SU1600895A1 - Robotic complex for forming parts from unit blanks - Google Patents
Robotic complex for forming parts from unit blanks Download PDFInfo
- Publication number
- SU1600895A1 SU1600895A1 SU874319403A SU4319403A SU1600895A1 SU 1600895 A1 SU1600895 A1 SU 1600895A1 SU 874319403 A SU874319403 A SU 874319403A SU 4319403 A SU4319403 A SU 4319403A SU 1600895 A1 SU1600895 A1 SU 1600895A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- rotary
- blanks
- parts
- drive shaft
- base
- Prior art date
Links
Landscapes
- Forging (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к обработке металлов давлением и может быть использовано дл штамповки деталей из штучных заготовок. Цель изобретени - повышение надежности в работе и расширение технологических возможностей путем укладки деталей в стопу. Робототехнический комплекс содержит технологическое оборудование с оснасткой, механизм перемещени деталей и заготовок, основание, поворотный стол, смонтированный при помощи приводного вала на основании и св занный с приводом поворота, по меньшей мере два поворотных вала, смонтированных на поворотном столе вертикально на равном рассто нии от приводного вала два поворотных диска, каждый из которых закреплен на одном из поворотных валов горизонтально. На поворотных дисках установлены по окружности магазины дл размещени стоп заготовок. На поворотном столе расположен привод дискретного поворота поворотных дисков на заданный угол. На позиции выдачи установлен механизм перемещени стопы заготовок. На поворотных дисках смонтированы магазины дл размещени стоп деталей, расположенные между магазинами дл размещени стоп заготовок. На основании вертикально и соосно приводному валу смонтирована колонка, несуща горизонтально закрепленную балку. На балке с возможностью поворота в горизонтальной плоскости установлена штанга при помощи шарнира. На штанге подвижно размещен промышленный робот, оснащенный двум руками со схватами. 17 ил.The invention relates to the processing of metals by pressure and can be used for stamping parts from piece blanks. The purpose of the invention is to increase reliability and expand technological capabilities by stacking parts in the foot. The robotic complex contains process equipment with a snap, a mechanism for moving parts and workpieces, a base, a rotary table mounted by means of a drive shaft on the base and connected with a rotational drive, at least two rotary shafts mounted on a rotary table vertically at equal distance from The drive shaft has two rotary disks, each of which is fixed on one of the rotary shafts horizontally. On the rotary disks there are stores around the circumference for placing stop blanks. On the turntable there is a drive for discrete rotation of the turntables at a given angle. A mechanism for moving the stack of blanks is installed at the issuing position. On the rotary disks, stores are mounted to accommodate the stop parts, located between the stores to accommodate the stop blanks. On the base, a column is mounted vertically and coaxially to the drive shaft, carrying a horizontally fixed beam. On the beam with the ability to rotate in a horizontal plane mounted rod with a hinge. The industrial robot equipped with two arms with grippers is movably placed on the rod. 17 il.
Description
положение штоков, при котором кассета сменного магазина полностью загружена готовыми издели ми; на фиг. 10 - поворотный диск, вид сверху; на фиг, 11 - то же, при повороте на угол у. вид сверху; на фиг. 12 - поворотный стол с поворотными дисками, вид сверху; на фиг. 13 - вид Г на фиг. 12; на фиг. 14 - колонна; на фиг. 15 - -разрез Д-Д на фиг. 14; на фиг. 16 - разрез Е-Е на фиг. 14; на фиг. 17 - разрез Ж-Ж на фиг. 12. the position of the rods, in which the cartridge of the replaceable magazine is fully loaded with finished products; in fig. 10 - rotary disk, top view; FIG. 11 is the same when turning y. view from above; in fig. 12 - turntable with rotary discs, top view; in fig. 13 is a view of FIG. 12; in fig. 14 - column; in fig. 15 is a section DD in FIG. 14; in fig. 16 is a section E-E of FIG. 14; in fig. 17 is a section of an LF in FIG. 12.
