SU1018899A1 - Способ демпфировани колебаний подвешенного на гибкой св зи грузозахватного органа механизма горизонтального передвижени подъемно-транспортного средства (его варианты) - Google Patents

Abstract

1. Способ демпфировани  колебаний подвешенного на гибкой св зи грузозахватного органа механизма горизонтального передвижени  подъемно-транспортного средства, согласно / которому осуществл ют движение механизма с заданным ускорением на трех временных интервалах, причем на первом интервале осуществл ют движение с посто нным ускорением до достижени  механизмом заданной средней скорости на трех интервгшах, на втором интервале осуществл ют движение механизма с упом нутой средней скоростью, a на третьем интервале осуществл ют движение механизма до заданной конечной скорости с ускорением, равным ускорению на первом интервале, о j л и ч a ющ и и с   тем, что, с целью расширени  области применени , измер ют врем  от начала движени  механизма на втором временном интервале до (Л достижени  экстремального значени  отклонением грузозахватного органа, после чего через измеренный промежуток времени начинают движение меха- низма на третьем временнсм интервале . СХ) СХ) со со

Description

2. Спсхзоб демпфировани  колебаний подвешенного на гибкой св зи грузозахватного органа механизма горизонг тального передвижени  подъемно-транспортного средства согласно которому осуществл ют движение механизма с заданным ускорением на трех временных интервалах, причем на первом интервале осуществл ют движение с посто нным ускорением до достижени  механизмом заданной средней скорости на трех интервалах, на вторам интерзале осуществл ют движение механизма с упом нутой средней скоростью , а на третьем интервале осуществл ют движение механизма до заданной конечной скорости с ускорением , равным ускорению на первом интервале, отличающийс   тем, что, с целью расширени  области применени , измер ют.врем  от начала движени  экстреьального значени  приложенной к механизму внешней силы, после чего через измеренный промежуток времени начинают движением механизма на третьем временном интервале .

3. Способ демпфировани  колебаний подвешенного на гибкой св зи грузозахватного органа механизма горизонтального передвижени  подъемно-транспортного средства согласно которому осуществл ют движение механизма с заданным ускорением натрех временных интервалах, причем . на первом временном интервале осуществл ют движение с посто нным ускорением до достижени  механизьюм заданной средней скорости на трех интервалах, на втором интервале осуществл ют движение механизма с упом нутой средней скоростью, а на третьем интервале осуществл ют движение механизма до заданной конечной . скорости с ускорением,равным ускорению на первом временном интервале,о т л ичающийс  тем,что,с целью расширени  области применени , измер ют врем  от начала движени  механизма на втором временном интервале до достижени  экстремального значени  моментом привода механизма, после чего через измеренный промежуток времени начинают движение механизма на третьем временном интервгше.

i

Изобр.этение относитс  к подъемнотранСпортному машиностроению, а именно к способам дл  демпфировани  колебаний подвешенного на гибкой св зи грузозахватного органа механизма горизонтального передвижени  подъемно-транспортного средства.

Известен способ демпфировани  колебаний грузозахватного механизма, ,согласно которому осуществл ют движение механизма на трех временных интервалах tl 3Известен также способ демпфировани  колебаний подвешенного на гибкой св зи грузозахватного органа механизма горизонтального передвижени  подъемно-транспортного средства согласно которому осуществл ют движение механизма с заданным ускорением на трех временных интервалах, причем на первом интервале осуществл ют движение с посто нным ускорением до достижени  механизмом заданной средйей скоростл на трех интерва лах, на втором интервале осуществл ют движение механизма с упом нутой средней скоростью, а на третьем интервале осуществл ют движение механизма до заданной конечной скорости с ускорением, равным ускорению на первом временном интервале 2.

Недостатком известных способов  вл етс  сравнительно небольша  область применени .

Дель изобретени  - расширение обч ласти применени  способа.

Указанна  цель согласно первому варианту изобретени  достигаетс  тем, что измер ют врем  от начала движени  механизма на втором временном интервале до достижени  экстремального значени  отклонением грузозахватного органа, после чего через измеренный промежуток времени начинают движение механизма на третьем временном интервале.

Указанна  цель согласно второму варианту изобретени  достигаетс  тем, что измер ют врем  от начала движени  механизма на втором временном интервале до.достижени  экстремального значени  приложенной к механизму внешней силы, после чего через измеренный промежуток времени начинают движение механизма на третьем временном интервале.

