SU1537187A1

SU1537187A1 - Device for steering multiple-support sprinkling machine

Info

Publication number: SU1537187A1
Application number: SU884388704A
Authority: SU
Inventors: Юрий Сергеевич Бернер; Галина Михайловна Чистякова; Владимир Федорович Михеев; Мария Александровна Селиванова
Original assignee: Ленинградский сельскохозяйственный институт
Priority date: 1988-03-09
Filing date: 1988-03-09
Publication date: 1990-01-23

Abstract

Изобретение относитс к сельскому хоз йству и может быть использовано в устройствах автоматического управлени движенем многоопорной дождевальной машиной фронтального действи . Цель изобретени - повышение качества полива путем повышени точности поддержани заданной скорости машины. Устройство содержит прибор стабилизации линии машины на центральной опорной тележке 30, прибор стабилизации курса 1 с двум блоками 5, 6 контактов левого и правого крыльев, три таймера 21 - 23 нормальной, замедленной и ускоренной скоростей тележек и приводы 24, 25 левой и правой крайних тележек. Кроме того, устройство снабжено датчиком 26 скорости машины в составе прибора стабилизации в линию трубопровода машины. Устройство позвол ет корректировать боковые отклонени тележек дождевальной машины от заданной траектории движени . Кроме того, поскольку центральна тележка движетс по специально подготовленной дороге, располагаемой вдоль водозаборного канала и не имеющей значительных неровностей, сопротивление ее движению практически посто нно, и исключаетс проскальзывание ее колес. Это дает возможность обеспечить более точное поддерживание средней скорости движени машины, более точное выдерживание времени движени по обрабатываемому полю и, следовательно, более точное выдерживание заданной поливной нормы воды. 1 з.п. ф-лы, 1 ил.The invention relates to agriculture and can be used in automatic control devices for moving with a multi-support frontal sprinkler. The purpose of the invention is to improve the quality of irrigation by increasing the accuracy of maintaining a given speed of the machine. The device contains a device for stabilizing the line of the machine on the central support carriage 30, a device for stabilizing the course 1 with two blocks 5, 6 contacts of the left and right wings, three timers 21-23 of normal, slowed down and accelerated speeds of the carts and drives 24, 25 of the left and right carts . In addition, the device is equipped with a sensor 26 of the speed of the machine as part of the device stabilization in the pipeline line of the machine. The device allows to correct lateral deviations of the sprinkler carts from a predetermined path of movement. In addition, since the central carriage moves along a specially prepared road, which is located along the water intake channel and does not have significant irregularities, the resistance to its movement is almost constant, and the slippage of its wheels is excluded. This makes it possible to provide a more accurate maintenance of the average speed of the machine, a more accurate keeping of the movement time over the field being processed and, consequently, a more accurate keeping of the given irrigation rate of water. 1 hp f-ly, 1 ill.

Description

Изобретение относится к сельскому хозяйству и может быть использовано в устройствам автоматического управления движением многоопорной дождевальной машины фронтального действия.The invention relates to agriculture and can be used in devices for automatic control of the movement of a multi-support sprinkler machine of frontal action.

Целью изобретения является повышение качества полива путем повышения точности поддержания заданной скорости машины.The aim of the invention is to improve the quality of irrigation by increasing the accuracy of maintaining a given speed of the machine.

На чертеже показана блок-схема предлагаемого устройства.The drawing shows a block diagram of the proposed device.

