SU1602735A1

SU1602735A1 - Micromanipulator gripper

Info

Publication number: SU1602735A1
Application number: SU884606452A
Authority: SU
Inventors: Зенонас-Пятрас Юозович Алякна; Ричардас-Викторас Казевич Улозас
Original assignee: Шяуляйский Педагогический Институт Им.К.Прейкшаса
Priority date: 1988-11-21
Filing date: 1988-11-21
Publication date: 1990-10-30

Abstract

Изобретение относитс к станкостроению, в частности к робототехнике, и может быть применено в очувствленных схватах микроманипул тора. Цель изобретени - уменьшение габаритов схвата. Схват микроманипул тора содержит губки, расположенные на одних концах закрепленных в корпусе рычагов, гибкую ленту, сопр женную с приводными концами рычагов и частично их охватывающую, и пьезокерамическую пластину с разделенными электродами. Приводные концы рычагов установлены на одной геометрической оси и выполнены коаксиальными, т.е. вход щими друг в друга. Гибка лента своими концами прикреплена к внутренней стороне охватывающего приводного конца рычага и через введенные промежуточные ролики сопр жена с охватываемым приводным концом рычага, с которым сопр жена пьезокерамическа пластина, установленна внутри охватывающего приводного конца рычага. 1 ил.The invention relates to a machine tool industry, in particular to robotics, and can be applied in sensitive grips of a micromanipulator. The purpose of the invention is to reduce the dimensions of the gripper. The grip of the micromanipulator contains sponges located at one end of the levers fixed in the body, a flexible tape mating with the drive ends of the levers and partially covering them, and a piezoceramic plate with separated electrodes. The drive ends of the levers are mounted on one geometric axis and are made coaxial, i.e. each other. The bending tape, with its ends, is attached to the inner side of the arm covering the drive end and, through the inserted intermediate rollers, is matched with the arm covered end of the lever, with which the piezoceramic plate is mounted, which is installed inside the arm cover end of the lever. 1 il.

Description

Изобретеиие относитс к станкостроению, в частности к робототехнике, и может быть ьр менено в очувствленных схватах микроМЙ 1И .1|уЛЯТОрОВ.The invention relates to a machine tool industry, in particular to robotics, and can be changed in sensitive grips of the microMY 1 .1 | ULATER.

Цель изобретени - уменьшение габаритов схвата.The purpose of the invention is to reduce the dimensions of the gripper.

На чертеже изображен предлагаемый схват микроманипул тора.The drawing shows the proposed gripper micromanipulator.

Схаат .микроу.анипул тора содержит кор- nvc (;ie показап), губки 1 и 2 схвата, прикрепленные к одним концам рычагов 3 и 4 соответственно. Вторые (г риводные) концы 5 и 6 рычагов 3 и 4 установлены на одной геометрической оси и выполнены вход щими дру г А друга, т. е. расположены коаксиально - внутри охаатыааю- 1П,его прг водного конца 5 рычага 3 установлен oxtirrrtjfiae ift фиьодной KOHei.i. и оычага 4. Гибка лента 7 своими концами прикреплена к знутренней стороне охватывающего приводного конца 5 рычага 3, причем один конец гибкой ленты 7 прикреплен жссткс;, э втором С - подпру-хи- нен. Гибка лента 7 через ;помеж 1Ч г 1П)еThe “microplug” of the torus contains the corpus nvc (; ie show), the jaws 1 and 2 of the gripper attached to one end of the levers 3 and 4, respectively. The second (drive) ends 5 and 6 of the levers 3 and 4 are mounted on the same geometric axis and are made incoming by the friend of the other, i.e. they are located coaxially - inside the hull-1P, its upper end 5 of the lever 3 is installed oxtirrrtjfiae ift KOHei.i. and oyagaga 4. Bending tape 7 with its ends is attached to the inner side of the enveloping drive end 5 of the lever 3, with one end of the flexible tape 7 attached to the JSTs ;, the second C is sub-hyen. Bending tape 7 through; after 1H g 1P) e

: показано). Пьезо- 1 установлена в по- риводного конца 5: shown). Piezo-1 is installed in the control end 5

ролики 8 и 9 охватывает приводной конец 6 pbr-tara 4. с которым через 6aHJN aK 0 сопр жена пьезокерамическа пластина 11, электроды которой с одной стороны разделены на четыре части 12- -15. а с другой стороны не разделены. Электроды ньезоке- .и ecкoк пласт1;ны 1 I ;);;ектрн еск . коммутатор соед1М1епь с б.чоками питани и управлени cxBaroNj ; керамическа плас Пк:, .ПОСТ;-; охватывают; 1C гоrollers 8 and 9 cover the drive end of 6 pbr-tara 4. with which, through 6aHJN aK 0, a piezoceramic plate 11 is coupled, the electrodes of which are on one side divided into four parts 12-15. but on the other hand not divided. The electrodes are niezoken. And eccok plast; 1 i;) ;; electr. a cnBaroNj switchboard connection with power supply and control switches; ceramic plastic PC:; .POST; -; cover; 1C go

рычага 3 с возмож ;оегьк) радиального перемещени и подпруж;П;ена пружиной 16. Регулирование пьезокерамической пластины 11 при полилпи Г|рухчины 16 осуществл етс регх ||:ровочным винтом 17.lever 3 with the possibility of; oygk) radial displacement and podruzheny; P; een spring 16. The piezoceramic plate 11 is adjusted by means of a spindle || by means of a grounding screw 17.

