SU1532148A1

SU1532148A1 - Robotic technological complex

Info

Publication number: SU1532148A1
Application number: SU864076600A
Authority: SU
Inventors: Александр Викторович Марченко; Юрий Люмирович Романов; Евгений Сергеевич Новак; Лев Владимирович Попов
Original assignee: Ростовский научно-исследовательский институт технологии машиностроения
Priority date: 1986-04-04
Filing date: 1986-04-04
Publication date: 1989-12-30

Abstract

Изобретение относитс к обработке металлов давлением и может быть использовано в гибких производственных системах дл передачи заготовок с автоматического склада-накопител на рабочую позицию технологического оборудовани . Цель изобретени - повышение производительности комплекса за счет обеспечени непрерывности работы. На поз. I и II установлены поддоны с заготовками, на поз. III - пустой поддон. Двурукий робот захватывает заготовку одной рукой с поз. а, а другой рукой - готовое изделие из штампа 2 пресса 1, поворачиваетс и переносит готовое изделие из штампа 2 на поз. в, а заготовку - в штамп. После выработки стопы заготовок на поз. а и заполнени стопы деталей на поз. в столы 7 и 8 поворачиваютс до выработки всех стоп на поз. II и заполнени стоп на поз. III. Платформа 5 поворачиваетс на 120°, поддон с заготовками перемещаетс с поз. I на поз. II, пустой поддон - с поз. II на поз. III, а поддон с детал ми - на поз. I. Штабелер 17 перемещает поддон с детал ми на склад 13 и устанавливает на его место поддон с заготовками. 1 з.п. ф-лы, 4 ил.The invention relates to the processing of metals by pressure and can be used in flexible manufacturing systems for transferring blanks from an automatic storage warehouse to the working position of the process equipment. The purpose of the invention is to increase the productivity of the complex by ensuring continuity of work. On pos. I and II installed pallets with blanks, on pos. III - empty pallet. The two-handed robot captures the workpiece with one hand from the pos. the other hand, the finished product from the stamp 2 of the press 1, rotates and transfers the finished product from the stamp 2 to pos. in, and the workpiece - in the stamp. After making the foot blanks on pos. and filling the foot of the parts at pos. Tables 7 and 8 are rotated to work all the feet on Pos. II and fill stop on pos. Iii. The platform 5 rotates by 120 °, the pallet with blanks is moved from pos. I on pos. II, empty tray - with pos. II on pos. III, and the pallet with the details mi - on pos. I. The stacker 17 moves the pallet with the parts to the warehouse 13 and sets in its place the pallet with blanks. 1 hp f-ly, 4 ill.

Description

елate

0000

юYu

0000

Ц}и г. 2C} and d. 2

штампа 2 пресса 1, поворачиваетс и переносит готовое изделие из штампа 2 на поз, в, а заготовку - в штамп. После выработки стопы заготовок на поз, а и заполнени стопы деталей на поз, в столы 7 и 8 поворачиваютс до выработки всех стоп на поз. II и заполнени стоп на поз, III. Платформаstamp 2 of the press 1, rotates and transfers the finished product from the stamp 2 to position, in, and the workpiece into the stamp. After making the foot blanks for the posture, and filling the foot of the parts for the pose, the tables 7 and 8 are rotated until all the feet have been developed for the pos. II and fill the stop on the pose, III. Platform

Изобретение относитс к обработке металлов давлением и может быть ис- пользовано в гибких производственных системах дл передачи заготовок и изделий с автоматизированного склада на рабочую позицию-технологического оборудовани .The invention relates to the processing of metals by pressure and can be used in flexible production systems for the transfer of workpieces and products from an automated warehouse to a working position-technological equipment.