Устройство включает прибор 1 стабилизации курса, предназначенный для управления скоростями движения левой крайней 2 и правой крайней 3 тележек в режиме коррекции машины по курсу и позволяющей изменять направление движения машины и стабилизировать ее движение относительно направляющего троса 4. Прибор 1 стабилизации курса включает блок 5 контактов коррекции левого крыла, блок 6 контактов коррекции правого крыла, две штанги 7 и 8 (правую и левую) и механические связи 9 и 10 (правую и левую), соединяющие штанги 7 и 8 с блоками контактов коррекции левого 5 и правого 6 крыльев. Штанги 7 и 8 прибора 1 стабилизации курса являются чувствительными элементами, воспринимающими боковые отклонения машины от направляющего троса 4, который предназначен для задания направления движения машины. Штанги 7 и 8 через механические связи 9 и 10 связаны соответственно с блоками контактов коррекции левого 5 и правого 6 крыльев, которые предназначены для коммутации электрических связей между элементами устройства управления. Блок 5 контактов коррекции левого крыла включает размыкающие 1 1 и 12, замыкающие 13 и 14 и размыкающие контакты 15. Блок контактов коррекции правого крыла включает размыкающие контакты 16 и 17, замыкающие контакты 18 и 19 и размыкающий контакт 20. Устройство включает также три таймера 21—23 соответственно заданной, замедленной и ускоренной скоростей движения тележек. Таймеры 21—23 выдают импульсы включения электроприводов 24 и 25 крайней левой 2 и крайней правой 3 тележек машины с определенной скважностью и, следовательно, задают определенные скорости движения этих тележек. Система управления машиной включает также прибор стабилизации линии машины и связанный с ним датчик 26 фактической скорости движения машины. Суммирующий интегратор 27, входы которого подключены к выходам датчика 26 скорости машины и первого таймера 21, предназначен для интегрирования задающих импульсов первого таймера 21 и управляющих импульсов прибора датчика 26 скорости и выработки таким образом сигнала, пропорционального разности между значением фактического пути, пройденного.центральной тележкой 30, и его заданным значением. Первый пороговый элемент 28, вход которого подключен к выходу интегратора 27, предназначен для выдачи команды на замедление машины. Второй пороговый элемент 29, вход которого подключен к выходу суммирующего интегратора 27, предназначен для выдачи команды на ускорение машины. Выходы первого 28 и второго 29 пороговых элементов подключены к первым входам соответственно первого 31 и второго 32 элементов И, вторые входы которых подключены к источнику питания через последовательно соединенные дополнительные размыкающие контакты 15 и 20 блоков контактов коррекции левого 5 и правого 6 крыльев. Элементы И 31 и 32 предназначены для выдачи соответственно команд замедления и ускорения машины при условии отсутствия режимов коррекции машины по курсу. Прямые выходы первого 31 и второго 32 элементов И подключены к первым входам соответственно третьего 33 и четвертого 34 элементов И, вторые входы которых подключены к выходам соответственно второго 22 и третьего 23 таймеров. Третий элемент И 33 предназначен для подачи импульсов включения приводов.24 и 25 левой 2 и правой 3 крайних тележек в режиме замедления машины, а четвертый элемент И 34 — в режиме ускорения машины. Первые входы пятого 35 и шестого 36 элементов И подключены к инверсному выходу первого элемента И 31, а вторые входы — к инверсному выходу второго элемента И 32. Третий вход пятого элемента И 35 подключен к первому выходу прибора 1 стабилизации курса. Третий вход шестого элемента И 36 подключен к второмувыходу прибора 1 стабилизации курса. Пятый 35 и шестой 36 элементы И предназначены для подачи импульсов включения соответственно приводов 24 и 25 левой 2 и правой 3 крайних тележек в режимах коррекции машины по курсу.The device includes a stabilization device 1, designed to control the speeds of the left extreme 2 and right extreme 3 trolleys in the course correction mode and allows you to change the direction of movement of the machine and stabilize its movement relative to the guide cable 4. The course stabilization device 1 includes a block 5 of correction contacts the left wing, block 6 contacts correction of the right wing, two rods 7 and 8 (right and left) and mechanical connections 9 and 10 (right and left) connecting the rods 7 and 8 with blocks of contacts of correction correction le 5 th and 6 right wing. The rods 7 and 8 of the device 1 stabilization of the course are sensitive elements that perceive lateral deviations of the machine from the guide cable 4, which is designed to set the direction of movement of the machine. The rods 7 and 8 through mechanical connections 9 and 10 are connected respectively with the blocks of correction contacts of the left 5 and right 6 wings, which are designed for switching electrical connections between the elements of the control device. The left wing correction contact block 5 includes opening 1 1 and 12, closing 13 and 14 and opening contacts 15. The right wing correction contact block includes opening contacts 16 and 17, closing contacts 18 and 19 and opening contact 20. The device also includes three timers 21 —23, respectively, given, decelerated and accelerated speeds of the carts. Timers 21-23 give impulses to turn on the electric drives 24 and 25 of the extreme left 2 and extreme right 3 trolleys of the machine with a certain duty cycle and, therefore, set certain speeds for these trolleys. The machine control system also includes a machine line stabilization device and an associated sensor 26 of the actual machine speed. The summing integrator 27, the inputs of which are connected to the outputs of the machine speed sensor 26 and the first timer 21, is designed to integrate the control pulses of the first timer 21 and the control pulses of the speed sensor device 26 and thus generate a signal proportional to the difference between the value of the actual path traveled by the central cart 30, and its setpoint. The first threshold element 28, the input of which is connected to the output of the integrator 27, is designed to issue a command to slow down the machine. The second threshold element 29, the input of which is connected to the output of the summing integrator 27, is designed to issue a command to accelerate the machine. The outputs of the first 28 and second 29 threshold elements are connected to the first inputs of the first 31 and second 32 AND elements, respectively, the second inputs of which are connected to the power source through additionally connected additional opening contacts 15 and 20 of the correction blocks of the left 5 and right 6 wings. Elements And 31 and 32 are intended for issuing, respectively, commands to slow down and accelerate the machine, provided that there are no correction modes for the machine in the direction. The direct outputs of the first 31 and second 32 AND elements are connected to the first inputs of the third 33 and fourth 34, respectively, the second inputs of which are connected to the outputs of the second 22 and third 23 timers, respectively. The third element And 33 is designed to supply impulses to turn on the drives. 24 and 25 of the left 2 and right 3 extreme carts in the mode of deceleration of the machine, and the fourth element And 34 in the mode of acceleration of the machine. The first inputs of the fifth 35 and sixth 36 elements AND are connected to the inverse output of the first element And 31, and the second inputs to the inverse output of the second element And 32. The third input of the fifth element And 35 is connected to the first output of the device 1 stabilization course. The third input of the sixth element And 36 is connected to the second output of the device 1 stabilization of the course. The fifth 35th and sixth 36th elements AND are intended for supplying switching pulses of the drives 24 and 25 of the left 2 and right 3 extreme carts, respectively, in the course correction modes of the machine.