Робототехнический комплекс состоит из промышленного робота 1 с двум руками 2 и 3 с центром О вращени рук робота, листоштамповочного пресса 4 со штампом 5, которые имеют общую ось Oi давлени , приводного стола 6 с поворотной платформой 7 с центром 02 вращени , вл ющейс поворотным столом. На платформе 7 установлены поворотные диски 8 с возможностью их дискретного поворота вокруг центра Оз. Приводной стол 6 может занимать позицию I перегрузки сьемных поддонов 9, обращенную к перегрузочной позиции транспортного средства 10, и позицию И поштучной перегрузки из поддонов 9. Позици If поштучной перегрузки имеет позицию Па поштучной выдачи заготовок 11 с механизмом 12 поштучной выдачи заготовок и позицию fib поштучного приема готовых изделий 13 с механизмом 14 поштучного приема. Позици f обращена в сторону технологического оборудовани , т.е. к листоштампоаочному прессу 4. Поддоны 9 снабжены магазинами (кассетами) 15 под заготовки 11 и магазинами (кассетами) 16 под готовые издели 13. Центры О4 и Os магазинов (кассет) 15 и 16 лежат на одном диаметре. 1 / агазины 15 и 16 поддона § расположены равномерно по окружности и равноудалены от центра вращени поддона 9, который находитс на одной оси с поворотным диском 8. Количество магазинов 15 под заготовки 11 и магазинов 16 под готовые издели на сменном поддоне 9 равное.The robotic complex consists of an industrial robot 1 with two hands 2 and 3 with a center O of rotation of the hands of the robot, a sheet press forging press 4 with a punch 5, which have a common pressure axis Oi, a driving table 6 with a turntable 7 with a turning center 02 . On platform 7, rotary disks 8 are installed with the possibility of their discrete rotation around the center of Oz. The drive table 6 may occupy the position I of the overload of the demountable pallets 9, facing the reloading position of the vehicle 10, and the position AND of the piece overload from the pallets 9. The If position of the piece overload has position Pa of piece by piece 11 of the workpiece 11 and mechanism of piece piece 12 and piece fib of piece receiving finished products 13 with the mechanism of 14 piece-wise reception. Position f is facing the process equipment, i.e. to a stamp press 4. The pallets 9 are provided with stores (cassettes) 15 for blanks 11 and stores (cassettes) 16 for finished products 13. The centers O4 and Os of stores (cassettes) 15 and 16 lie on the same diameter. 1 / The shops 15 and 16 of the pallet are uniformly circumferentially equidistant from the center of rotation of the pallet 9, which is on the same axis as the rotary disk 8. The number of stores 15 for blanks 11 and stores 16 for finished products on the replaceable pallet 9 is equal.
Дискретные повороты определ ютс углом у, образованным двум лучами С, выход щими из центра Оз вращени диска к центрам О и Os магазинов дл заготовок или готовых изделий.The discrete rotations are determined by the angle y formed by two rays C exiting from the center Oz of rotation of the disk to the centers O and Os of the stores for blanks or finished products.
Шток 17 механизма 12 поштучной выдачи заготовок 11 устанавливаетс соосно с магазином 15 под заготовки 11, а шток 18 механизма 14 поштучного приема - соосно с магазином t6 под готовые издели 13. Поворотные диски 8 снабжаютс элементами 19 фиксации сменных поддонов 9. Магазин сменного поддона 9 образуетс трем вертикальными стержн ми 20. Робот 1 подвешиваетс на штанге 21с шарниром 22 и имеет возможность возвратно-поступательного перемещени по ней и поворота вокруг центра Оз поворотного диска 8. Штанга 21 с шарниром 22 установлена на Г-образной колонне 23, последн установлена в центре вращени платформы 7 на неподвижной стойке 24 приводного стола 6.The rod 17 of the mechanism 12 of the piece delivery of the blanks 11 is aligned with the magazine 15 under the blanks 11, and the rod 18 of the mechanism 14 of the piece reception coaxially with the magazine t6 for finished products 13. The rotary disks 8 are equipped with fixing elements 19 for the replaceable pallets 9. The magazine of the replaceable pallet 9 is formed three vertical rods 20. The robot 1 is suspended on the rod 21 with the hinge 22 and has the ability to reciprocally move along it and rotate the rotary disk 8 around the center Oz. The rod 21 with the hinge 22 is mounted on an L-shaped column 23, the latter is mounted in the center of rotation of the platform 7 on the fixed rack 24 of the driving table 6.