Цель изобретени - повышение производительности комплекса за счет уменьшени обеспечени непрерывности работы,The purpose of the invention is to increase the productivity of the complex by reducing the continuity of operation,

I На фиг, 1 изображен роботизирован- ный технологический комплекс, общий вид; на фиг. 2 - то же, вид в плане, на фиг. 3 - вид А на фиг. 2; на фиг, 4 - узел механизма поштучной выдачи заготовок и приема готовькI Fig. 1 shows a robotized technological complex, a general view; in fig. 2 is the same, in plan view, in FIG. 3 is a view A of FIG. 2; Fig, 4 - the mechanism of the mechanism of the sample issuance of the blanks and the reception of cooking

изделий.products.

Роботизированный технологический комплекс состоит из листоштамповочно- го пресса 1 со штампом 2, автоматического ориентирующего устройства 3 с неподвижным основанием А, поворотной платформой 5. Поворотна платформа имеет поворотные столы 6-8. Позици а снабжена механизмом 9 поштучной выдачи, а позици в механизмом 10 поштучного приема. Механизмы 9 и 10 устанавливаютс на неподвижном основании 4, где также устанавливаетс Г-образна колонка 11, к которой крепитс двурукий промышленный роСот 12 Робототехнический комплекс также включает склад-накопитель 13, в чейках которого наход тс поддоны 14 со стопами заготовок 15 и готовых изделий 16 и штабелер 17, Поддоны 14 снабжены отверсти ми 18 в дне дл прохода штоков 19 механизмов поштучного приема и выдачи изделий. Склад-накопитель имеет пустые поддоны 20,The robotic technological complex consists of a stamping press 1 with a die 2, an automatic orienting device 3 with a fixed base A, a turntable 5. The turntable has rotary tables 6-8. The position is provided with a piecewise discharging mechanism 9, and a position within the piecemeasure mechanism 10. Mechanisms 9 and 10 are mounted on a fixed base 4, where an L-shaped column 11 is also installed, to which a two-armed industrial roSot 12 is attached. The robotic complex also includes a storage drive 13, in which the pallets 14 are located with feet of blanks 15 and finished products 16 and stacker 17, Pallets 14 are provided with holes 18 in the bottom for passage of the rods 19 of the mechanisms for the piece-by-piece reception and distribution of products. The storage warehouse has empty pallets 20,

Роботизированный технологический комплекс работает следующим образом. Со склада-накопител 13, где хран тс поддоны 14 со стопами заготовок 15 и готовых изделий 16, а также нес5 поворачиваетс на 120°, поддон с заготовками перемещаетс с позиции I на поз, II, пустой поддон - с поз,II на позицию III, а поддон с детал ми - на поз, I, Штабелер 17 перемещает поддон с детал ми на склад 13 и устанавливает на его место поддон с заготовками , 1 з,п, ф-лы, 4 ил.Robotic technological complex operates as follows. From the storage depot 13, where the pallets 14 with the stacks of blanks 15 and finished products 16 are stored, and also the nes5 rotates 120 °, the pallet with blanks moves from position I to position II, empty tray from position II to position III , and a pallet with parts mi - on poses, I, the Piler 17 moves the pallet with parts to warehouse 13 and sets in its place a pallet with blanks, 1 s, n, f-ly, 4 Il.