Первые входы первого 37 и второго 38 элементов ИЛИ подключены к выходу третьего элемента И 33, а вторые входы — к выходу четвертого элемента И '34'. Третий вход первого элемента ИЛИ 37 подключен к выходу пятого элемента И 35, а его выход — к входу привода 24 левой крайней тележки 2. Третий вход второго элемента ИЛИ 38 подключен к выходу шестого элемента И 36, а его выход — к входу привода 25 правой крайней тележки 3. Первый 37 и второй 38 элементы ИЛИ предназначены для подачи импульсов включения соответственно на приводы 24 и 25 левой 2 и правой 3 крайних тележек во всех режимах движения.The first inputs of the first 37 and second 38 elements OR are connected to the output of the third element And 33, and the second inputs to the output of the fourth element And '34'. The third input of the first element OR 37 is connected to the output of the fifth element And 35, and its output is connected to the input of the drive 24 of the left hand truck 2. The third input of the second element OR 38 is connected to the output of the sixth element AND 36, and its output is to the input of the drive 25 of the right extreme cart 3. The first 37 and second 38 OR elements are designed to supply switching pulses to the drives 24 and 25, respectively, of the left 2 and right 3 of the extreme carts in all driving modes.

Устройство для управления дождевальной машиной может быть построено на известных элементах. В качестве таймеров 21—23 могут быть использованы таймеры типа ВЛ — 41 или ВЛ—47, приводы 24 и 25 тележек могут быть реализованы на электродвигателях 4АВАРЭО, в качестве прибора 1 стабилизации курса может быть применен прибор ПСК. В устройстве в качестве прибора стабилизации линии может быть использован прибор ПСЛ—ПО1 ЗУЗ 220.008 ТО с датчиком скорости машины, а в качестве пороговых элементов 28 и 29 — микросхемы серии К 521СА1, СА2, САЗ (аналоговые компараторы). Суммирующий, интегратор 27 может быть реализован на операционных усилителях серии К140, а логические элементы И и ИЛИ — на микросхемах серий К526.The device for controlling the sprinkler machine can be built on known elements. As timers 21–23, timers of the VL – 41 or VL – 47 type can be used, the drives 24 and 25 of the trolleys can be implemented on 4AVAREO electric motors, and the PSK device can be used as a heading stabilization device 1. In the device, as a line stabilization device, the PSL — PO1 ZUZ 220.008 TO device with a machine speed sensor can be used, and K 521CA1, CA2, and SAZ (analogue comparators) microcircuits as threshold elements 28 and 29. Summing up, integrator 27 can be implemented on K140 series operational amplifiers, and AND and OR logic elements can be implemented on K526 series microcircuits.

