SU988212A1 - Device for automated rotating of tractor set - Google Patents
Device for automated rotating of tractor set Download PDFInfo
- Publication number
- SU988212A1 SU988212A1 SU792796523A SU2796523A SU988212A1 SU 988212 A1 SU988212 A1 SU 988212A1 SU 792796523 A SU792796523 A SU 792796523A SU 2796523 A SU2796523 A SU 2796523A SU 988212 A1 SU988212 A1 SU 988212A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- control
- tractor
- unit
- rotation
- driver
- Prior art date
Links
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЗИРОВАННОГО ПОВОРОТА ТРАКТОРНОГО АГРЕГАТА(54) DEVICE FOR AUTOMATED TURNING TRACTOR UNIT
1one
Изобретение относитс к сельскохоз йственному машиностроению, в частности к автоматизации вождени машинно-тракторных агрегатов на поворотной полосе.The invention relates to agricultural machinery, in particular to the automation of driving machine-tractor units on the headland.
Известно устройство дл автоматизации поворота тракторного агрегата, содержащее электрогидравлические усилители механизма управлени , программное устройство в виде профилированного диска с электроконтактным узлом слежени за формой образующей и путеизмерительного колеса с редуктором и гибким валом 1.A device for automating the rotation of a tractor unit is known, which comprises electrohydraulic amplifiers of the control mechanism, a software device in the form of a profiled disc with an electrocontact unit tracking the shape of a generator and a measuring wheel with a gearbox and a flexible shaft 1.
Однако данное устройство не может обеспечить реализацию оптимальных по затратам времени кинематических режимоц и параметров траекторий рациональных видов поворотов мащинных агрегатов, а также не содержит узлов, позвол ющих состыковать данное устройство с другим, обеспеч11вающим автоматическое направление движени агрегата на рабочем гоне или ручное управление им при переезде на другое поле.However, this device cannot ensure the implementation of time-optimal kinematic modes and parameters of the trajectories of rational types of turns of the mashinochnyh units, and also does not contain nodes that allow this device to interface with another, providing automatic direction of the unit's movement on the working horn, or manual control when moving to another field.
Недостатки обусловлены тем, что оптимальные по затратам времеЯи и ширине поворотной полосы кинематические режимы движени и параметры траекторий рациональных видов поворотов дл каждого конкретного случа имеют единственное значение , и реализовать заданную ширину поворота можно только в относите.льно узком ин , тервале соответствующих скоростей движени агрегата по траектории. Заданнь1м щириThe disadvantages are due to the fact that the kinematic motion modes and trajectory parameters of rational types of turns for each particular case are optimal for cost-effective times and width of the headland, and the specified rotation width can be realized only in a relatively narrow range of corresponding speeds of the unit for trajectories. Preset
не поворота, скорости движени по траектории , составу машинно-тракторного агрегата по услови м оптимальности соответствуют единственные значени угловой скорости поворота направл юидих колес трактора not rotation, speed of movement along the trajectory, the composition of the machine-tractor unit according to the conditions of optimality correspond to the only values of the angular velocity of rotation of the direction of the tractor's wheels
10 (интенсивности управл ющего воздействи ) и предельного угла поворота направл ющих колес. В Э.ТОМ устройстве имеетс электроконтактный узел слежени за. формой образующей профилированного диска, который по программе может только включать и от5 ключать электрогидравлические усилители механизмов поворота трактора, а регулирование скорости поворота направл ющих колес (интенсивности управл ющего воздействи ) выполнить не может.10 (intensity of the control action) and the limit angle of rotation of the guide wheels. There is an electrocontact tracking unit in the E.TOM device. the shape of the generatrix of the profiled disk, which according to the program can only switch on and off electrohydraulic amplifiers of the tractor turning mechanisms, and cannot adjust the turning speed of the steering wheels (intensity of the control action).
