счет движени  гибкого элемента происходит перемещение устройства в рабочую позицию, где по сигналу системы управлени  включаетс  манипул тор 7, выполн ющий требуемые операции. 3 ил.

Description

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике.

Цель изобретения - повышение надежности и упрощение конструкции за счет уменьше ния сил трения в направляющих элементах опорных стоек.

На фиг.1 представлен мобильный робот; на фиг.2 - то же, разрез; на фиг.З опорная стойка в сборе с тележкой, общий вид,

Мобильный робот содержит корпус 1 с выполненными на нем направляющими 2 и 3, опорные стойки 4 с механизмами фиксации, механизм горизонтального перемещения корпуса и стоек в виде установленного по каждому борту гибкого элемента, напри; мер ремня 5, охватывающего блоки 6, мани; пулятор 7, установленный на корпусе 1, и систему управления (не показана). Опорные стойки 4 установлены на осях 8 в тележках 9 с возможностью ограниченного поворота относительно последних в плоскости расположения соответствующего гибкого звена. : Каждая .тележка 9 связана с ремнем 5 и : снабжена опорными конусными роликами ' 10, взаимодействующими с направляющи; ми 2 корпуса 1. Механизм фиксации каждой опорной стойки 4 выполнен в виде стопора 11, установленного на тележке 9 с возможностью взаимодействия с зубчатым сектором 12, выполненным на стойке 4. Стопор 11 снабжен рычагом 13, на котором размещен ролик 14, периодически взаимодействующий с направляющей 3 корпуса 1. Каждая стойка 4 подпружинена относительно тележки 9, в которой она установлена, с помощью пружины 15 и взаимодействует с тележкой с помощью ограничителя. Механизм горизонтального перемещения приводится в движение от приводов 16 по команде от системы управления.

Мобильный робот работает следующим образом.

По команде от системы управления включаются приводы 16, которые вращают блоки 6, приводящие в свою очередь в движение ремень 5. Последний увлекает за собой связанные с ним тележки 9 с опорными стойками 4. Ролики 10 тележек 9 перемещаются в направляющих 2 корпуса 1. В мо мент, когда тележка 9 сходит с левого (фиг.1) блока 6, стойка 4 входит в контакт с опорной поверхностью и, поворачиваясь относительно тележки 9, растягивает пружину 15 и занимает определенное положение, при этом ролик 14 механизма фиксации входит в направляющую 3, в результате чего поворачивается рычаг 13 и стопор 11 входит в зацепление с зубчатым сектором 12, выполненным на стойке 4, фиксируя тем самым последнюю в занятом положении. При подъеме тележки 9 по правому блоку 6 ролик 14 сходит с направляющей 3. а стопор Ί1 выходит из зацепления с зубчатым сектором 12, освобождая опорную стойку 4, которая под действием сжимающейся пружины 15 поворачивается, возвращаясь в исходное положение. В таком положении стойка 4 вместе с тележкой 9 перемещается до левого блока 6.

Так происходит перемещение робота до определенного места, где необходимо выполнить какую-либо операцию, которую он производит с помощью манипулятора 7 по сигналам от системы управления.

Claims (1)

1. Формулаизобретения

   Мобильный робот, содержащий корпус с выполненными на нем направляющими, манипулятор, установленный на корпусе, опорные стойки, имеющие механизмы' фиксации и кинематически связанные с направляющими корпуса с помощью роликов, установленных в этих направляющих, а также привод, установленный на корпусе и кинематически связанный с опорными стойками с помощью гибких элементов, взаимодействующих с отклоняющими блоками, шарнирно смонтированными на корпусе, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности за счет уменьшения сил трения в направляющих элементах опорных стоек, он снабжен тележками, число которых равно числу опорных стоек, причем опорные стойки шарнирно соединены с соответствующими тележками и имеют возможность периодического взаимодействия с ними с помощью дополнительно введенных ограничителей, при этом тележки кинематически связаны с гибкими элементами и шарнирно соединены с роликами.

   Фи г. δ