SU1625684A1

SU1625684A1 - Gripping device

Info

Publication number: SU1625684A1
Application number: SU884608893A
Authority: SU
Inventors: Леонид Николаевич Петров; Нина Федосеевна Полищук
Original assignee: Мгту Им.Н.Э.Баумана
Priority date: 1988-11-25
Filing date: 1988-11-25
Publication date: 1991-02-07

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению . Целью изобретени вл етс повышение надежности захвата предметов и расширение функциональных возможностей за счет введени дополнительного колеса с захватным элементом. Захватное устройство содержит корпус 11, на ос х 9 и 10 которого установлены попарно колеса 1, 2 и 3, 4. На каждом колесе жестко закреплены пальцы 5-8. Колеса 1 и 2 св заны между собой через промежуточную шестерню 13, установленную на валу внешнего центрального колеса дифференциального механизма . Колеса 3 и 4 св заны между собой через промежуточную шестерню 13, установленную на водиле 15. Вращение от привода 14 передаетс колесу 17 Дальнейша последовательность передачи движени дифференциальным механизмом зависит от величины трени в его кинематических цеп х. Если трение в колесе 16 больше, чем в водиле 15, то в начальный момент колесо 16 неподвижно , а движение передаетс по кинематической цепи 17-18-15-12-1-3-5-7. При соприкосновении пальцев 5 и 7 с деталью движение передаетс по кинематической цепи 17-18-16-13-2-4-6-8 и захватное устройство зажимает предмет всеми четырьм пальцами. 1 з. п. ф-лы, 2 ил. (Л СThe invention relates to mechanical engineering. The aim of the invention is to improve the reliability of the capture of objects and expanding functionality by introducing an additional wheel with a gripping element. The gripping device comprises a housing 11, on axles 9 and 10 of which wheels 1, 2 and 3, 4 are installed in pairs. Fingers 5-8 are rigidly fixed on each wheel. The wheels 1 and 2 are interconnected via an intermediate gear 13 mounted on the shaft of the outer central wheel of the differential mechanism. Wheels 3 and 4 are interconnected via an intermediate gear 13 mounted on the carrier 15. Rotation from the actuator 14 is transmitted to the wheel 17. A further sequence of motion transmission by a differential mechanism depends on the amount of friction in its kinematic chains. If the friction in the wheel 16 is greater than in the driver 15, then at the initial moment the wheel 16 is stationary and movement is transmitted along the kinematic chain 17-18-15-12-1-3-5-7. When fingers 5 and 7 are in contact with the part, the movement is transmitted along the kinematic chain 17-18-16-13-2-4-6-8 and the gripping device clamps the object with all four fingers. 1 h. item f-ly, 2 ill. (Ls

Description

оabout

N5N5

сл оsl o

0000

ь.s

Фиг.11

в 7at 7

Изобретение относитс к машиностроению , а именно к захватным устройствам манипул торов.The invention relates to mechanical engineering, in particular to gripping devices of manipulators.

Целью изобретени вл етс повышение надежности захвата предметов и расширение функциональных возможностей за счет того, что захватное устройство снабжено четвертым пальцем, закрепленным на чет нертом колесе.The aim of the invention is to improve the reliability of the capture of objects and the expansion of functionality due to the fact that the gripping device is equipped with a fourth finger fixed on the fourth wheel.

h r,4ir. 1 изображена кинематическа схема захватного устройства; на фиг. 2 - вид Л на фиг. 1.h r, 4ir. 1 shows a kinematic diagram of a gripping device; in fig. 2 is a view of L in FIG. one.