лшкромамин-,л -Р - работаег следу ющи м образом. lshkromamin-, l-R - work in the following way.

При подаче от блоков нитан1 и управ- .пепи -орез коммутак р iinrjiomcf o высоко- часто ;;; : ;. напр жс : ; ч: , 5. 1ек родовWhen serving from the blocks of nitan1 and control-. Pepi-cut, switchboard iinrjiomcf o very often; :; for example:; h:, 5. 1k childbirth

на : . .;i с .. сг ..:ь1 нласт1 11Ыon : . .; i с .. сг ..: Ь1 нласт1 11Ы

лэсДLesD

0505

ЮYU

сдsd

11 (не показано) это напр жение вызывает изгибные колебани пьезокерамической пластины 11, что способствует по влению колебаний с эллипсоидной траекторией башмака 10, сопр женного с охватываемым приводным концом 6 рычага 4 и заставл ющего его вращатьс . При переключении коммутатора (не показано), т. е. при подаче питающего высокочастотного напр жени на электроды 13 и 14 и на электрод с другой стороны пьезокерамической пластины 11, направление колебаний с эллипсоидной траекторией бащмака 10 мен етс в противоположную сторону, что позвол ет осуществить реверс перемещени - поворота охватывающего приводного конца 6 рычага 4. Так как гибка лента 7 плотно охватывает приводной конец 6 рычага 4 и промежуточные ролики 8 и 9 и своими концами прикреплена к внутренней стороне охватывающего приводного конца 4 рычага 3, то вращение приводного конца 6 рычага 4 увлекает за собой гибкую ленту 7 и вызывает одновременное вращение охватывающего приводного конца 5 рычага 3 в другую сторону, т. е. рычаги 3 и 4 сход тс или расход тс , схватыва губками 1 и 2 или отпуска ими деталь. Отключив питающее высокочастотное напр жение от электродов пьезокерамической пластины 11, бащ- мак 10 фиксирует охватываемый приводной11 (not shown) this voltage causes bending oscillations of the piezoceramic plate 11, which contributes to the appearance of oscillations with the ellipsoid trajectory of the shoe 10 coupled with the male drive end 6 of the lever 4 and causing it to rotate. When switching a switch (not shown), i.e., when a high-frequency supply voltage is applied to electrodes 13 and 14 and to the electrode on the other side of the piezoceramic plate 11, the oscillation direction with the ellipsoid trajectory of the bashmak 10 changes in the opposite direction, which allows the reversal of the movement - rotation of the arm 4 that covers the drive end 6. Since the bending tape 7 tightly encloses the drive end 6 of the lever 4 and the intermediate rollers 8 and 9 and is attached with its ends to the inner side of the span drive end 4 of the lever 3, the rotation of the drive end 6 of the lever 4 carries along the flexible tape 7 and causes simultaneous rotation of the surrounding drive end 5 of the lever 3 in the other direction, i.e. the levers 3 and 4 converge or diverge, setting with jaws 1 and 2 or leave them item. By disconnecting the high-frequency power supply from the electrodes of the piezoceramic plate 11, the bas 10 locks the covered drive

конец б рычага 4, тем самым через существующую кинематическую св зь 6-7-5 фиксирует и охватывающий приводной конец 5 рычага 3. Обеспечение посто нного упругого прижима бащмака 10 к приводному концу 6 рычага 4 даже при износе контактирующей пары бащмак 10 - приводной конец 6 обеспечивает высокую надежность работы схвата микроманипул тора.the end b of the lever 4, thereby through the existing kinematic connection 6-7-5, fixes and enclosing the drive end 5 of the lever 3. Ensuring a constant elastic pressing of the shoulder 10 to the drive end 6 of the lever 4 even when the contacting pair of shoulder 10 is worn - the drive end 6 provides high reliability of the gripper micromanipulator.

Claims

Invention Formula

The grip of the micromanipulator containing sponges mounted on the clamping levers arranged in the housing, a flexible tape connected with the driving arms of the clamping levers, through a system of rollers and a piezoceramic plate with separated electrodes, characterized in that, in order to reduce the gripper dimensions, the driving the arms of the levers are made coaxial with respect to each other, and on the inner surface of the driving arm of the enclosing lever there is a cavity in which a piezoceramic plate is located fixed on the front water shoulder setting-lever, with flexible tape at its ends is fixed to the inner surface of the female arm and the middle portion mates with a drive arm shoulder covered.