20 Данное устройство представл ет собой реализацию след щей системы, поэтому возможно движение машино-тракторного агрегата по траектории с ограниченным углом поворота направл ющих колес, но в этом случае об зательно наличие автоколебаний.20 This device is an implementation of a tracking system, therefore it is possible for a machine-tractor unit to move along a trajectory with a limited angle of rotation of the guide wheels, but in this case it is necessary to have self-oscillations.
завис щих по амплитуде от зоны нечувствительности электроконтактного узла слежени за формой образующей профилированного диска и от быстроденстви электрогидравлических усилителей. Автоколебани неминуемо привод т к увеличению, длины траектории времени движени агрегата.depending on the amplitude of the insensitivity zone of the electrocontact unit tracking the shape of the generatrix of the profiled disk and of the speed of electrohydraulic amplifiers. Auto-oscillations inevitably lead to an increase in the length of the path of movement of the aggregate.
Кроме того, автоматическое вождение на поворотной полосе осуществл етс по программе без непосредственной св зи с местностью , т. е. без обратной св зи. Под вли нием внешних возмущающих воздействий, таких как неоднородность рельефа и механических свойств агрофона,.а также от воздействи инерционных масс, технического состо ни трактора и др. фактические траектории отличаютс от расчетных, а разброс их параметров носит случайный характер. Отклонени факт11чески.х т)аектор|;: | :.а1птельно превышают а1фот(,х:к;;г .y)nvi ки на точность входа агрегата в uoniiiii оабо чий гон, При наличии водите.1Я на ракто ре целесооб)аз1Ю основную пасть траектории выполн ть в режиме автоматическ01о управлени . В мо.мент. когда даже неточные действи водител уже не могут привести к значительному увеличению времени гюворота. а оставн егос пути eute достаточно /ит исправлени возможных ошибок вождени , нужно передать управление водпт м системе автоматическо Ч) направлени .ч.вижени на рабочем гоне. Поэтому существенным недостатком известного устройства вл етс также отсутствие узла, позвол ющего быстро, на ходу без остановки трактора или снижени скорости движени npoiTrtiec ти переключение режимов функционировани и в нужный момент передать управлепие водителю.In addition, automatic driving on the headland is carried out according to the program without direct communication with the terrain, i.e., without feedback. Under the influence of external disturbing influences, such as the heterogeneity of the relief and mechanical properties of the agrophone, as well as from the effects of inertial masses, the technical condition of the tractor, etc., the actual trajectories are different from the calculated ones, and the spread of their parameters is random. Deviation of fact. Xx) actor | ;: | : .1 externally exceed a1phot (, x: c ;; r .y) nvi ki, the accuracy of the unit entering the uoniiiii oabonic gon, If you have a driver, you must run the main jaw of the main path in the automatic control mode. In the moment. when even inaccurate actions by the driver can no longer lead to a significant increase in the time of the gyurovorot. and the remaining path of the eute is sufficient / it corrects possible driving errors, it is necessary to transfer control to the system of water flow to the automatic ch) direction of working on the working drive. Therefore, a significant disadvantage of the known device is also the absence of a node that allows fast, on the move, without stopping the tractor or reducing the speed of movement. NpoiTrtiec, switching the operation modes and at the right time transferring control to the driver.
Электроконта1:стный узел копировани образуюп ей профилированного диска в известном .устройстве неносредственно управл т включением электромагнитов элсктрогидравлических усилителей .механизма поворота трактора и приводит к образованию дуги между контактами, выносу металла и к быстрому выходу их из стро .Electrocontact1: The copy unit forms a profiled disk in a known device directly controlling the switching of electromagnets of electrohydraulic amplifiers of the tractor turning mechanism and leads to the formation of an arc between the contacts, removal of the metal and their rapid deactivation.
Известно устройство дл автоматического поворота тракторного агрегата, содержащее программный блок в виде профилированного диска с шаговым двигателем, импульсный датчик, скорости на валу заднего .моста трактора и электрогидравлические усилители 2.A device for automatic rotation of a tractor unit is known, comprising a software unit in the form of a profiled disk with a stepper motor, a pulse sensor, speeds on the shaft of the tractor's rear axle and electro-hydraulic amplifiers 2.