5five

00

оabout

Q 5 Q Q 5 Q

, ,

колько п.орожних поддонов 20 с пустыми чейками (количество которых равно количеству переналадок в смену на другую номенклатуру (фиг, 2), штабеле- ром 17 с телескопическим выдвижным столом пустой поддон 20 устанавливаетс на стол 6 (поз, I; ориентирующего устройства 3, После установки и фиксации поддона 20 на столе в поз. I включаетс привод поворота платформы 5 и пустой поддон 20 переводитс на поз. II ориентирующего устройства. Стол 6, занимавший поз, I, занимает поз, II, Одновременно стол 8, занимавший поз. III, переводитс на поз, I, Стол 8 готов к приему поддонов 14 с заготовками 15, Из склада-накопител 13 краном-штабелером беретс поддон 14 с заготовками из чейки и устанавливаетс на поворотный стол 8 поз, I, После фиксации поддона с заготовками на столе 8 последний вместе с поддоном переводитс на поз. II, пустой поддон, который находилс на столе 6, занимает позицию III, а стол 7 занимает поз, I и готов прин ть следующий поддон 14 с заготовками 15, При каждом повороте платформы 5 ориентирующего устройства 3 шток механизма 9 поштучной вьщачи и шток механизма 10 приема заготовок наход тс в крайнем нижнем положении (фиг, 4), После установки поддона с заготовками на поз, II и установки пустого поддона на поз, III штока механизмов выдачи и приема заготовок занимают рабочее положение, при этом шток выдачи заготовок находитс в нижнем положении, контактирующий с нижней плоскостью стопы, другой шток, шток приема заготовок, находитс в верхнем положении, готовый прин ть заготовку. Далее в работу включаетс двурукий робот, одной рукой робот извлекает заготовку из стопы на поз, а, другой снимает деталь со штампа, и осущест5How many empty pallets 20 with empty cells (the number of which is equal to the number of changeovers per shift to another nomenclature (FIG. 2)), an empty pallet 20 is placed on table 6 (pos, I; orienting device 3, After installing and fixing the pallet 20 on the table in position I, the rotary drive of platform 5 is turned on and the empty pallet 20 is transferred to position II of the orienting device. Table 6, which occupied position, I, takes position, II, Simultaneously table 8, which occupied position III is translated into pos, I, Table 8 is ready to receive by Dondons 14 with workpieces 15, From a storage warehouse 13 by a stacker crane, take a pallet 14 with blanks from a cell and set up on the turntable 8 pos, I, After fixing the pallet with blanks on the table 8, the latter together with the pallet is transferred to position II, empty the pallet, which was on table 6, occupies position III, and table 7 occupies pos, I and is ready to receive the next pallet 14 with blanks 15. With each rotation of the platform 5 of the orienting device 3 the rod of the mechanism 9 of the single piece and the rod of the mechanism 10 of receiving the blanks is mc in the lowermost After positioning the pallet with blanks on the position, II and installing the empty pallet on the position, the III stem of the mechanisms for issuing and receiving blanks occupy the working position, while the stem of the issuance of blanks is in the lower position in contact with the bottom plane of the foot The other stock, the stock pickup rod, is in the upper position, ready to receive the stock. Then a two-handed robot is involved in the work, with one hand the robot removes the workpiece from the foot to the position, and the other removes the part from the stamp, and implements

вл етс jepeHoc деталей деталь с поз. а механизма поштучной выдачи переноситс в зону штампа, друга - из зоны штампа укладываетс на поз. в механизма попггучного приема. При этом шток механизма выдачи заготовок поднимаетс на величину, равную толщине издели на поз. а, а шток механизма приема заготовок опускаетс is a jepeHoc detail of a part with pos. and the mechanism of the piece output is transferred to the stamp area, the other - from the stamp area is placed on pos. in the mechanism of popgguchny reception. At the same time, the stock issuing mechanism rod rises by an amount equal to the thickness of the product to pos. a, and the stock pickup mechanism is lowered