Устройство для управления многоопорной дождевальной машиной работает следующим образом.A device for controlling a multi-support sprinkler operates as follows.

После включения машины в основном режиме работы (когда нет необходимости ускорения, замедления скорости движения машины или коррекции машины по курсу) с выхода первого таймера 21 через замкнутые контакты 11 и 16, пятый элемент И 35 и первый элемент ИЛИ 37. на вход привода 24 левой крайней тележки 2, а также через замкнутые контакты 12 и 17, шестой элемент И 36 и второй элемент ИЛИ 38 на вход привода 25 правой крайней тележки 3 подаются импульсные сигналы, периодически включающие и выключающие эти приводы, в результате чего машина начинает движение со средней заданной скоростью, определяемой настройкой первого таймера 21. В этом основном режиме работы отсутствие команд замедления и ускорения на выходе пороговых элементов 28 и 29 приводит к отсутствию сигналов на прямых выходах первого 31, второго 32, третьего 33 и четвертого 34 элементов И. В то же время наличие сигналов на инверсных выходах первого 31 и второго 32 элементов И, поступающих на первые и вторые входы пятого 35 и шестого 36 элементов И, открывает эти элементы для прохождения импульсных сигналов от первого таймера 21 на приводы 24 и 25.After turning on the machine in the main mode of operation (when there is no need to accelerate, slow down the speed of the machine or correct the machine on course) from the output of the first timer 21 through closed contacts 11 and 16, the fifth element And 35 and the first element OR 37. to the input of the drive 24 left of the extreme trolley 2, as well as through closed contacts 12 and 17, the sixth element AND 36 and the second element OR 38, impulse signals are sent to the input of the drive 25 of the extreme right truck 3, periodically turning these drives on and off, as a result of which the machine starts moving from set speed determined by the setting of the first timer 21. In this main mode of operation, the absence of deceleration and acceleration commands at the output of threshold elements 28 and 29 leads to the absence of signals at the direct outputs of the first 31, second 32, third 33, and fourth 34 elements I. At that at the same time, the presence of signals at the inverse outputs of the first 31 and second 32 AND elements, arriving at the first and second inputs of the fifth 35 and sixth 36 AND elements, opens these elements for the passage of pulse signals from the first timer 21 to the drives 24 and 25.