Однако из-за отсутстви блока регулировки (задатчика) интенсивности управл ющего воздействи на направл ющие колеса блока ограничени предельных углов поворота направл ющих колес, блока переключени режимов функционировани (переключател ), не реализуютс оптимальные по затратам времени кинематические режимы движени и параметры траекторий рациональных видов поворотов. .Наличие силового электрического контакта в цепи управлени электрогидравлическими усилител ми снижает надежность устройства.However, due to the absence of an adjustment unit (setting unit) for the intensity of the control action on the guide wheels of the limiting angle of rotation of the guide wheels block, the switching unit of the operation modes (switch), the kinematic modes of movement and the trajectory parameters of the rational types of turns are not implemented. . The presence of a power electrical contact in the control circuit of an electro-hydraulic amplifier reduces the reliability of the device.
Целью изобретени вл етс автоматическа оптимизаци времени на поворот тракторного агрегата.The aim of the invention is to automatically optimize the time for turning the tractor assembly.
Поставленна .цель достигаетс тем, что устройство снабжено преобразователем, переключателем режимов функционировани , задатчиком управл ющего воздействи , формирователем управл ющего сигнала, датчиком обратной св зи, ограничителем углов поворота направл ющих колес, формирователем управл ющего сигнала и задатчиком интенсивности управл ющего воздействи , причем преобразователь механически св зан с программным устройством, электрически -The target is achieved by the fact that the device is equipped with a converter, a mode switch, a control driver, a control signal generator, a feedback sensor, a steering wheel angle limiter, a control signal driver, and a control effect intensity control, with the converter mechanically connected to the software device, electrically -
5 -с переключателем режимов функционировани и задатчиком интенсивности управл юiiu го 1.(:;:,;|.- йс ;;и , который механически св iai; с i JUMM-iM о..ч трактора, переключаге;:ь реж.и:уи.)в («упкционировани электрически св ;;ап с (jj-ормирователем управл ю meio сигнала, который св зан с датчиком обратной св зи, а через ограничитель углов поворота направл ющих колес, св занный механически с гидр()усилителем. и электронный усилитель -- с электрогидравлическимм5 -with the operation mode switch and the intensity control knob of the control 1. (:;:,; | .- ic ;;;, which is mechanically connected to the iai; with i JUMM-iM о...h tractor, switch;: ь dir. and ui.) in (the control unit is electrically connected ;; up to the jj-actuator to control the meio signal, which is connected to the feedback sensor, and through the angle limiter of the steering wheels, connected mechanically to the hydra ()) amplifier and electronic amplifier - with electrohydraulic
5 усилител ми, которые глеханически св заны с задатчиком интенсивности унравл ющего воздействи и идроусилителем, при этом датчик обратной св зи механически св зан с ги..1роусилит(.;лем, а задатчик интенсивности управл ю1це1о воздействи электрически св 0 с электронным усилителем.5 amplifiers, which are glycleanically connected to the intensity adjuster of the control action and a power amplifier, while the feedback sensor is mechanically connected to the gy..1 power amplifier (.; Lem, and the intensity control generator controls electrically connected to the electronic amplifier.
На чертеже нзображот блок-схема устройства .The drawing shows a block diagram of the device.
