SU1333566A1 - Master control of tracing manipulator - Google Patents

Master control of tracing manipulator Download PDF

Info

Publication number
SU1333566A1
SU1333566A1 SU864054629A SU4054629A SU1333566A1 SU 1333566 A1 SU1333566 A1 SU 1333566A1 SU 864054629 A SU864054629 A SU 864054629A SU 4054629 A SU4054629 A SU 4054629A SU 1333566 A1 SU1333566 A1 SU 1333566A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
elastic element
sensors
manipulator
increase
racks
Prior art date
Application number
SU864054629A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Умирбек Арисланович Джолдасбеков
Леонид Иосифович Слуцкий
Нутпула Камалович Джамалов
Касымбек Адильбекович Ожикенов
Original Assignee
Казахский государственный университет им.С.М.Кирова
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Казахский государственный университет им.С.М.Кирова filed Critical Казахский государственный университет им.С.М.Кирова
Priority to SU864054629A priority Critical patent/SU1333566A1/en
Application granted granted Critical
Publication of SU1333566A1 publication Critical patent/SU1333566A1/en

Links

Landscapes

  • Control Of Position Or Direction (AREA)

Abstract

Изобретение относитс  к атомной энергетике и может быть использовано в дистанционных системах управлени  копирующих манипул торов. -Целью изобретени   вл етс  повышение надежности работы и увеличение зоны обслуживани  манипул тором за счет обеспечени  регулировок положений датчиков. -При приложении усили  к руко тке 2 управлени  упругий элемент 3 изгибаетс . Гибкие т ги 16 закручивают оси 10 и 11 потендиометрических датчиков 8 и 9, с которых снимаютс  сигналы , соответствующие данному положению упругого элемента 3. Изменение направлени  нагрузки на руко тку 2 управлени  сопровождаетс  раскручиванием осей 10 и 11 под действием спиральных пружин 12. Перемеща  стойки 4 и 5 вдоль упруг ого элемента 3, а также увеличива  их количество, повышают надежность управлени  манипул тором и зону его обслуживани . 2 3.п. ф-лы, 4 ил. (Л Ю 8 со со СлЭ О 05The invention relates to atomic energy and can be used in remote control systems of copy manipulators. The object of the invention is to increase the reliability of operation and increase the service area of the manipulator by providing adjustments to the position of the sensors. When force is applied to the handle 2 of the control, the elastic element 3 is bent. The flexible rods 16 twist the axes 10 and 11 of the potentiometric sensors 8 and 9, from which the signals corresponding to the given position of the elastic element 3 are removed. Changing the direction of the load on the control handle 2 is accompanied by the unwinding of the axes 10 and 11 under the action of the coil springs 12. Moving the pillars 4 and 5 along the elastic element 3, as well as increasing their number, increase the reliability of the control of the manipulator and its coverage area. 2 3.p. f-ly, 4 ill. (L Yu 8 with so Sla O 05

Description

Изобретение относитс  к атомной энергетике и может быть использовано в дистанционных системах управлени  копирующих манипул торов.The invention relates to atomic energy and can be used in remote control systems of copy manipulators.

Целью изобретени   вл етс  повышение надежности работы и увеличение зоны обслуживани  манипул торов за счет обеспечени  регулировок положений датчиков.The aim of the invention is to increase the reliability of operation and increase the service area of the manipulators by providing adjustments to the position of the sensors.

.На фиг, 1 показано задающее устройство; на фиг. 2 и 3 - кинематические схемы устройства в работе; на фиг, 4 - задающее устройство с датчиками по обе стороны плоской пружины , вариант..Fig, 1 shows a master device; in fig. 2 and 3 - kinematic diagrams of the device in operation; FIG. 4 shows a driver with sensors on both sides of the flat spring, option.