Указанна  цель согласно третьему варианту изобретени  достигаетс  тем, что измер ют врем  от начала движени  механизма на втором временном интервале до достижени  экстремального значени  моментом привода механизма, после чего через измеренный промежуток времени начинают дви жение механизма на третьем временном интервале. На фиг. 1 изображена тележка с подвешенным к ней на гибкой св зи грузозахватным органом; на фиг. 2изменение во времени лСкО рости меха|Низма; на фиг. 3 изменение велимины отклонени  грузозахватного орг на; на фиг. 4 - изменение приложенной к механизму внешней силы; на фиг. 5 - изменение момента привода механизма; на фиг. 6 - устр(й1ство дл  осуществлени  способа, в котором наход т экстремальное значение момента привода механизма. Способ демпфировани  колебаний предназначен дл  механизма горизонтального передвижени  подъемнотранспортного средства, например грузовой тележки 1 крана, к которой на гибкой св зи 2 подвшоен грузозахватный Орган 3. На фиг. 2-5 показаны соответстве но кривые изменени  4 во времени скорости, отклонени  5 грузозахватного органа, изменени  6 приложенно к механизму внешней силы, изменени  7 момента привода: механизма. При разгоне (торможении ) тележки 1 ее движение осуществл етс  на трех временных интервалах 8-10. На первом интервале 8 осуществл ют движение с посто ниьвл ускорением до дост жени  тележкой 1 заданной средней скорости 11 на трех инт ервалах, на втором интервале 9 осуществл ет дай жение с упом нутой средней скорость 11, а на третьем интервале 10 осуществл етс  движеиие Фележки 1 до заданной конечной скорости 12 с ускорением , равным ускорению на первом интервале 8. Врем  движени  тележки 1 на втором интервале 9 опр дел етс  следующим Образом. С начала движени  на интервале 9 начингнот отсчет времени, который прекрав ают в момент достижени  экстремального значени  13 одного иэ трех параметров: отклонени  5 грузозахватного органа 3, приложенной, к тележке 1 внешней силы 6 или момента 7 привод тележки 1. После указанного мсмлента времени продолжают осуществл ть дви иие на втором временном интервале 9 и через промежуток времени, равны измеренному, начинают движение на третьем временном интервале. Благодар  указанному закону движени  п окончании третьего интервала 10 колебани  грузозахватного органа 3 оказываютс  демпфированными. Устройство содержит командный блок 14, выходы которого подключены к входам интегратора 15 и через ключи 16 и 17 соединены с входами интегратора 18, вход которого вмес те с выходами интегратора 15 и командного блока 14 подключены к входам сумматора 19. Выход cyNwaTOра 19 соединен с последовательно включенными системой управлени  20 электроприводом тележки, приводным . электродвигателем 21 тележки, датчиком 22 момента электродвигател , фильтром 23 нижних частот, блоком |24 фиксации экстремума момента двигател  и управл кнцим входом логического элемента 25 типа ЗАПРЕТ, выход которого подключен к управл ющим входам ключей 16 и 17. Шлход интегратора 15 также соединен с одним из входов нуль-органов 26 и 27, выходу которых подсоединены к одному из входов соответственно логических элементов 28 и 29 типа И, а выходы последних подключены к входам логического элемента 30 типа ИЛИ. Вторые ходы нуль-сфганов 26 и 27 соедине-. ны с зажимами источника питани  устройства, имеющими соответственно положительный и нулевой потенциал . Вторые входы .; логических элементов 28 и 29 подсоединены к входам интегратора 15. Выход логического элемента 30 подключен к одному из входов триггера 31, второй вход которого подислю чен к второму шисоду блока 24 фиксации экстремума, а выходы триггера 31 присоединены к управл ющим входам ктвочей 32 и 33. Входы кJЖ)чeй 32 и 33 подключены к положительному и отрицательному зажимам источника питани  устройства, клсоды ключей 32 и 33 соединены с входами интегратора 34, а выход последнего через нуль-орган 35 подсоединен к входу логического элемента 25. Интеграторы 15 и 18 выполнены о«динаков{  1и и обладают следуюо ми свойстваАш: их выходное напр жение САНого знака ограничено на уровне, соответствующем половине задающего напр жени , поступающего с выхода сумматора 19 на вход систекн управлени  20 и обеспечивающего устаноШ1В1ШУЮСЯ скорость электродвигател  21, равную половине его конечной скорости, выходное напр жение противоположного знака у этих интеграторов ограничено на нулевом уровне. Интеграт сф 34 выполнен таким образом , что его выходное напр жение одного знака не ограничиваетс , а его выходное напр жение противоположного знака ограничено на нулевом уровне. Электропривод тележки 1, вклю чающий систему управлени  20 и двигатель 21, обладает следующим свойством: скорость двигател  21 измен етс  во времени по такому же закону, как и входное напр жение сиетекш управлени  20, если темп изменени  этого иапр жени  не очень высокий (как в данном случае. так как врем  пуска и торможени  тележки обычно составл ет не менее нескольких секунд ). К таким электр приводам относ тс  примен емые в насто щее врем  с двигател ми пост  нного и переменного тока системы электропривода с последовательной коррекцией и подчиненным регулиров нием параметров. Принцип действи  устройства заключаетс  в следующем. Дл  пуска тележки 1 блок 14 под ет положительный сигнал. При этом выходное напр жение интегратора 15, также как и сумматора IS, начинает возрастать по линейному зак ну от нул  до упом нутого ВЕЛие напр жени  ограничени , после чего это выходное напр жение остаетс  посто нным. По достижении выходным напр жением интегратора 15 напр жени  ограничени  срабатывает нуль-ор ган 26. При этом на обоих входах элемента 28 типа И по вл етс  сигна лы, в результате чего по вл ютс  сигналы на выходе элемента 28 и далее на выходе элемента 30 типа ИЛИ подключенному к входу триггера 31. Триггер 31 срабатывает, на управл ющем входе ключа 32 по вл етс  сигнал, вызывающий включение ключа 32 и соответственно подачу положительного напр жени  на вход интегра тора 34, напр жение на выходе кото рого при этом начинает возрастать по линейному закону от нулевого зн чени . При описанных услови х момент электродвигател  21 измен етс по кривой 7о Когда момент 7 двигател  21 достигает экстремального значени  13, срабатывает блок 24 фиксации экстремума, на выходах этого блока по вл ютс  сигналы, од из которых вызывает срабатывание элемента. 25 типа ЗАПРЕТ, разреша  подачу выходного сигнала нуль-органа 35 на входы ключей 16 и 17, а другой сигнал блока 24 переключает триггер 31 в другое устойчивое состо ние , при котором ключ 32 отключаетс , а ключ 33 включаетс  и подсоедин ет минусовое напр жение к входу интегратора 34, что вызывает уменьшение напр жени  на выходе этого интегратора по такому же линейному закону, как и при возрастании этого напр жени , имеющему место до срабатывани  блока 24 фиксации экстремума. Когда выходное напр жение интегратора 34 достигает нулевого значени , срабатывает нуль-орган 35, выходной сигнал которого подаетс  на управл ющий вход ключа 16. Ключ 16 включаетс  и подает напр жение с выхода командного блока 14 на вход интегратора 18. При этом выходное напр жение интегратора 18 измен етс  от нул  до значени , равного напр жению ограничени , а выходное напр жение сумматора 19 возрастает от промежуточного значени , равного выходному напр жению интегратора 15, до конечного значени , которое в два раза больше этого промежуточного значени . При торможении устройство работает аналогично. Предлагаемый способ обеспечивает автоматическое успокоение колебаний груза за врем  переходных процессов тележки. При этом от крановщика требуетс  только начальный командный импульс. Использование предлагаемого способа позвол ет без дополнительных датчиков, усложн ющих конструкцию механизмов и их эксплуатацию, обеспечить автоматическое успокоение колебаний груза, что позвол ет расширить область применени  способа.

