SU1472417A1 - Способ управлени механизмом передвижени подвешенного на канате груза - Google Patents

Abstract

Изобретение касаетс  подъемно-транспортных приводов, а именно способов управлени  механизмами передвижени  подвешенных на канате грузов. Цель изобретени  - повышение надежности. Способ заключаетс  в разгоне механизма передвижени  на трех временных интервалах, первый и третий из которых равны полупериоду свободных колебаний груза, а длительность второго интервала определ етс  в функции заданного перепада скоростей, ускорени  и полупериода свободных колебаний груза. Воздействующа  на механизм сила на первом и третьем интервалах определ етс  в функции заданного ускорени  масс механизма и груза и носит косинусоидальный характер. Сила на втором интервале движени  посто нна и определ етс  по удвоенному значению ускорени  с учетом массы механизма и груза. 1 ил.

Description

1

Изобретение относитс  к подъемнотранс- портным приводам, а именно к способам управлени  механизмами передвижени  подвешенных на канатах грузов..

Цель изобретени  - повышение надежности .

На чертеже изображена функциональна  схема устройства, реализующего способ.

Согласно предложенному способу управлени  на первом временном интервале, равным полупериоду собственных колебаний груза, воздействуют на механизм передвижени  силой, амплитуда которой равна

2Й

F a- m +а-т2-(-со5Г)+Гс, (I)

где а - заданное ускорение механизма;

mi - масса механизма передвижени ;

mz - масса груза;

t - врем ;

Т - период собственных колебаний груза; .

FC - сила сопротивлени  движению.

Дл  повышени  производительности значение ускорени  на первом интервале определ ют по расчетной формуле

a F-n-Fc 2(п1,

(Z)

(О

где Fm - наибольшее допустимое усилие;

т2н - номинальна  масса груза.

На втором временном интервале уста- наливают амплитуду воздействующей на механизм силы, равной

(mt+m2)+Fc. (3)

Уг-у;

2а

Продолжительность второго временного интервале равна

Т

СЮ

где 1/1 - начальна  скорость механизма

передвижени ;

Vs - заданна  конечна  скорость механизма передвижени . Продолжительность третьего временного интервала и амплитуда воздействующей на нем силы вычисл ютс  по соответствующим зависимост м первого временного интервала .

4:

to

Устройство дл  реализации способа содержит датчик 1 длины каната, выход которого подключен к входу нелинейного элемента 2. Сигнал с выхода элемента 2 подаетс  на вход усилител  3, на вход блока 4 делени  и через пропорциональное звено 5 на вход сумматора 6 и задающий вход реле 7 времени. Командоаппарат 8 подключен к запоминающему блоку 9 и к сумматору 10. Выход блока 9 подключен к вычитаюсумматора 20 и начинает отсчитывать врем , сигнал на выходе интегратора 21 измeн J етс  с интенсивностью, соответствующей ускорению.

Через врем  выдержки реле 15 последнее отключаетс  и формируетс  третий этап с ускорением аь Затем реле 13 отключаетс  и сигнал на выходе интегратора 21 становитс  неизменным, соответствующим новому заданному значению скорости. В момент

10 Выход блока 9 подключен к вычитаю- вому заданниму jHa4cnn,w,,xv..pv.v,.r,. ......

илему входу сумматора 10, выход которого 0 отключени  реле 13 происходит также запо- } j .„ ., ,.,,,,,,riomjo Ljnnnrn н ирни  ГИГНЯ.ПЯ задани  в

подсоединен к входу блока 4 делени  и через выпр митель 11 и пропорциональное звено 12 к входу сумматора 6. Логический выход выпр мител  .Ц подключен к разрешающим входам реле 7 времени и реле 13 времени и через контакт 14 реле 7 к разрещаю- щему входу реле 15 времени.

Выход сумматора 6 подсоединен к задающему входу реле 15, диоду 16 и сумматору 3. Выход сумматора 3 подключен к задающему

15

минание нового значени  сигнала задани  в блоке 9.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Способ управлени  механизмом передвижени  подвешенного на .канате груза, согласно которому осуществл ют последовательно разгон, механизма передвижени  на трех временных интервалах от начальной

   Выход сумматора л подключен к ладсииш.,л ,....,-г

   входу оеле 13 Выход блока 4 делени  через 20 до заданной конечной скорости путем воз- олхум к - «о in гчлплттойг тот а и  ри.гтпи И пппелел ют nojivD . j s iiiv-.Tj.- -..- f

   схему 17 ограничени , контакты 18, 19 реле 15, 13 и сумматор 20 подсоединен к интегратору 21, выход которого подключаетс  к управл ющему входу электропривода механизма передвижени .

   Устройство работает следующим образом .