Задающее устройство состоит из основани  1, руко тки 2 управлени , и упругого элемента 3, выполненного в виде плоской пружины. На упругом элё менте 3 размещены стойки 4 и 5,которые выполнены с возможностью перемещени  по длине упругого элемента 3 фиксации на нем, а также сн ти  с него,На -перпендикул рных к поверхности упругого э.пемента част х 6 и стоек 4 и 5 установлены потенциомет- рические датчики 8 и 9 угловых перемещений , оси 10 И 11 которых подпружинены спиральными пружинами 12. Один конец гибкой т ги 13 намотан на. ось 10 датчика 8, а другой св за с перпендикул рной поверхности упругого элемента стойкой 14 стойки 5. Аналогично ось 11 датчика 9 св зана со стойкой 15эразмещенной в данном случае на руко тке 2 управлени  поредством гибкой т ги 16, На упругом элементе может быть установлено дополнительное количество стоек с потенциометрическими. датчиками. В этом случае ось 11 датчика 9 св зана со стойкой последующего датчика. Дл  достижени  более высокой точности управлени  платформы потенциомет рические датчики могут быть установлены симметрично по обе стороны упругого элемента (фиг, 4).Кроме того на руко тке 2 управлени  установлен датчик 17 сжати  - разжати  схвата исполнительной руко тки манипул тора (не показан),The driver consists of a base 1, a handle 2, and an elastic element 3 made in the form of a flat spring. On the elastic element 3 there are racks 4 and 5, which are arranged to move along the length of the elastic element 3 fixing on it and also to remove from it, On parts 6 and poles 4 and 5 that are perpendicular to the surface of the elastic element. Potentiometric sensors 8 and 9 of angular displacements are installed, axes 10 and 11 of which are spring-loaded with coil springs 12. One end of the flexible rod 13 is wound on. axis 10 of sensor 8, and another connected with the perpendicular surface of the elastic element of the rack 14 of the rack 5. Similarly, the axis 11 of the sensor 9 is connected to the rack 15 located in this case on the handle 2 of the control by means of a flexible rod 16 additional number of racks with potentiometric. by sensors. In this case, the axis 11 of the sensor 9 is associated with the post of the subsequent sensor. In order to achieve higher platform control accuracy, potentiometric sensors can be installed symmetrically on both sides of the elastic element (FIG. 4). Additionally, a compression sensor 17 is used to depress the handle of the manipulator arm (not shown) on the control handle 2,

Задающее устройство работает следующим образом.The driver operates as follows.

При силовом воздействии на руко тку 2 управлени  упругий элемент 3 изгибаетс  пропорционально величинам нагрузок,приложенным к руко тке 2 управлени , и принимает определенWhen acting forcefully on the handle 2 of the control, the elastic element 3 bends in proportion to the values of the loads applied to the handle 2 of the control, and takes the determined

5five

00

5five

00

ную форму. Если радиус кривизны упругого элемента 3 направлен в сторону расположени  датчиков 8 и 9,то рассто ни  между ос ми 10 и 11 датчиков 8 и 9 и стойками 14 и 15 сокращаютс  (фиг, 2)„При этом нат жение гибких т г 13 и 16 уменьшаетс , и пружины 12 (на фиг. 2 не показаны) раскручиваютс , враща  оси 10 и 11 датчиков 8 и 9,с которых снимаютс  сигналы, сс/ответствующие данному положению упругого элемента. Ес.пи же радиус кривизны упругого элемента направлен в другую сторону,то рассто ние между ос ми 10 и 11 датчиков 8 и 9 и стойками 14 и 15 увеличиваетс  (фиг, 3), При этом ,гибкие т ги 13 и 16 вращают оси 10 и 11 датчиков 8 и 9, с которых снимаютс  . сигналы о положении упругого элемента 3, Эти сигналы после необходимого усилени  и преобразовани  подаютс  на соответствующие -след щие приводы звеньев исполнительного органа манипул тора. Разжатие или сжатие захватного устройства осуществл етс  с помощью сигналов., снимаемых с датчика 17,nyu form. If the radius of curvature of the elastic element 3 is directed towards the location of sensors 8 and 9, then the distances between axes 10 and 11 of sensors 8 and 9 and racks 14 and 15 are reduced (FIG. 2). At the same time, the tension of flexible pipes 13 and 16 decreases, and the springs 12 (not shown in Fig. 2) unwind, rotating the axes 10 and 11 of the sensors 8 and 9, from which the signals sc / corresponding to the given position of the elastic element are removed. If the radius of curvature of the elastic element is directed in the other direction, the distance between axes 10 and 11 of sensors 8 and 9 and racks 14 and 15 increases (FIG. 3). At the same time, flexible rods 13 and 16 rotate axes 10 and 11 sensors 8 and 9, which are removed. Signals on the position of the elastic element 3. These signals, after the necessary amplification and transformation, are fed to the corresponding-following drives of the links of the actuator of the manipulator. The compression or contraction of the gripping device is carried out using signals taken from sensor 17,

II

Claims (1)