Устройство содержит программное устройство 1 п виде профилированного диска с inaroBbiM .авигате.лем, электронны.м бло5 ком управлени работой щагового двигател и импульсным датчиком скорости, преобразователь 2 угловых неремещений в пропорциональное углу напр жение, выполненный в виде потопцио.мстра или вращающегос The device contains a software device 1 n in the form of a profiled disk with inaroBbiM. Avigatel, electronic control unit of the scapular engine and a pulse speed sensor, converter 2 angular displacements in proportional angle voltage, made in the form of a potopstrom or rotating
„ трансформатора, механически св занного с программным устройством 1, переключате .чь режимов функционировани 3| выполненный в виде электронной схемы с сигнальны .ми лампами дл индикации включенного режима, тумблером дл переключени направ5 лени первого поворота, звуковым генератором дл извещени водител об окончании программы поворота и передаче управлени ему, с К1{011ками дл переключени режимов включени питани , с штепсельным разъемом д..Я соединени с устройством автоматического управлени на раоочем гоне, соA transformer mechanically connected to software device 1 switches the operation modes 3 | made in the form of an electronic circuit with signal lamps for indicating the on mode, a toggle switch for switching the direction of the first turn, a sound generator for notifying the driver of the end of the turn program and transfer of control to it, with K1 {011kih for switching the power on modes, with a plug connector d .. I am connected to the automatic control device on the working path, with
схемой датчика положени .рабочей мащины . задатчнк управл ющего воздействи 4 дл режима ручного управлени , выполненный в виде иотенцио.метра или вращающегос трансформатора, механически св занно-го с рулевым колесом 5 трактора и преобразующего угловые перемещени рулевого колеса 5 в пропорциона; ьное углу напр жение, которое через переключатель режимов функионировани 3 передаетс формирователю . правл ющего сигнала 6, содержащему электонную схему сравнени напр жений, потупающих от датчика обратной св зи 7, ыполненного в виде потенциометра или вращающегос трансформатора, и задатчика правл ющего воздействи 4 или преобраовател 2 через переключатель режимов функционировани 3.. Датчик обратной св и 7 имеет механическую св зь с гидроусиителем 8,. также как и ограничитель углов поворота направл ющих колес 9, выполненный в виде двух профилированных дисков на общей оси, которые вход т в рабочую щель бесконтактных выключателей типа БК и подключенный двум электрическими вхо- . ами (дл раздельного прохождени сигналов на поворот вправо и влево) к формирователю управл ющего сигнала 6, а двум электрическими выходами к электронному усилителю 10. Через электронный усилитель 10 управл ющие сигналы проход т к электрогидравлическим усилител м 11, выполненным в виде электромагнитов и золотникового распределител . G электрогидравлическими усилител ми 11- механически св зан задатчик интенсивносги управл ющего воздействи 12, выполненный в виде транзисторной схемы, котора формирует пр моуголь-, ные импульсы с амплитудой, соответствующей напр жению бортовой сети, и регулируемой длительностью и направл ет их на управл емый вход электронного усилите- л 10. Транзисторна схема задатчика интенсивности управл ющего воздействи 12 имеет потенциометрический регул тор частоты импульсов и бесконтактный датчик оборотной св зи (например, вращающийс тр сформатор , механически св занный с выходным звеном электрогидравлического усилител 11).circuit layout of the working mask. a control action setpoint 4 for the manual control mode, made in the form of an io potentiometer or a rotating transformer, mechanically connected with the tractor's steering wheel 5 and converting the angular displacements of the steering wheel 5 into proportion; The angle of the voltage, which is transmitted to the driver through the switch of operating modes 3. a control signal 6 containing an electronic circuit for comparing voltages downgrading from a feedback sensor 7 implemented as a potentiometer or a rotating transformer, and a control unit for the directing action 4 or converter 2 through a function mode switch 3. The feedback sensor 7 has mechanical connection with hydraulic booster 8 ,. as well as the rotation angle limiter of the guide wheels 9, made in the form of two profiled discs on a common axis, which enter the working slot of proximity switches of the BC type and are connected to two electrical inputs. (for passing signals to rotate left and right) to the control signal shaper 6, and two electrical outputs to the electronic amplifier 10. Through the electronic amplifier 10, the control signals are passed to electro-hydraulic amplifiers 11, made in the form of electromagnets and a spool valve . G electro-hydraulic amplifiers 11-mechanically coupled to the control unit of the intensity of the control action 12, made in the form of a transistor circuit, which generates rectangular pulses with an amplitude corresponding to the voltage of the on-board network, and adjustable duration and sends them to the controlled input an electronic amplifier 10. The transistor control unit of the intensity of the control action 12 has a potentiometric pulse frequency regulator and a contactless sensor of the reverse communication (for example, a rotating a spreader mechanically connected to the output link of the electro-hydraulic amplifier 11).