   Нелинейный элемент 2 преобразует сигнал датчика 1 длины в напр жен ие, пропорциональное периоду колебаний груза.

   Выходные напр жени  командоаппарата 8 и запоминающего блока 9 в исходном состо нии равны, реле 7, 13, 15 времени отключены, напр жение на выходе интегратора 21 не измен етс .

   При переводе руко тки командоаппарата 8 в новое положение на выходе пропорционального звена 12 сигнал соответствует минимальному времени переходного процесса .

   действи  на него силой и определ ют полупериод собственных колебаний груза, амплитуду силы сопротивлени  движению и массу груза, отличающийс  тем, что, с целью повы- 25 щени  надежности, задают первый и третий временные интервалы равными полупериоду свободных колебаний груза, длительность второго временного интервала t определ ют по формуле

   . Т .

   5

   2а

   рде vi - начальна  скорость механизма; V2 - заданна  конечна  скорость меха низма;

   25 а - заданное ускорение механизма на первом временном интервале;

   7 период собственных колебаний

   груза,

   причем амплитуду воздействующей на механизм силы на первом и третьем интервалах

   30

   причем амплитуду воздействующей на низм силы на первом и третьем интер

   На выходе блока 4 по вл етс  сигнал,ниам (.;ило1 па п ip.iLJx,m .....х,,

   который после элемента 17 соответствует 40 /7, определ ют по расчетной формуле ускорению механизма передвижени .

   С логического выхода выпр мител  11 на разрешающие входы реле 7 и 13 поступает сигнал начала отсчета времени. Контакт 14 реле 7 размыкаетс , а контакт 19 реле 13 замыкаетс . На входе интегратора 21 по вл етс  сигнал, что приводит к изменению сигнала на его выходе по линейному закону с интенсивностью, соответствующей ускорению а.

   Через врем  Т/2 реле 7 отключаетс , реле 15 замыкает свой контакт 18 на входе

   F1 ат 14-ат2 (1 -cos-) + Fc,

   где mi - масса механизма передвиж , с Ш2 - масса груза;

   - F - амплитуда силы сопроти движению,

   а амплитуду в оздействующей , на мех

   силы на втором временном интерва

   определ ют по формуле

   50

   (mi-fm2)+/ c.

   сумматора 20 и начинает отсчитывать врем , сигнал на выходе интегратора 21 измeн J етс  с интенсивностью, соответствующей ускорению.

   Через врем  выдержки реле 15 последнее отключаетс  и формируетс  третий этап с ускорением аь Затем реле 13 отключаетс  и сигнал на выходе интегратора 21 становитс  неизменным, соответствующим новому заданному значению скорости. В момент

   вому заданниму jHa4cnn,w,,xv..pv.v,.r,. ......

   отключени  реле 13 происходит также запо- ,,,,riomjo Ljnnnrn н ирни  ГИГНЯ.ПЯ задани  в

   0 отключени  реле 13 происходит также запо- ,,,,riomjo Ljnnnrn н ирни  ГИГНЯ.ПЯ задани  в

   15

   минание нового значени  сигнала задани  в блоке 9.

   Формула изобретени 

   Способ управлени  механизмом передвижени  подвешенного на .канате груза, согласно которому осуществл ют последовательно разгон, механизма передвижени  на трех временных интервалах от начальной

   цуч,л ,....,-г

   20 до заданной конечной скорости путем воз- ттойг тот а и  ри.гтпи И пппелел ют nojiv0 до заданной конечной скорости путем воз- ттойг тот а и  ри.гтпи И пппелел ют nojivдействи  на него силой и определ ют полупериод собственных колебаний груза, амплитуду силы сопротивлени  движению и массу груза, отличающийс  тем, что, с целью повы- 5 щени  надежности, задают первый и третий временные интервалы равными полупериоду свободных колебаний груза, длительность второго временного интервала t определ ют по формуле

   . Т .

   5

   2а

   рде vi - начальна  скорость механизма; V2 - заданна  конечна  скорость меха низма;

   25 а - заданное ускорение механизма на первом временном интервале;

   7 период собственных колебаний

   груза,

   причем амплитуду воздействующей на механизм силы на первом и третьем интервалах

   0

   ниам (.;ило1 па п ip.iLJx,m .....х,,

   40 /7, определ ют по расчетной формуле

   40 /7, определ ют по расчетной формуле

   F1 ат 14-ат2 (1 -cos-) + Fc,

   где mi - масса механизма передвижени ; ,с Ш2 - масса груза;

   - F - амплитуда силы сопротивлени  движению,

   а амплитуду в оздействующей , на механизм

   силы на втором временном интервале Fz

   определ ют по формуле

   50

   (mi-fm2)+/ c.