1. Задающее устройство копирующего .манипул тора содержащее основание и руко тку управлени , св занные меж- ду.собой упругим элементом,выполненным в виде плоской пружины, и датчики положени , отличающее- с   тем,, с целью повьшени  надежности работы и увеличени  зоны обслуживани  манипул тором за счет обеспечени  регулировок положений датчиков, оно снабжено стойками,установленными на упругом элементе с возможностью перемещени  и фиксации, а датчики расположены на стойках и выполнены в виде потенциометров, причем ось каждого потенциометра подпр5.-жинена и св зана дополнительно введенной гибкой т гой с соседней1. The mastering device of the copying manipulator, comprising a base and a control knob, interconnected by an elastic element made in the form of a flat spring, and position sensors, different in order to increase reliability and increase the service area. manipulator due to the provision of adjustments of the sensors, it is equipped with racks mounted on an elastic element with the ability to move and fixation, and the sensors are located on racks and made in the form of potentiometers, with the axis of each potential Etra podpr5.-zhinena and bonded additionally introduced flexible draft type with an adjacent стойкой.stand. 2,Устройство по п. 1, отличающеес  тем,что стойки вы- гЕолнены съемными.2, the apparatus according to claim 1, characterized in that the racks are made removable. 3,Устройство по пп, 1 и 2, о т- ji и ч а ю щ е е с   тем,что стойки с расположенными на них датчиками положени  размещены симметрично по обе стороны упругого элемента.3, The device according to PP, 1 and 2, about t-ji, and that with the rack with position sensors located on them are placed symmetrically on both sides of the elastic element. ЮYU 16sixteen Фие.2Fie.2 фиг.Зfig.Z Редактор Л.ПовханEditor L.Povkhan Составитель А.Уваров Техред В.КадарCompiled by A.Uvarov Tehred V. Kadar Заказ 3912/16Тираж 951ПодписноеOrder 3912/16 Circulation 951Subscription .ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035,Москва, Ж-35, Раушска  наб., д. 4/5.VNIIPI USSR State Committee for Inventions and Discoveries 113035, Moscow, Zh-35, Raushsk nab. 4/5 Производственно-полиграфическое предпри тие, г. Ужгород, ул. Проектна , 4Production and printing company, Uzhgorod, st. Project, 4 Корректор Г.РешетникProofreader G. Reshetnik
SU864054629A 1986-04-14 1986-04-14 Master control of tracing manipulator SU1333566A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU864054629A SU1333566A1 (en) 1986-04-14 1986-04-14 Master control of tracing manipulator

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU864054629A SU1333566A1 (en) 1986-04-14 1986-04-14 Master control of tracing manipulator

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU1333566A1 true SU1333566A1 (en) 1987-08-30

Family

ID=21232982

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU864054629A SU1333566A1 (en) 1986-04-14 1986-04-14 Master control of tracing manipulator

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU1333566A1 (en)

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Авторское свидетельство СССР № 1229028, кл. В 25 J 3/00, 1982. .(54) ЗАДАЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО КОПИРУЩЕГО МАНИПУЛЯТОРА *

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0225588A3 (en) Micropositioning apparatus for a robotic arm
DE69522586D1 (en) MANIPULATOR FOR A TEST HEAD OF AN AUTOMATIC TEST SYSTEM
DE69125956D1 (en) PIEZORESISTIVE BENDING ELEMENT FOR NUCLEAR POWER MICROSCOPY
DK387983A (en) ROBOT WITH CLIMB FEEDER
DE69303796D1 (en) CABLE GUIDE DEVICE FOR INDUSTRIAL ROBOT ARM
GB1502464A (en) Assembling screw-threaded members together
GB2112139A (en) Gauging head
SU1333566A1 (en) Master control of tracing manipulator
US20180333842A1 (en) Autonomous Control of an Extendable Apparatus
KR920002244A (en) Method and apparatus for bending small-diameter metal pipe
CN101482395A (en) Position measurement apparatus and method
ES2202394T3 (en) PROCEDURE AND DEVICE TO EXPAND THE MEASUREMENT FIELD OF SPECKLE SYSTEMS IN DILATION MEASUREMENTS.
JPH10186198A (en) Parallel and straight fine adjustment device and fine moving device of lens barrel using the same
UA7060A1 (en) DEVICE CONTROL DEVICE OF THE CHARGE FURNACE LOADING TRAY
JPS60223460A (en) X-y plane drive device having limited psi-rotation and z-displacement
SU1519869A1 (en) L-coordinate device for determining position or moving the object in three-dimensional space
WO1988004401A1 (en) Contact-sensing probe
DE2962510D1 (en) A single-axis or multi-axial apparatus for dynamic tests on large structures
US4498545A (en) Automatic device for tightening bolts
Jeong et al. Design and kinematic analysis of the wire parallel mechanism for a robot pose measurement
SU1266730A1 (en) Electromechanical module for industrial robot
JPS58176078A (en) Weld line detecting method
SU1293017A1 (en) Industrial robot
SU1495113A1 (en) Manipulator
RU2063369C1 (en) Method of arrangement and stabilization of preset positions of space vehicles in orbital plane