Если под действием внешних возмущающих факторов (неровности почвы, уклоны, проскальзывание колес и т. д.), одна, например правая крайняя, тележка начнет обгонять другую, а машина отклоняется от заданного направления движения влево, то через некоторое время боковое отклонение машины от направляющего троса 4 превысит допустимую величину, при которой штанга 8₇отклоняемая направляющим тросом 4 от вертикального положения через механическую связь 10, изменит состояние всех контактов блока 6 контактов коррекции правого крыла. В этом режиме коррекции машины по курсу (коррекция правого крыла) третьи входы пятого 35 и шестого 36 элементов И отключаются замкнутыми контактами 16 и 17 от выхода первого таймера и подключаются разомкнутыми контактами 18 и 19 соответственно к выходам третьего 23 и второго 22 таймеров. Второй таймер 22 настроен таким образом, что его сигналы обеспечивают за медленное движение правой крайней тележки 3 со скоростью меньшей (например, на 25%), чем скорость, задаваемая первым таймером 21. Третий таймер 23 настроен таким образом, что его сигналы обеспечивают ускорение движения левой крайней тележки 2 со скоростью большей (например, на 25%), чем скорость, задаваемая первым таймером 21. Таким образом, в режиме коррекции правого крыла левое крыло движется ускоренно, правое — замедленно, в результате чего машина разворачивается вправо, уменьшая боковое отклонение. Когда боковое отклонение станет достаточно малым, штанга 8 прибора стабилизации курса, отклоняемая направляющим тросом 4. приблизится к вертикальному положению и через механическую связь 10 вернет контакты блока контактов коррекции правого крыла в исходное состояние. В результате этого третий вход шестого элемента И 36 отключится разомкнутым контактом 19 от выхода второго таймера 22 и подключится замкнутым контактом 17 к выходу первого таймера 21. Одновременно третий вход пятого элемента И 35 отключится разомкнутым контактом 18 от выхода третьего таймера 23 и подключится замкнутым контактом 16 к выходу первого таймера 21. Это приведет к тому, что обе крайние тележки (левая и правая) 2 и 3 после окончания режима коррекции машины по курсу двигаются с одинаковыми скоростями, которые задаются таймером 21.If under the influence of external disturbing factors (unevenness of the soil, slopes, wheel slippage, etc.), one, for example, the rightmost one, the trolley begins to overtake the other, and the car deviates from the given direction of movement to the left, then after a while the lateral deviation of the machine from the guide the cable 4 will exceed the permissible value at which the rod 8 ₇ deflected by the guide cable 4 from a vertical position through a mechanical link 10 will change the state of all contacts of the right wing correction contact block 6. In this course correction mode (right wing correction), the third inputs of the fifth 35 and sixth 36 AND elements are disconnected by closed contacts 16 and 17 from the output of the first timer and connected by open contacts 18 and 19 to the outputs of the third 23 and second 22 timers. The second timer 22 is configured in such a way that its signals provide for the slow movement of the rightmost cart 3 at a speed lower (for example, by 25%) than the speed set by the first timer 21. The third timer 23 is configured so that its signals provide acceleration of movement left extreme cart 2 with a speed greater (for example, by 25%) than the speed set by the first timer 21. Thus, in the correction mode of the right wing, the left wing moves faster, the right wing slows down, as a result of which the car turns to the right, mind lower lateral deviation. When the lateral deviation becomes sufficiently small, the rod 8 of the stabilization device deflected by the guide cable 4. will approach the vertical position and through the mechanical connection 10 will return the contacts of the right wing correction contact block to its original state. As a result of this, the third input of the sixth element And 36 is disconnected by an open contact 19 from the output of the second timer 22 and is connected by a closed contact 17 to the output of the first timer 21. Simultaneously, the third input of the fifth element And 35 is disconnected by an open contact 18 from the output of the third timer 23 and connected by a closed contact 16 to the output of the first timer 21. This will lead to the fact that both extreme carts (left and right) 2 and 3, after the end of the correction mode of the machine, are moving at the same speeds, which are set by the timer 21.

Если возникнет большое боковое отклонение машины от направляющего троса 4 вправо, то переключение третьих входов пятого 35 и шестого 36 элементов И к входам второго 23 и третьего 23 таймеров осуществляется аналогичным образом — контактами блока 5 контактов коррекции левого крыла. Соответственно, в режиме коррекции левого крыла левая крайняя тележка 2 движется замедленно, а правая крайняя тележка 3 — ускоренно, что приводит к развороту машины влево.If there is a large lateral deviation of the machine from the guide cable 4 to the right, then the third inputs of the fifth 35 and sixth 36 elements And are switched to the inputs of the second 23 and third 23 timers in the same way - the contacts of the left wing correction contact block 5. Accordingly, in the correction mode of the left wing, the leftmost carriage 2 moves slowly, and the rightmost carriage 3 is accelerated, which leads to the car turning to the left.