Л

п

Фт.З

8

ю

-

ФИ.

Claims (3)

1. Способ демпфирования колебаний подвешенного на гибкой связи грузозахватного органа механизма горизонтального передвижения подъемно-транспортного средства, согласно которому осуществляют движение механизма с заданным ускорением на трех временных интервалах, причем на первом интервале осуществляют движение с постоянным ускорением до достижения механизмом заданной средней скорости на трех интервалах, на втором интервале осуществляют движение механизма с упомянутой средней скоростью, а на третьем интервале осуществляют движение механизма до заданной конечной скорости с ускорением, равным ускорению на первом интервале, обличающийся тем, что, с целью расширения области применения, измеряют время от начала движения механизма на втором временном интервале до достижения экстремального значения отклонением грузозахватного органа, после жуток низма вале.

β $ чего через измеренный промевремени начинают движение механа третьем временном интер- ;

00 оо со со

2. Способ демпфирования колебаний подвешенного на гибкой связи грузозахватного органа механизма горизон* тального передвижения подъемно-транспортного средства согласно которому осуществляют движение механизма с заданным ускорением на трех временных интервалах, причем на первом интервале осуществляют движение с постоянным ускорением до достижения механизмом заданной средней скорости на трех интервалах, на втором интервале осуществляют движение механизма с упомянутой средней скоростью, а на третьем интервале осуществляют движение механизма до заданной конечной скорости с ускорением, равным ускорению на первом интервале, отличающийс я тем, что, с целью расширения области применения, измеряют.время от начала движения экстремального значения приложенной к механизму внешней силы, после чего через измеренный промежуток времени начинают движением механизма на третьем временном интервале.

3. Способ демпфирования колебаний подвешенного на гибкой связи грузозахватного органа механизма горизонтального передвижения подъемно-транспортного средства согласно которому осуществляют движение механизма с заданным ускорением на трех временных интервалах, причем . на первом временном интервале осуществляют движение с постоянным ускорением до достижения механизмом заданной средней скорости на трех интервалах, на втором интервале осуществляют движение механизма с упомянутой средней скоростью, а на третьем интервале осуществляют движение механизма до заданной конечной скорости с ускорением,равным ускорению на первом временном интервале,о т лича ю щ и й с я тем,что,с целью расширения области применения, измеряют время от начала движения механизма на втором временном интервале до достижения экстремального значения моментом привода механизма, после чего через измеренный промежуток времени начинают движение механизма на третьем временном интервале.