SU1564103A1 - Устройство дл управлени приводом передвижени крановой тележки - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к подъемно-транспортному машиностроению, а именно к перегрузочным кранам. Цель изобретени  - повышение надежности. В блоке 2 нелинейностей формируетс  функци , завис ща  от длины подвеса. В результате перемножени  в блоке 3 величин, формируемых датчиком 1 длины подвеса и датчиком 4 углового отклонени , получаетс  величина равна  разности координат точки подвеса и груза. По услови м оптимизации процесса, формируемого задатчиком 7 ускорени , во втором блоке 5 умножени  получаетс  величина в зависимости от сигнала датчика 8 пути передвижени . В результате интегрировани  величины, полученной на выходе сумматора 6, в интеграторе 9 получаетс  текущее значение потребной скорости тележки. Сигнал рассогласовани  из блока 10 сравнени  подаетс  в блок 12 управлени  приводом, который обеспечивает регулирование текущей скорости двигател . 1 ил.

Description

(21)4365482/31-11

(22)11.01.88

(46) 15.05.90. Бнш. № 18

(71)Харьковский политехнический институт им. В.И.Ленина

(72)Г.В.Вишневецкий

(53)621.35.12(088.8)

(56)Авторское свидетельство СССР № 1204546, кл. В 66 С 13/22, 1984.

(54)УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДОМ ПЕРЕДВИЖЕНИЯ КРАНОВОЙ ТЕЛЕЖКИ

(57)Изобретение относитс  к подъемно-транспортному машиностроению, а именно к перегрузочным кранам. Цель изобретени  - повышение надежности.

В блоке 2 нелинейностей формируетс  функци , завис ща  от длины подвеса. В результате перемножени  в блоке 3

величин, формируемых датчиком 1 длины подвеса и датчиком 4 углового отклонени , получаетс  величина, равна  разности координат точки подвеса и груза. По услови м оптимизации процесса , формируемого задатчиком 7 ускорени , во втором блоке 5 умножени  получаетс  величина в зависимости от сигнала датчика 8 пути передвижени . В результате интегрировани  величины, полученной на выходе сумматора 6, в интеграторе 9 получаетс  текущее значение потребной скорости тележки. Сигчал рассогласовани  из блока 10 сравнени  подаетс  в блок 12 управлени  приводом, который обеспечивает регулирование текущей скорости двигател , 1 ил.

Ј

(Л

СП

55

Изобретение отноегггс  к под1 1ыл транспортному мапинос грое.ии о8 а и ie:-.- но к перегрузочным кранам.

Цель изобретени  - повышение HU- д1ежности„

На чертеже представлена структурна  схема устройства.

Устройство содержит датчик 1 длины подвеса, св занный с блоком 2 линейностей и одним из входов блоке 3 умножени , другой вхоц которого св зан с датчиком 4 углоього отклонени  подвеса, а выход блока 3 соединен d одним из входов второго блока 5 умножени , другой вход которого лодклю- чрн к выходу блока 23 а выход блока 5 подключен к одному из входов сумматора 6 5 другой вход которого соединен с выходом задатчикг 7 ускорени  входом св занного с датчг- ком 8 пут передвижени . Выход сумме тора 6 соединен с входом иптегоатсра 9S выходом подключениет о к одному HS входов блока 10 сравнени , другой РХОД которого св зан с датчиком 11 скорости передвижени  , Выход блоха сравнени  сое-- пинен с входом блока 12 управлени  гриводом передвижени  1 Устройство работает гледуююкм of - 1|азом,

Блок 2 нелинейноетей, опериру  сигналом датчика I длины, формируе1 функцию А -- g/1 ( константа

|„ .,- ...... -а..-

Фг NH вычисл етс  sapa йее) в В результате перемножени  в (блоке 3 величин, формируемых датчи- |сами 1 и 4 s получаетс  величина раз |гости линейных координат точки под- Јеса и груза, т.с величина бинома (X - Z)i В результате перемножени  функций (X - Z) и А в блоке 5 ч последующего суммировани  э блоке 6 (произведени  с сигналом заданного ускорени  ,/,. , формируемого в за- датчике 7 в зависимости от сигнала, датчика 85 полу- етсг. величина текущего значени  требуемого ускорени  по условию оптимизации процесса, Ве- лич ина awaKC может быть положительной (при разгоне) и отрицательной (при торможении)9 нулевой при установившемс  движении или после полной остановки. Эта величина назначаетс 

в зависимости от пройденного пути. Путь пускового режима как и тормозного заранее вычислен, В начале дви- жени  величина амакс задаетс  положительной . При достижени  значени  пути величины пускового пути ускорение amf(g 0. При достижении тележ- кой координаты, отсто щей от точки

Q остановки на величину тормозного пути , ускорение амакй принимаетс  отрицательным . При остановке система отключаетс , В результате интегрировани  величины, полученной на выходе

5 сумматора 65 в интеграторе 9 получаетс  текущее значение потребной скорости тележки, которое подаетс  на один из входов блока 10 сравнени , На второй вход блока 10 поступает д сигнал от датчика 11 скорости Сигнал рассогласовани  из блока 10 подаетс  в блок 12 управлени  приводом, который обеспечивает регулирование теку- шей скорости приводного двигател  на

5 Уровне требуемого текушего значени е

i

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   З С т ойство пл  учр.вчани  приводом

   передвижени  крановой тележки, содер- зи

   зл щее датчики пути, длины подвеса5

   Ппоки умножени , интегратор, выход которого соединен с одним из входов опока сравнени ; выход которого под- „ . ключей к исполнительному блоку, блок

   ъ S

   нелинейностей, входом св занный с датчиком длины подвеса, о т л и ч а - to щ е е с   тем что5 с целью повышени  надежности, оно снабжено задат- .,-, ччком ускорени  и датчиком углового отклонени  подвеса,, св занным с одним из входов одного из блоков умножени , другой вход которого св зан с датчиком длины подвеса, а выход соединен с одним из входов второго блока умно&5

   50

   жени , другой вход которого подключен к выходу, блока нелинейностей, а выход - к одному из входов сумматора, другой вход которого соединен с выходом задатчика ускорени , входом св занного с датчиком пути, апвыход сумматора подключен к входу интегратора, причем . другой вход блока сравнени  соединен с задатчиком ускорени .