Если в основном режиме движения без сигналов коррекции машины по курсу ее фактическая скорость больше, чем скорость, задаваемая импульсами первого таймера 21, то на выходе суммирующего интегратора 27 нарастает сигнал, пропорциональный разности фактического пути, пройденного центральной тележкой, и заданного пути машины. Когда этот сигнал превысит некоторое предельно допустимое пороговое значение, первый пороговый элемент 28 выдаст сигнал замедления, поступающий на первый вход первого элемента И 31, на второй вход которого поступает сигнал от источника питания через замкнутые контакты 15 и 20. В результате с прямого выхода первого элемента И 31 поступит сигнал на первый вход третьего элемента И 33 и одновременно с инверсного выхода первого элемента И 31 сигнал перестанет поступать на первые входы пятого 35 и шестого 36 элементов И. Поэтому через эти элементы импульсный сигнал первого таймера 21 уже не сможет поступать на входы приводов 24 и 25. В то же время на входы этих приводов поступает импульсный сигнал второго таймера 22 через третий элемент И 33 и первый 37 и второй 38 элементы ИЛИ. В результате движение левой 2 и правой 3 крайних тележек и всей машины в целом замедляется и, как следствие, разность фактического пути, пройденного центральной опорной тележкой 30. и заданного пути уменьшается. Это приведет к тому, что выходной сигнал первого порогового элемента 28 станет равным нулю. Соответственно, пропадет сигнал на прямом выходе первого элемента И 31, поступающий на первый вход третьего элемента И 33, что закроет этот элемент для прохождения импульсных сигналов второго таймера 22. В то же время появится сигнал на 20 инверсном выходе первого элемента И 31, что откроет пятый 35 и шестой 36 элементы И для прохождения импульсных сигналов первого таймера 21 к приводам 24 и 25.If in the main mode of movement without the machine’s heading correction signals, its actual speed is greater than the speed specified by the pulses of the first timer 21, then the output of the summing integrator 27 increases a signal proportional to the difference between the actual path traveled by the central cart and the given machine path. When this signal exceeds a certain maximum permissible threshold value, the first threshold element 28 will give a deceleration signal to the first input of the first element And 31, the second input of which receives a signal from the power source through closed contacts 15 and 20. As a result, from the direct output of the first element And 31, a signal will come to the first input of the third element And 33 and at the same time from the inverse output of the first element And 31 the signal will stop coming to the first inputs of the fifth 35 and sixth 36 elements I. Therefore, through these elements of the impulses The clear signal of the first timer 21 will no longer be able to arrive at the inputs of the drives 24 and 25. At the same time, the pulse of the second timer 22 through the third AND 33 element and the first 37 and second 38 OR elements comes to the inputs of these drives. As a result, the movement of the left 2 and right 3 extreme carts and the whole machine as a whole slows down and, as a result, the difference in the actual path traveled by the central support carriage 30. and the given path decreases. This will cause the output of the first threshold element 28 to become zero. Accordingly, the signal at the direct output of the first element And 31, which goes to the first input of the third element And 33, will disappear, which will close this element for passing the pulse signals of the second timer 22. At the same time, a signal will appear at the 20 inverse output of the first element And 31, which will open fifth 35 and sixth 36 elements And for the passage of pulse signals of the first timer 21 to the actuators 24 and 25.

Тем самым машина, вернется из режима за- 25 медления в основной режим работы, при котором крайние тележки 2 и 3 движутся со скоростью, задаваемой первым таймером 21.Thus, the machine will return from the deceleration mode to the main mode of operation, in which the extreme bogies 2 and 3 move at a speed set by the first timer 21.

Если в основном режиме движения без сигналов коррекции машины по курсу ее фактическая скорость по какой-либо причине 30 станет меньше, чем скорость, задаваемая импульсами первого таймера 21, то выходной сигнал суммирующего интегратора 27 уменьшается и становится отрицательным. Когда его абсолютная величина превысит предельно допустимое пороговое значение, второй по- .35 роговый элемент 29 выдает сигнал ускорения на первый вход второго элемента И 32, на второй вход которого поступает сигнал от источника питания через замкнутые контакты 15 и 20. С прямого выхода это“40 го элемента сигнал поступит на первый вход четвертого элемента И 34 и откроет его для прохождения импульсных сигналов третьего таймера 23 на приводы 24 и 25. В то же время обнуление сигнала с инверсного выхода второго элемента И 32. поступающего на вторые входы пятого 35 и шестого 36 элементов И, закроет их для пропускания импульсных сигналов от первого таймера 21. Следовательно, наступит режим ускорения машины, при котором обе крайние тележки 2 и 3 двигаются с увеличенной ско- 50 ростью, задаваемой третьим таймером 23, до тех пор, пока сигнал второго порогового элемента 29 снова не станет равным нулю.If in the main mode of movement without signals to correct the machine along the course, its actual speed 30 for some reason 30 will become less than the speed set by the pulses of the first timer 21, then the output signal of the summing integrator 27 decreases and becomes negative. When its absolute value exceeds the maximum permissible threshold value, the second .35 horn element 29 provides an acceleration signal to the first input of the second element And 32, the second input of which receives a signal from the power source through closed contacts 15 and 20. From the direct output, this “ On the 40th element, the signal will go to the first input of the fourth And 34 element and open it to pass the pulse signals of the third timer 23 to the drives 24 and 25. At the same time, the signal from the inverse output of the second And 32 element will be reset to zero. of the fifth 35th and sixth 36th elements of And, closes them to transmit pulse signals from the first timer 21. Therefore, the machine will accelerate, in which both extreme carts 2 and 3 move with an increased speed set by the third timer 23, until until the signal of the second threshold element 29 again becomes equal to zero.