Захватное устройстве содержит зубчатые колеса 1 -4, на которых соответственно jf- Пс темы пальцы 5-8. Зубчатые колеса , 1 и п 4 попарно установлены на ос х 9 и 10, закрепленных в корпусе 11. При этом не ел ные .зубчатые колеса сгчзаны с промежуточный шестерней 12, четные - с промежуточной шестерней 13, а оба они - с при 1о,юг 14 с помощью ди г/ференцмально- го механизма. Последний выполнен на ое- iiOBo тлнетаыюй зубчатой передачи, на водиле 15 коюрой установлена промежуточна шестерн 12, а на ее внешнем центральном колесе 16 - промежуточна шестерн 13. При этом внутреннее централ 1-ое чслесо 17 св зано с приводом 1 5 и зубчатым колесом 18.The gripping device contains gears 1-4, on which, respectively, jf- Ps threads 5-8. Gears, 1 and p 4 are installed in pairs on axles 9 and 10, fixed in housing 11. At the same time, non-eared gears are assembled with intermediate gear 12, even ones with intermediate gear 13, and both of them with at 1 °, south 14 using di g / fermental mechanism. The latter is made on o-iiOBo tlnetayuyu gear, intermediate gear 12 is installed on the carrier 15 coyura, and intermediate gear 13 is installed on its outer central wheel 16. The inner central part 1 is connected to the drive 1 5 and gear wheel 18 .

Захватное устройство работает след/ю щим образом.The gripping device operates in a trace.

ение с привода 14 передаетс QH/I ронно - , центральному колесу 17 Даль- ъ пп -лодмвательность передачи движени дифференциальным планетарным механизмом зависит от величины трени в его кинематических цеп х. Если, например, трение в кинематической цели внешнего цснтрамьного г плеса 16 больше, чем в кине- MI пнесг.си цепи водила 15, то в начапьный момент дЕихени механизма внешнее центра и чор колесо 16 остаетс неподвижным, а л п1/н пние с колеса 17 передаетс колесу 1G, i огорое в этом случае выполн ет функции счгеллита, затем - водилу 15, промежуточной шестерне 12, зубчатым колесам 1 и The drive 14 is transmitted QH / I radonically, to the central wheel 17 Farther, the transmission of motion by the differential planetary mechanism depends on the amount of friction in its kinematic chains. If, for example, the friction in the kinematic goal of the outer cntram g reach 16 is greater than in the kinematic chain of the drive line 15, then at the beginning of the moment of the mechanism's dew of the outer center and wheel the wheel 16 remains stationary and 17 is transmitted to the wheel 1G, i in this case, in this case, performs the functions of the schgellyt, then the carrier 15, the intermediate gear 12, the gear wheels 1 and

3 и пальцам 5 и 7. На фиг. 1 и 2 стрелками показано направление движени колес, соответствующее закрытию захватного устройства .3 and fingers 5 and 7. FIG. The 1 and 2 arrows indicate the direction of movement of the wheels, corresponding to the closing of the gripping device.

При соприкосновении пальцев 5 и 7 сIn contact with the fingers 5 and 7 with

захватываемым предметом движение с колеса 17 передаетс колесу 18, которое теперь выполн ет функции паразитного колеса, затем - внешнему центральному ко0 лесу 16, промежуточной шестерне 13, зубчатым колесам 2 и 4 и пальцам 6 и 8, и захватное устройство зажимает предмет всеми четырьм пальцами. При другом рас пределении сил трени в кинематическихthe captured object moves from the wheel 17 to the wheel 18, which now functions as a parasitic wheel, then to the outer central gear 16, intermediate gear 13, gears 2 and 4 and fingers 6 and 8, and the gripping device clamps the object with all four fingers. With another distribution of friction forces in kinematic

Claims

1. The gripping device of the manipulator, 0 containing the case of three gripping levers,

each of which is rigidly detached on a gear wheel mounted on the corresponding axis of the housing, each collar being associated with an independent drive

5 with a kinematic chain, distinguished by the fact that, in order to increase the reliability of capturing objects and expanding the functionality, it is equipped with a four-sided gear wheel with a gripping

0 with a lever with the wheels mounted on two diametrically opposed axles of the hull in pairs, and the corresponding wheels on each axle are interconnected by intermediate gears, each of

5 of which are connected with the drive by an independent kinematic chain.

2. The device according to claim 1, stating that the drive is connected to the intermediate gears by means of a differential mechanism made on the basis of the planetary gear transmission, one of the intermediate gears is installed on the shaft drove, and the other - on the shaft

5 external central wheel, and the shafts are coaxial.