Устройство работает следующим образом . .The device works as follows. .
Рассчитываетс программа агрегата на поворотной полосе: форма образующей профилированного диска программноо устройства 1, скорость движени и передача , интенсивность управл ющего воздействи , предельный угол поворота направл ющих колес трактора, врем движени в режиме автоматического управлени . Изготавливаетс и устанавливаетс профилированный Диск, регулируютс поворотом на оси профилированные диски ограничител углов поворота направл ющих колес9 на предельный расчетный угол, установкой движка потенциометра на соответствующее деление щкалы регулируетс задатчик интенсивности управл ющего воздействи 12, переключатель режимов функционировани 3 настраиваетс на расчетное врем движени в режиме автоматического управлени и на направление первого поворота.The program of the unit on the headland is calculated: the shape of the forming disk of the software device 1, the speed of movement and transmission, the intensity of the control action, the maximum angle of rotation of the tractor's steering wheels, the time of movement in the automatic control mode. A profiled disk is made and installed, profiled discs of the rotation angle limiter of the guide wheels9 are adjusted to the limiting design angle by setting the slider of the potentiometer to the appropriate division, the scales are controlled by the control intensity regulator 12, the operating mode switch 3 is adjusted to the calculated time of movement in the automatic control and on the direction of the first turn.
Поле очищаетс от крупных предметов вешками через 6-10 м или сплошной борозой отбиваютс на обоих концах пол контрольные линии поворотной полосы - границы рабочего гона.The field is cleared of large objects by landmarks through 6-10 m or by a solid furrow the control lines of the headland — the border of the working head — are beaten off at both ends of the floor.
Трактор выезжает в поле, выполн ет первый рабочий, проход и в момент, когда задние колеса пересекут контрольную линиюThe tractor drives into the field, carries out the first working pass and at the moment when the rear wheels cross the control line.
5 поворотной полось, водитель переводит рычаг управлени гидросистемой в положение подъема рабочих органов. Как только рабочие органы сельскохоз йственной машины выглуб тс из почвы, от схемы датчика положени машины переключател режимов5 swiveling loom, the driver moves the hydraulic control lever to the lifting position of the working bodies. As soon as the working bodies of the agricultural machine plow from the soil, from the circuit of the position sensor of the machine mode switch
® функционировани 3 поступ ит сигнал, устройство автоматически переключаетс в режим автоматического управлени движением на поворотной полосе, от импульсного датчика скорости начинают поступать на® operation 3 a signal is received, the device automatically switches to the automatic control of movement on the headland, the pulse speed sensor starts to flow to
5 вход электронного блока управлени шаговым двигателем импульсы, блок выдает управл ющие сигналы шаговому двигателю, последний начинает вращать программный диск, кулачок узла слежени за формой образующей начинаф копировать ее профиль5 the input of the electronic control unit of the stepper motor pulses, the block gives out control signals to the stepping motor, the latter starts to rotate the program disk, the cam of the tracking node of the form forming starts to copy its profile
0 и одновременно вращать ротор преобразовател 2. С выхода преобразовател 2 напр жение через переключатель режимов функционировани 3 поступает на вход формировател управл ющего сигнала 6, который в соответствии с направлением поворота ротора преобразовател 2 формирует релейнь1й управл ющий сигнал и выдает его на один из выходов. Сигнал через ограничитель углов поворота направл ющих колес 9 поступает на вход электронного усилител 10.0 and simultaneously rotate the rotor of the converter 2. From the output of the converter 2, the voltage through the operation mode switch 3 is fed to the input of the control signaling device 6, which, in accordance with the rotation direction of the rotor of the converter 2, generates a relay control signal and outputs it to one of the outputs. The signal through the angle limiter of rotation of the guide wheels 9 is fed to the input of the electronic amplifier 10.