Диски 8 дл осуществлени дискретных поворотов снабжаютс зубчатыми колесами 25, вход щими в зацепление с шестерн ми 26(фиг. 12 и 13). Последние креп тс соосно с валом двигател 27, статор которого неподвижно креп т к поворотной платформе 7. Дл передачи крут щего момента диском 8 зубчатые колеса устанавливаютс неподвижно и соосно с дисками 8. Дл осуществлени поворота платформы 7 на 180° предусмотрена зубчата пара, состо ща из колеса 28 и шестерни 29. насаженной на вал двигател 30. Корпус двигател 30 закреплен на неподвижной стойке 24. Колесо 28 жестко устанааливаетс на поворотную -платформу 7 соосно оси 02.The discs 8 for performing discrete turns are provided with gears 25 engaging with gears 26 (Figs. 12 and 13). The latter are fixed coaxially with the motor shaft 27, the stator of which is fixedly fixed to the rotary platform 7. To transmit the torque by the disk 8, the gears are fixed and coaxial with the disks 8. For the rotation of the platform 7 by 180 °, a pair of gear teeth is provided. from the wheel 28 and gear 29. mounted on the shaft of the engine 30. The motor housing 30 is mounted on a fixed rack 24. The wheel 28 is rigidly mounted on the swivel platform 7 coaxially with the axis 02.
Дл исключени относительного перемещени штанги 21 с Т-образной колонной в процессе работы робота использована гайка 31, ст гивающа шарнирное соединение (фиг. 15). Продольное перемещение робота 1 по штанге 21 (фиг. 16)осуществл етс по направл ющей 32, закрепленной к штанге 21.To eliminate the relative movement of the rod 21 with the T-column during operation of the robot, a nut 31 is used, tightening the hinged connection (Fig. 15). The longitudinal movement of the robot 1 along the rod 21 (Fig. 16) is carried out along the guide 32 attached to the rod 21.
Робот 1 снабжен ползуном 33, который перемещаетс по направл ющей 32. Дл фиксации робота 1 относительно штанги 21 предусмотрен стопорный винт 34, взаимодействующий с направл ющей 32.The robot 1 is provided with a slider 33, which moves along the guide 32. For fixing the robot 1 relative to the rod 21, a locking screw 34 is provided that cooperates with the guide 32.
Поворот дисков 8 относительно центра Оз осуществл етс каждый раз на угол у, образованный двум лучами, выход щими из центра Оз к центрам кассет дл заготовок или готовых изделий, при этом р (фиг. 10), где f) - угол, образованный двум лучами, выход щими из центров р дом сто щих кассет под заготовки и готовые издели к центру Оз. Лучи, выход щие из центра вращени диска к центрам штоков механизма выдачи и приема готовых изделий , образуют угол 0 п 9 , где п - принимает нечетные значени чисел (1, 3,5 и т.д.), причем на фиг. 10 0 3 , а на фиг. 11 в(p ,-r.Q.,Each time, the disks 8 are rotated relative to the center Oz by an angle y formed by two beams extending from the center Oz to the centers of the billets for blanks or finished products, p (Fig. 10), where f) is the angle formed by two beams emerging from the centers of adjacent cassettes for blanks and finished products to the center of Oz. Rays emanating from the center of rotation of the disk to the centers of the rods of the mechanism for issuing and receiving finished products form an angle of 0 p 9, where n takes odd numbers (1, 3.5, etc.), with FIG. 10 0 3, and in FIG. 11 in (p, -r.Q.,
Робототехнический комплекс работает следующим образом.Robotic complex works as follows.