Таким образом, в предлагаемом устройстве для управления дождевальной машинои, помимо основного режима движения и ³⁰режимов коррекции машины по курсу, предусмотрены еще два режима коррекции машины по скорости — режимы замедления и ускорения. Если одновременно возникает необходимость коррекции машины по курсу и скорости, то приоритет имеет режим коррекции машины по курсу: размыкание нормально замкнутого контакта 15 (или 20) приводит к обнулению сигналов на входах первого 31 и второго 32 элементов И, что закрывает их для передачи сигналов замедления и ускорения с выходов пороговых элементов 28 и 29 соответственно на первые входы третьего 33 и четвертого 34 элементов И. Поэтому режим замедления или ускорения машины начнется только после окончания режима коррекции машины по курсу, когда замкнутый контакт 15 (или 20) вновь замкнут.Thus, in the proposed device for controlling the sprinkler machine, in addition to the main mode of movement and ³⁰ modes of correction of the machine according to the course, there are two more modes of correction of the machine according to speed - deceleration and acceleration modes. If at the same time there is a need to correct the machine for the course and speed, then the priority is the mode for correcting the machine for the course: opening a normally closed contact 15 (or 20) leads to zeroing of the signals at the inputs of the first 31 and second 32 AND elements, which closes them to transmit slowdown signals and acceleration from the outputs of the threshold elements 28 and 29, respectively, to the first inputs of the third 33 and fourth 34 elements I. Therefore, the mode of deceleration or acceleration of the machine will begin only after the end of the correction mode of the machine according to the course, when closed contact 15 (or 20) is again closed.

Применение устройства для управления многоопорной дождевальной машиной позволяет устранять отклонение средней скорости движения машины от заданной и тем самым повышать точность выдерживания заданной поливной нормы.The use of a device for controlling a multi-support sprinkler makes it possible to eliminate the deviation of the average speed of the machine from a predetermined one and thereby increase the accuracy of keeping a given irrigation norm.

Claims

Claim

1. A device for controlling a multi-support sprinkler, comprising a power source, a course stabilization device with two blocks of correction buttons for the left and right wings of the machine, the first and second outputs of which are connected to electric drives of the left and right bogies, respectively, the rods of the stabilization device, installed with the possibility of interactions with the guide cable and kinematically connected with the control elements of the blocks of correction contacts, as well as the first timer of a given speed, the output of which is connected with the first and second outputs of the heading stabilization device through sequentially connected opening contacts of the correction contact blocks, the second delayed timer, the output of which is connected to the first and second outputs of the heading stabilization device through the closing contacts of the right wing correction contact block and the left wing correction contact block, and the third accelerated speed timer, the output of which is connected with the first and second outputs of the stabilization device through the make contacts respectively of the contact block o correction of the right wing and the block · contacts of the correction of the left wing, characterized in that, in order to improve the quality of irrigation by improving the accuracy of maintaining a given speed of the machine, the device is equipped with two threshold elements of deceleration and acceleration connected to their inputs by a summing integrator, the first input of which is connected to the output of the first timer of the set speed, and the machine speed sensor connected to the second input of the summing integrator, as well as a logic unit, the first and second inputs of which are connected to the first and second outputs of the heading stabilization device, and the first and second outputs to electric drives of the extreme bogies of the left and right wing, respectively, and each block of correction contacts is equipped with additional disconnecting contacts connected in series between the power source and the third output of the heading stabilization device. ¹

2. The device according to π. 1, characterized in that the logic unit is made in the form of the first and second elements AND, the first inputs of which are connected to the threshold elements of deceleration and acceleration, respectively, the second inputs are connected to the third output of the stabilization device, direct outputs are connected to the first inputs of the third and fourth elements AND accordingly, the inverse output of the first AND element is connected to the first inputs of the fifth and sixth AND elements, and the inverse output of the second AND element is connected to the second inputs of the fifth and sixth AND elements, as well as the first and the second OR elements installed on the corresponding outputs of the logic unit and connected by the first and second inputs to the 'outputs of the third and fourth AND elements, respectively, the second inputs of the third and fourth AND elements connected respectively to the second and third deceleration and acceleration timers, the third inputs of the fifth and of the sixth AND element connected respectively to the first and second outputs of the stabilization device, and the third inputs of the first and second OR elements are connected respectively to the outputs of the fifth and estogo elements I.