Q В соответствии с длительностью управл ю: щих импульсов, поступающих от задатчика интенсивности управл ющего воздействи 12, открываетс и закрываетс электронный усилитель 10, на его выходе по вл етс в виде импульсов заданной длительности управл ю5 щий сигнал и поступает на один из электромагнитов электрогидравлического усилите- . л 11. Включение электромагнита с заданной частотой позвол ет получить движение поршн гидроцилиндра и поворот направл ющих колес не с максимальной скоростью,Q In accordance with the duration of the control: pulses coming from the intensity control knob 12, the electronic amplifier 10 is opened and closed, at its output a control signal appears in the form of pulses of a given duration and is fed to one of the electromagnets electro-hydraulic -. l 11. Turning on an electromagnet with a given frequency allows to obtain the movement of the piston of the hydraulic cylinder and the rotation of the guide wheels not with the maximum speed,
обусловленной производительностью масл ного насоса гидросистемы трактора, а с меньшей , завис щей от частоты включений электромагнита . Происходит движение агрегата по траектории поворота. Одновременно с поj воротом направл ющих колес вращаетс ротор датчика обратной св зи задатчика интенсивности управл ющего воздействи 12. Если скорость меньше или больще заданной потенциометром, то происходит автоматическа корректировка частоты включений due to the performance of the oil pump of the tractor's hydraulic system, and with a smaller, depending on the frequency of the electromagnet switching on. There is a movement of the unit along the turning path Simultaneously with the turning wheel of the guide wheels, the rotor of the feedback sensor of the control unit of the intensity of the control action rotates. 12. If the speed is less or more than the specified potentiometer, then the frequency of inclusions is automatically corrected.
0 электромагнита. Как только направл ющие колеса достигнут расчетного предельного угла поворота, ограничитель углов поворота направл ющих колес 9 отключит соответствующий управл ющий сигнал и поворот колес прекратитс . По истечении расчетного времени движени в режиме автоматического . управлени переключатель режимов функционировани автоматически переключает устройство в режим ручного управлени и0 electromagnet. As soon as the guide wheels have reached the calculated limiting angle of rotation, the limiter of the angles of rotation of the guide wheels 9 will turn off the corresponding control signal and the wheels will turn. After the estimated time of movement in the automatic mode. operation mode switch automatically switches the device to manual mode and
извещает об этом водител подачей звукового сигнала в течение 2-3 с.notifies the driver about this with a sound signal for 2-3 seconds.
В момент отключени режима автоматического управлени переключателем режимов функционировани 3 от формировател управл ющих сигналов 6 отключаетс преобразователь 2 и подключаетс задатчик управл ющего воздействи 4. Услыщав звуковой сигнал, водитель, путем воздействи на рулевое колесо 5, поворачивает ротор задатчика управл ющего воздействи 4 в нужную сторону. Если положение рулевого колеса 5 не соответствует углу поворота направл ющих колес, то напр жени , подаваемые на входы формировател управл ющих сигналов 6 от задатчика управл ющего воздействи 4 и датчика обратной св зи 7 неравны, формируетс управл ющий сигнал, который проходит через блоки 9, 10, 11 и 8 в соответствии с вышеописанным, пор дком работы, и происходит поворот направл ющих колеедо тех пор, пока напр жени на входе формировател управл ющих сигналов не сравн ютс .At the moment when the automatic control mode of the operation mode switch 3 is disconnected from the control signal generator 6, the converter 2 is disconnected and the control action setpoint 4 is connected. Having heard the sound signal, the driver, by acting on the steering wheel 5, turns the control effect setting rotor 4 in the right direction . If the position of the steering wheel 5 does not correspond to the angle of rotation of the guide wheels, then the voltages supplied to the inputs of the driver of the control signals 6 from the setpoint of the control action 4 and the feedback sensor 7 are unequal, a control signal is generated that passes through the blocks 9, 10, 11, and 8, as described above, in the order of operation, and the track guides are rotated as long as the voltage at the input of the driver of control signals is not matched.
