SU1537437A1

SU1537437A1 - Arrangement for assembly of parts

Info

Publication number: SU1537437A1
Application number: SU874326030A
Authority: SU
Inventors: Бронюс Повилович Бакшис; Эдуардас Станиславович Ягялавичюс; Арунас Стасевич Янушявичюс
Original assignee: Каунасский Политехнический Институт Им.Антанаса Снечкуса
Priority date: 1987-11-06
Filing date: 1987-11-06
Publication date: 1990-01-23

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению и повышает производительность за счет сокращени времени ориентировани устанавливаемой детали. На сборочной позиции устройство подаетс вниз так, что вал 12 прижимаетс к втулке 13. При этом шток 3 перемещаетс на определенную величину и сжимает пружину. После остановки устройства срабатывает пневмоцилиндр 5 и поджимает пьезоэлектрический вибратор 4 к валу 12. Благодар этому нижний торец вала 12 совершает продольные и поперечные колебани , что заставл ет втулку 13 перемещатьс до совмещени ее оси с осью вала 12. 1 ил.The invention relates to mechanical engineering and improves productivity by reducing the orientation time of the installed part. At the assembly position, the device is fed down so that the shaft 12 is pressed against the sleeve 13. In this case, the rod 3 moves by a certain amount and compresses the spring. After stopping the device, the pneumatic cylinder 5 is activated and presses the piezoelectric vibrator 4 to the shaft 12. Due to this, the lower end of the shaft 12 performs longitudinal and transverse oscillations, which causes the sleeve 13 to move until its axis coincides with the axis of the shaft 12. 1 sludge.

Description

Изобретение относится к технологическому оборудованию и может быть Использовано в машиностроении.The invention relates to technological equipment and can be used in mechanical engineering.

Целью изобретения является повышение производительности сборки за йчет сокращения времени ориентирования устанавливаемой детали путем Приложения к ней осевых высокочастотПых колебаний. ,, _f The aim of the invention is to increase the performance of the assembly at the expense of reducing the orientation time of the installed part by applying axial high-frequency oscillations to it. ,, _f

На чертеже изображено устройство, разрезо ' ;The drawing shows a device, sectional view;

Устройство для сборки деталей соержит корпус 1, дополнительный корус 2, механизм захвата, а также меанизм ориентирования. Дополнительный корпус 2 соединен с конечным звеном промышленного робота (не показан) ' содержит подпружиненный шток 3, :онец которого закреплен на.верхней ’□рцовой поверхности корпуса 1₀ На нижней торцовой поверхности корпуса размещен, механизм ориентирования виде пьезоэлектрического вибратоа 4 и силового, пневмоцилиндра 5, .ричем вибратор. 4 подпружинен отноительно штока пневмоцилиндра 5,, Ме~A device for assembling parts contains a housing 1, an additional corus 2, a gripping mechanism, as well as an orientation mechanism. The additional housing 2 is connected to the end link of an industrial robot (not shown) 'contains a spring-loaded rod 3: the end of which is fixed to the upper' □ front surface of the housing 1 ₀ On the lower end surface of the housing is located, the orientation mechanism is in the form of a piezoelectric vibrato 4 and a power, pneumatic cylinder 5, .Richer vibrator. 4 spring-loaded relative to the rod of the pneumatic cylinder 5 ,, Me ~

Д' πD 'π

X вX in

Р пP p

сЦтельно штока пневмоцилиндра 5,, Механизм захвата выполнен в виде захватных губок 6, двуплечих рычагов 7, одноплечих рычагов 8 и подвижного д^ска 9. Двуплечие рычаги 7 шарнирно сЬединены одним концом с корпусом 1, а одноплечие рычаги 8 шарнирно соединены одним концом с выступами 10 диска 9, причем выступы 10 размещены в ‘ продольных пазах корпуса» Диск 9 закреплен на штоке силового пневмоЦилиндра 11. Устройство снабжено системой управления, электрически связанной с системой управления робота.Integrally the rod of the pneumatic cylinder 5 ,, The gripping mechanism is made in the form of gripping jaws 6, two-arm levers 7, one-arm levers 8 and a movable handle 9. Two-arm levers 7 are pivotally connected at one end to the housing 1, and the one-arm levers 8 are pivotally connected at one end to the protrusions 10 of the disk 9, and the protrusions 10 are placed in the 'longitudinal grooves of the housing "Disk 9 is mounted on the rod of the power pneumatic cylinder 11. The device is equipped with a control system electrically connected to the control system of the robot.

Устройство работает следующим образом.The device operates as follows.

Робот подает устройство на позицию загрузки, и при срабатывании пневмоцилиндра 11 вал 12 захватывается губками 6, Робот переносит вал 12 на сборочную позицию и поджимает его к торцовой поверхности втулки 13. При этом шток 3 перемещается в дополнительном корпусе 2 на определенную величину, после чего система управления останавливает робот, затем срабатывает пневмоцилиндр 5,поджимая вибратор 4 к торцовой поверхности вала 12. Вибратор 4 настроен на собственную частоту продольных колебаний вала 12, что приводит к егр изгибным продольным и поперечным колебаниям, В результате этого втулка 13 перемещается в направлении оси вала 12 и сопрягается с ним. Далее губки 6 разжимаются и устройство возвращается на позицию загрузки ,The robot feeds the device to the loading position, and when the pneumatic cylinder 11 is activated, the shaft 12 is gripped by jaws 6, the robot transfers the shaft 12 to the assembly position and presses it to the end surface of the sleeve 13. In this case, the rod 3 moves in the additional housing 2 by a certain amount, after which the system the robot stops the control, then the pneumatic cylinder 5 is activated, pressing the vibrator 4 to the end surface of the shaft 12. The vibrator 4 is tuned to the natural frequency of the longitudinal vibrations of the shaft 12, which leads to the longitudinal and transverse flexural vibrations, As a result, the sleeve 13 moves in the direction of the axis of the shaft 12 and mates with it. Next, the jaws 6 are unclenched and the device returns to the loading position,

Claims

Claim

A device for assembling parts, comprising an alignment mechanism located in the housing coaxially with each other and a gripping mechanism with a drive and grippers, jaws, and an additional housing, the housing being spring-loaded relative to the additional housing, characterized in that, in order to increase productivity, in the housing longitudinal grooves are made, the orientation mechanism is made in the form of a piezoelectric vibrator with a power drive located on the end surface of the housing, and the gripping mechanism is made in the form of x uniformly around the two-shouldered and one-shouldered levers, as well as a disk with protrusions located in the aforementioned longitudinal grooves of the body, while the two-shouldered levers are pivotally connected at one end to the body, and the other end with gripping jaws, in turn, the single-arm levers are pivotally connected to one the end with two shoulders levers, and the other end - with the protrusions of the disk, which is rigidly connected to the power drive.