на величину, также равную толщине заготовок на поз. в. Циклы работы повтор ютс до тех пор, пока на поз. а не будет заготовок, а поз. в полностью не заполнитс вьфаботанными заго- товками на прессе. Затем штоки выдачи и приема заготовок занимают исходное крайнее нижнее положение. Осуществл етс разворот столов вокруг своих осей, обращенных к технологическому оборудованию. Оба стола разворачиваютс на угол 90 против часовой стрелки (фиг. 2). Следующа стопа, расположенна на поз. II ориентирующет о устройства , занимает поз. а, друга пуста чейка поддона на поз, III ориентирующего устройства подходит на поз. в приема заготовок. После опорожнени поддона на поз. II и полного заполнени заготовками поддона на поз. III штоки механизмов выдачи и приема занимают крайнее нижнее, положение и осуществл етс разворот платформы 5 на 120° против часовой стрелки. Поддон с издели ми, наход щийс на поз. III ориентирующего устройства, переводитс на поз. I и 1птабелером может быть отправлен в чейку склала-нако- пител с поз. II. На поз. III ориентирующего устройства переводитс пус- той поддон, а с поз. I поддон переводитс на поз. II. Штоки выдачи и приема механизмов занимают рабочее положение , т.е. шток вьщачи находитс в нигкнем положении, шток приема уста- новлен в верхнем положении. Работа робота повтор етс аналогично приведенному выше. В зто врем поддон с нз дели ми с поз, I транспортируетс шта белером в склад, а на его место уста- навливаетс полный поддон с заготовками . Таким образом, загрузка ориентирующего устройства осуществл етс только поддонами с заготовками.by an amount also equal to the thickness of the blanks at pos. at. The operation cycles are repeated until pos. and there will be no blanks, and pos. Fully filled out with high-quality blanks on the press. Then the stock issuing and receiving stocks occupy the initial extreme lower position. The tables are turned around their axes facing the process equipment. Both tables are rotated 90 counterclockwise (Fig. 2). The next foot is located on pos. II focuses on the device, takes pos. a, the friend is empty the cell of the pallet on the pos. in receiving blanks. After emptying the pallet to pos. II and complete filling of the pallet blanks at pos. The III rods of the delivery and reception mechanisms occupy the lowest position, and the platform 5 is rotated by 120 ° counterclockwise. Pallet with products located on pos. The third orienting device is translated into pos. I and 1 piler can be sent to the cell stitched from pos. Ii. On pos. The third orienting device is transferred to the empty pallet, and from pos. I the pallet is transferred to pos. Ii. Rods issuing and receiving mechanisms occupy a working position, i.e. The stem of the rod is in the naked position, the receiving rod is set in the upper position. The operation of the robot is repeated as above. At this time, the pallet is not equipped with items from the poses, I is transported by staff with a beleur to the warehouse, and a full pallet with blanks is installed in its place. Thus, the loading of the orienting device is carried out only with blanks with blanks.

Дл перестройки на другую номсн- клатуру изделий необходимо установитьTo rebuild to a different number of products you need to install

00

0 5 0 .„ Q 0 5 0. „Q

г g

5five

48f48f

новые пустой и полный поддоны. Изобретение позвол ет сократить количество циклов перемещени пустых поддонов краном-штабелером, уменьшить емкость склада-накопител .new empty and full pallets. The invention makes it possible to reduce the number of cycles of movement of empty pallets by a stacker crane, to reduce the capacity of the storage warehouse.

Claims

Invention Formula

one . Billowing technological complex, containing technological equipment with equipment and working area, industrial robot for loading workpieces into working area and removing finished products, automatic orienting device with removable pallets for workpieces and finished products, warehouse with cells for storing pallets with workpieces and finished products with a service area stacker for extracting pallets from warehouse cells and loading onto an automatic orienting device, unloading from the latter and loading on dondons in the warehouse cells, characterized in that, in order to improve performance by ensuring the continuity of the complex, the automatic loading device is made in the form of a base mounted on the basis of a turntable, three tables for pallets, each of which is rotatably installed relative to the turntable , the centers of rotation of the tables are equidistant from the center of rotation of the platform, with this one of the tables is located in the service area of the piler, and the other two tables are equipped with a mechanism These pieces are given out by piece and finished goods are received, respectively; the industrial robot is made up of an L-shaped platform installed on the base of the center of rotation and installed with the possibility of adjustment in the vertical and horizontal direction of two rotating arms with grippers, while the centers of rotation of the robot arms, The automatic orienting device platform and the center of the working area of the tooling are located in the same plane.

2. The complex according to claim 1, is distinguished by L4 and with the fact that each pallet is provided with lodgments for the feet of blanks and finished products.

nineteen

/

t

FIR. H 3

FIG. /

fff /

13

ten