SU1555124A1

SU1555124A1 - Manipulator arm

Info

Publication number: SU1555124A1
Application number: SU884424309A
Authority: SU
Inventors: Рим Рифович Юлбарисов; Вячеслав Михайлович Линников; Анвар Фаридович Ягудин
Original assignee: Уфимский авиационный институт им.Серго Орджоникидзе
Priority date: 1988-05-12
Filing date: 1988-05-12
Publication date: 1990-04-07

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению, в частности к гибким роботам, и предназначено дл использовани в различных ориентационных устройствах автоматизированного производства. Целью изобретени вл етс повышение надежности работы за счет устранени возможности разгерметизации силовых трубок при одновременном расширении технологических возможностей за счет увеличени числа степеней подвижности. При подаче сигнала с регулируемого источника 6 тока на соответствующую обмотку соленоида 4 возникает внутри герметичной силовой трубки 2 магнитное поле, которое воздействует на магнитную жидкость 3, расположенную внутри трубки 2, и изгибает эту трубку 2 вместе с гибким базовым элементом 1 и кожухом 5. 2 ил.The invention relates to mechanical engineering, in particular to flexible robots, and is intended for use in various orientation devices of automated production. The aim of the invention is to increase reliability by eliminating the possibility of depressurization of the power tubes while simultaneously expanding technological capabilities by increasing the number of degrees of mobility. When applying a signal from an adjustable current source 6 to the corresponding winding of the solenoid 4, a magnetic field arises inside the sealed power tube 2, which acts on the magnetic fluid 3 located inside tube 2 and bends this tube 2 together with the flexible base element 1 and the casing 5. 2 silt

Description

-Ч -H

9.--д- д-- --- -- h----дГ.--- л л-V-а л ff ft Р/9 .-- d- d-- --- - h ---- dG .--- l-V-a l ff ft P /

SS

(Л(L

+Ј/-/-/У - /-/// //-///+ Ј / - / - / U - / - /// // - ///

ТT

г тr t

СП СП СПJV JV

N9N9

-и.-and.

Фиг1Fig1

Изобретение относитс к области машиностроени , в частности к гибким роботам, и предназначено дл использовани в различных ориентационных устройствах автоматизированного производства.The invention relates to the field of mechanical engineering, in particular to flexible robots, and is intended for use in various orientation devices of automated production.

Целью изобретени вл етс повышение надежности работы путем устранени возможности разгерметизации гибких силовых трубок при одновременном расширении технологических возможностей за счет увеличени числа степеней подвижности.The aim of the invention is to increase reliability by eliminating the possibility of depressurization of flexible power tubes while simultaneously expanding technological capabilities by increasing the number of degrees of mobility.

На фиг. 1 представлена схема предлагаемой руки манипул тора; на фиг. 2 - сечение А-А на фиг. 1.FIG. 1 shows the scheme of the proposed manipulator hand; in fig. 2 is a section A-A in FIG. one.

Рука манипул тора состоит из гибкого базового элемента 1, вдоль которого параллельно его продольной оси расположены герметичные силовые трубки 2, наполненные магнитной жидкостью 3, несущие дополнительно введенные обмотки соленоида 4. Все это заключено в гибкий кожух 5. Регулируемый источник 6 тока соединен с обмоткой соленоида 4.The arm of the manipulator consists of a flexible base element 1, along which, tightly parallel to its longitudinal axis, there are sealed power tubes 2 filled with magnetic fluid 3, carrying the additionally introduced windings of the solenoid 4. All this is enclosed in a flexible casing 5. Adjustable current source 6 is connected to the solenoid winding four.

Рука манипул тора работает следующим образом.Hand manipulator works as follows.

С источника 6 подаетс сигнал в одну из обмоток соленоида 4, создаваемое им магнитное поле воздействует на магнитную жидкость 3, тем самым изгибает гибкую силовую трубку 2 и св занные с ней гибкий базовый элемент 1 и гибкий кожух 5. Измен разность напр жени в различных обмотках соленоида 4 трубки 2, задаетс любое про странственное расположение гибкой руки манипул тора .From source 6, a signal is applied to one of the windings of the solenoid 4, the magnetic field created by it acts on the magnetic fluid 3, thereby bending the flexible power tube 2 and the flexible base element 1 and the flexible casing 5 associated with it. The voltage difference in the different windings changes Solenoid 4 tube 2, any spatial arrangement of the flexible arm of the manipulator is given.

Гибка рука применима в автоматических лини х, ориентационных устройствах, в космической технике, в медицине дл проведени внутренних операций без вскрыти , т. е. там, где требуетс гибкий манипул тор с высокой степенью подвижности.The flexible arm is applicable in automatic lines, orientation devices, in space technology, in medicine for carrying out internal operations without opening, i.e., where a flexible manipulator with a high degree of mobility is required.

Claims

Invention Formula

five

0

five

The arm of the manipulator contains a flexible casing, inside of which are sealed the hermetic power tubes and the flexible base element, the flexible power tubes being filled with the working medium and associated with the control system, which is designed to improve the reliability by eliminating the possibility of depressurization tubes while simultaneously expanding technological capabilities by increasing the number of degrees of mobility, the working medium is made in the form of a magnetic fluid, and on the outer surface of each hydrochloric force tube installed additionally introducing the solenoid winding, the ends of which are connected with the control system, the latter is designed as a controlled current source.