Управл таким образом трактором, водитель точно вводит агрегат в новый рабочий гон, заглубл ет рабочие органы машины и продолжает выполнение сельскохоз йствен ной операции. В момент, когда задние колеса оп ть пересекут контрольную линию поворотной полосы водитель переводит рычаг управлени гидросистемой в положение 11(;дьема рабочих органов. Одновременно с моментом выглублени рабочих органов включаетс режим автоматического напрагллепи движени на 1оворотной пологе, но поворот происходит в противоположную сторону (челночный способ движени ), и процесс повтор етс .Controlling the tractor in this way, the driver accurately introduces the unit into the new working rut, deepens the working parts of the machine and continues to perform the agricultural operation. At the moment when the rear wheels again cross the control line of the headland, the driver moves the hydraulic control lever to position 11 (; working body diameter. At the same time as the working body is deepened, the automatic turning mode is on the 1-turn canopy, but turning in the opposite direction (shuttle mode of movement), and the process is repeated.
Использование изобретени позвол ет за счет реализации оптимальных по затратамвремени кинематических режимов движени и параметров траекторий уменьшить врем каждого поворота на 38-44%, увеличить сменную производительность агрегата в зависимости от длины рабочего гона на 8- 12«/о.The use of the invention allows, by implementing time-optimal kinematic motion modes and trajectory parameters, to reduce the time of each turn by 38-44%, to increase the replaceable performance of the unit, depending on the length of the working rut, by 8-12 "/ o.
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU792796523A SU988212A1 (en) | 1979-07-10 | 1979-07-10 | Device for automated rotating of tractor set |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU792796523A SU988212A1 (en) | 1979-07-10 | 1979-07-10 | Device for automated rotating of tractor set |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU988212A1 true SU988212A1 (en) | 1983-01-15 |
Family
ID=20840756
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU792796523A SU988212A1 (en) | 1979-07-10 | 1979-07-10 | Device for automated rotating of tractor set |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU988212A1 (en) |
-
1979
- 1979-07-10 SU SU792796523A patent/SU988212A1/en active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US3914938A (en) | Electrical hydrostatic transmission control system | |
| US4023637A (en) | Programmable electronic tracking control for vehicles with hydrostatic transmissions | |
| EP0016107A1 (en) | Steering control system for dual path hydrostatic vehicle. | |
| US4184333A (en) | Fluid power system | |
| SU988212A1 (en) | Device for automated rotating of tractor set | |
| US2966890A (en) | Automatic tracking | |
| US6283222B2 (en) | Apparatus and method for controlling the position of an arm on a hitch | |
| EP1126087A4 (en) | Hydraulic circuit control device of construction machinery | |
| GB1375827A (en) | ||
| EP0151207B1 (en) | Control circuit, in particular for a tracked vehicle | |
| SU808024A1 (en) | Device for turning tractor sets | |
| SU1308222A1 (en) | Apparatus for controlling tractor with self-adjusting servo drive | |
| SU873908A1 (en) | Apparatus for controlling tractor movement | |
| US4051416A (en) | Incremental digital control circuit | |
| SU1014489A1 (en) | Device for steering agricultural units to given direction tractor motion control device | |
| SU745757A1 (en) | Steering system of vehicle with four steerable wheels | |
| SU1379145A1 (en) | System for steering two-track vehicle on course | |
| SU1134132A1 (en) | Regulator of loading the working member of harvesting machine | |
| SU1386066A1 (en) | Apparatus for automatic driving of machine and tractor units | |
| SU1537187A1 (en) | Device for steering multiple-support sprinkling machine | |
| SU1189689A1 (en) | Device for controlling hydraulic press valve distributor | |
| SU1544212A1 (en) | System of double control of tractor | |
| JPS60231003A (en) | Servo mechanism of pneumatic motor | |
| SU1303055A2 (en) | Self-adjusting device for automatic guiding of tractor movement | |
| SU1337306A1 (en) | Electrohydraulic steering gear of vehicle |