Транспортным средством 10 поддон 9 с магазинами заготовок 11 устанавливаетс на поворотный диск 8 приводного стола 6 на позицию I перегрузки поддонов и фиксируетс элементами 19 фиксации от осевого иBy vehicle 10, a pallet 9 with magazines of blanks 11 is mounted on a rotary disk 8 of a driving table 6 to the position I of an overload of pallets and fixed by fixing elements 19 from axial and
углового смещени , После загрузки диска 8 поддоном 9 с магазинами заготовок транспортное средство 10 покидает позицию загрузки диска 8 дл вз ти другого поддона с магазинами заготовок. Приводной стол осуществл ет поворот платформы 7 вокруг оси 02 на 180°, где и устанавливаетс поддон с магазинами заготовок 11 на позицию II поштучной перегрузки, причем магазин со стопой заготовок 11 занимает позицию На, а пустой магазин под стопу изделий 13 занимает позицию lib (фиг. 2). При атом штоки механизмов поштучной выдачи заготовок и приема готовых изделий наход тс в крайнем нижнем положении и не преп тствуют повороту платформы 7.angular displacement. After loading the disk 8 with the pallet 9 with the workpiece shops, the vehicle 10 leaves the loading position of the disk 8 to pick up another pallet with the work shops. The drive table rotates the platform 7 around the axis 02 by 180 °, where the pallet with the workpiece stores 11 is set to position II of the unit overload, the store with the stack of workpieces 11 takes the position On, and the empty store under the stack of articles 13 takes the position of lib (Fig 2). When the atom rods of the mechanisms for the sample delivery of blanks and reception of finished products are in the lowest position and do not prevent the rotation of the platform 7.
Затем штоки 17 и 18 выход т на исходную позицию (фиг. 8), причем шток 17 механизма 12 поштучной выдачи заготовок 11 находитс в нижнем положении, а шток 18 механизма 14 поштучного приема готовых изделий 13 - в крайнем верхнем положении. Далее механизм 12 выдачи осуществл ет подъем штока 17 на величину толщины заготовки , а шток 18 механизма 14 приема опускаетс на величину, равную толщине готового издели (фиг. 5). Циклы подъема штока выдачи осуществл ютс до тех пор, пока на штоке есть заготЬвки. Когда же заготовок на штоке нет (фиг. 9), штоки 17 и 18 занимают крайнее нижнее положение, не преп тствующие повороту диска 8. Циклы опускани штока механизма приема готовых изделий осуществл ютс до тех пор, пока на штоке не находитс полный комплекс готовых изделий в магазине (фиг. 9). Когда же все магазины на поддоне заполнены готовыми издели ми, штоки 17 и 18 вновь уход т в крайнее нижнее положение, не преп тствующие повороту платформы 7 на 180°.Then the rods 17 and 18 come to the initial position (Fig. 8), and the stem 17 of the mechanism 12 of the piece output of the blanks 11 is in the lower position, and the stem 18 of the mechanism 14 of the piece reception of finished products 13 is in the extreme upper position. Next, the dispensing mechanism 12 lifts the stem 17 by an amount of the thickness of the workpiece, and the stem 18 of the receiving mechanism 14 is lowered by an amount equal to the thickness of the finished product (Fig. 5). The delivery stem lift cycles are performed as long as there is a bale on the stem. When there are no blanks on the rod (Fig. 9), the rods 17 and 18 occupy the lowest position that does not prevent the rotation of the disk 8. The lowering cycles of the stem of the finished goods receiving mechanism are carried out until the full complex of finished products is on the rod. in the store (Fig. 9). When all the shops on the pallet are filled with finished products, the rods 17 and 18 again go to the lowest position, which does not prevent the platform 7 from rotating by 180 °.
Тем временем, транспортное средство 10 уже загрузило поддон с магазинами заготовок поворотный диск 8, наход щийс на позиции I. После поворота платформы 7 на 180 и соответственно перехода поддона с магазинами заготовок на позицию II, а поддона со стопами готовых изделий на позицию I, транспортное средство 10 забирает поддон с магазинами и устанавливает его на другую технологическую позицию (не показана ). Затем транспортное средство берет поддон с магазинами заготовок и устанавливает его на поворотный диск 8 позиции I. Далее цикл работы повтор етс .Meanwhile, vehicle 10 has already loaded the pallet with stores of workpieces, a swivel disk 8 located at position I. After turning platform 7 by 180 and, accordingly, moving the pallet with stores of workpieces to position II, and the pallet with stops of finished products to position I, the transport The tool 10 takes the pallet with the stores and sets it to a different technological position (not shown). The vehicle then takes the pallet with the workpiece stores and installs it on the rotary dial 8 of position I. Then the work cycle repeats.
Зазрузка и выгрузка штучных изделий осуществл етс промышленным роботом 1. Одной рукой 2 промышленный робот снимает заготовку с позиции Па и устанавливаетThe loading and unloading of piece goods is carried out by an industrial robot 1. With one hand 2 the industrial robot removes the workpiece from the position Pa and sets
в штамп, одновременно другой рукой 3 снимает готовое изделие со штампа 5 и укладывает на позицию Mb. После того, как магазин, наход щийс на позиции Па, пол- 5 ностью разгружен, а магазин, наход щийс на позиции lib, полностью, загружен, приводной стол осуществл ет один дискретный поворот диска на угол у 90°. наход щегос на позиции П. т.е. на величину, равную 10 рассто нию между магазинами, где расположены заготовки или готовые издели (фиг. 3). по часовой стрелке.in the stamp, simultaneously with the other hand 3 removes the finished product from the stamp 5 and lays it on the position of Mb. After the magazine at the Pa position is fully unloaded, and the magazine at the lib position is fully loaded, the drive table performs one discrete rotation of the disk through an angle of 90 °. found on P.'s position by an amount equal to 10 the distance between the stores where the blanks or finished products are located (Fig. 3). clockwise.
В результате поворота поддона магазин на позиции Па оп ть загружен заготовками, 15 а магазин на позиции lib вновь готов прин ть готовые издели после обработки на листоштамповочном прессе.As a result of the rotation of the pallet, the magazine at position Pa is again loaded with blanks, 15 and the magazine at position lib is again ready to receive the finished products after processing on a press-forging press.
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU874319403A SU1600895A1 (en) | 1987-10-22 | 1987-10-22 | Robotic complex for forming parts from unit blanks |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU874319403A SU1600895A1 (en) | 1987-10-22 | 1987-10-22 | Robotic complex for forming parts from unit blanks |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1600895A1 true SU1600895A1 (en) | 1990-10-23 |
Family
ID=21332879
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU874319403A SU1600895A1 (en) | 1987-10-22 | 1987-10-22 | Robotic complex for forming parts from unit blanks |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1600895A1 (en) |
-
1987
- 1987-10-22 SU SU874319403A patent/SU1600895A1/en active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свидетельство СССР № 1326376, кл, В 21 D 43Vl4, 04.09.85. * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2389599C2 (en) | Manipulation system | |
US4597155A (en) | Boring machine with work-handling tool turret | |
US4920631A (en) | Tool rack for machine tools | |
JPH02205213A (en) | Manipulator for plate material bending machine and changing method for posture of plate material in bending plate material | |
CN1005053B (en) | Apparatus for driving the axle for holding work in rotary abrading machine | |
GB2095138A (en) | Boring machine with work- handling tool turret | |
SU1600895A1 (en) | Robotic complex for forming parts from unit blanks | |
US5336025A (en) | Multi-spindle machine tool | |
JPS591131A (en) | Pallet magazine | |
SU1349972A1 (en) | Robotic unit | |
SU1484603A1 (en) | Robotics complex | |
SU1484575A1 (en) | Apparatus for successive delivery of work | |
CN221269905U (en) | Be applied to automatic unloading manipulator that goes up of gear grinding machine | |
SU1424919A1 (en) | Magazine device | |
SU1532148A1 (en) | Robotic technological complex | |
CN219155446U (en) | Warehouse palletizing robot | |
SU1458148A1 (en) | Robotic complex | |
CN219966665U (en) | Gear machining production line | |
SU1433760A1 (en) | Work loading device | |
CN219602262U (en) | High-capacity stacking bin | |
SU1073077A1 (en) | Automated shop for mechanical working of articles with central opening | |
JPS6025610A (en) | Cam milling machine | |
SU603558A1 (en) | Transfer device to automatic machine tool | |
EP0520122A1 (en) | Pot-broach vertical broaching machine | |
JPS60174297A (en) | Conveyor in plastic working machine |