SU745757A1

SU745757A1 - Steering system of vehicle with four steerable wheels

Info

Publication number: SU745757A1
Application number: SU782625919A
Authority: SU
Inventors: Давид Иосифович Кравец; Константин Николаевич Виноградов; Василий Гаврилович Болдырев; Александр Сергеевич Дурманов; Георгий Георгиевич Ащеулов
Original assignee: Липецкий Ордена Ленина Тракторный Завод
Priority date: 1978-06-06
Filing date: 1978-06-06
Publication date: 1980-07-07

Description

(54) СИСТЕМА РУЛЕВОГО УПРАВЛЕНИЯ КОЛЕСНОЙ МАШИНЫ С ЧЕТЫРЬМЯ УПРАВЛЯЕМЫМИ КОЛЕСАМИ(54) STEERING SYSTEM FOR WHEELED MACHINE WITH FOUR CONTROLLED WHEELS

1one

Изобретение относитс к машиностроению , более конкретно к системам рулевого управлени колесных, машин с четырьм управл емыми колесами.The invention relates to mechanical engineering, more specifically to wheel steering systems, machines with four steerable wheels.

Известна система рулевого управлени колесной машины с четырьм управл емыми колесами, содержаща механизм ручного управлени поворотом передних колес и механизм управлени поворотом задних колес l.A wheel steering system with four steerable wheels is known, comprising a front wheel steering mechanism and a rear wheel steering mechanism l.

Недостатком этой системы рулевого управлени вл етс механическа св зь передних управл емых колес с программным устройством поворота задннх колес, что увеЛ1П1нвает вес привода, усложн ет его монтаж и эксплуатацию, а также не обеспечивает возможности регулировани программы поворота задних колес.The disadvantage of this steering system is the mechanical connection of the front steered wheels with a software device for turning the rear wheels, which increases the weight of the drive, complicates its installation and operation, and also does not provide the possibility of adjusting the program for turning the rear wheels.

Известна также система рулевого управлени колесной машины с четырьм управл емыми колесами, содержаща механизм ручного управлени поворотом передних колес и механизм управлени поворотом задннх 1Колес, включающий электроуправл емый распределитель, соединенный гидролини ми с источником давлени , баком и рабочими полост ми исполнительного гидроцилиндраA wheel steering system with four steerable wheels is also known, which includes a manual control mechanism for turning the front wheels and a mechanism for controlling the rotation of the rear 1Wheel, which includes an electrically controlled distributor connected hydraulically to a pressure source, a tank and working cavities of an executive hydraulic cylinder

поворота задних колес, и электрическую систему управлени упом нутым распределителем , состо щую из блока питани , соединенного с датчиками положени передних и задних управл емых колес, с сумматором и с усилителем, причем последний св зан с электромагнитами управл емого распределител , а датчики положени передних и задних управл емых колес - через сумматор с усилителем 2.rotation of the rear wheels, and an electrical control system of said distributor, consisting of a power supply unit connected to the front and rear controlled wheel position sensors, with an adder and an amplifier, the latter being connected to the electromagnet of the controlled distributor, and rear controlled wheels - through an adder with an amplifier 2.

Недостатком данной системы вл етс The disadvantage of this system is

10 невысокие эксплуатационные характеристи: ки системы из-за отсутстви обеспечени прогмаммного след щего управлени пово ротом задних колес с запаздыванн ем относительно передннх колес.10 low operating characteristics: due to the lack of provision of programmed tracking of the rotation of the rear wheels with a delayed relative to the front wheels.

Цель изобретени - улучшение эксплу15 атационных характеристик системы путем обеспечени программного след щего управлени поворотом задних колес с запаздыванием относительно передних колес, обеспечение возможностн регулировани запаздывани поворота задних колес относительно передних , обеспечение возможности подключени устройства запаздывани как при правостороннем , так и при левостороннем повороте .The purpose of the invention is to improve the operational characteristics of the system by providing software tracking of the rear wheels with a lag relative to the front wheels, ensuring that the rear wheels rotate laterally with respect to the front wheels, enabling the lag device to be connected both at right and left.

УкаЗаййа цель достигаетс тем, что система снабжена устройством запаздывани , установленным между сумматором И усилителем и содержащим два регулируемых сопротивлени , один контакт каждого из которых соединен с выходом сумматора, второй контакт через двухпозиционный переключатель , электрический мост, состо щий из трех последовательно соединенных сопротивлений с блоком питани , а третий подвижный контакт - с входом усилител ; одно из трех последовательно соединенных сопротивлений выполнено переменным, подвижный контакт которого соединен с массой машины, а также тем, что система снабжена т гой, один конец которой соединен с ручным управлением поворота передних колес, а другой - с упом нутым двухпозиционным переключателем .This goal is achieved by the fact that the system is equipped with a delay device installed between the adder and amplifier and containing two adjustable resistances, one contact each of which is connected to the output of the adder, the second contact through a two-position switch, an electric bridge consisting of three series-connected resistances with the unit power supply, and the third movable contact is with the amplifier input; One of the three series-connected resistances is made variable, the movable contact of which is connected to the mass of the machine, as well as the fact that the system is equipped with a pull, one end of which is connected to the manual control of the front wheels turning, and the other to the mentioned two-position switch.

На чертеже изображена электрогидравлическа схема релрвого управлени колесной машины.The drawing shows an electro-hydraulic diagram of the rotation control of the wheeled vehicle.

Система рулевого управлени колесной машины с четырьм управл емыми колесами содержит гидравлическую часть, имеющую гидроусилитель 1 управлени передними колесами, гидроцилиндр 2 пОвброта передних колес, насос 3, делитель потока 4, электроуправл емый гидрораспределитель 5 управлени задними колесами, гидроцилиндр 6 поворота задних колес. Электрическа часть, имеюща датчик 7 положени НёрёДнйх кбЛеС, ШпоЛнёна в ВйЖе потенциометра . Датчик 8 положени задних колес закреплен на неподВий ной задней трапеции и выполнен в виде потенциометра. Система тзкже содержит сумматор 9, устройство 10 запаздывани , усилитеь 11, блок питани 12, соленоиды 13 и 14 управлени эЛектроупраВл ейого гидрораспределител управлени задними колесами, т гу 15 управлени двухпрзициониым переключателем устройства запаздывани .The steering system of a wheeled vehicle with four steering wheels includes a hydraulic part having a front-wheel drive 1, a hydraulic cylinder 2 front wheels, a pump 3, a flow divider 4, electrically-controlled rear wheels, a hydraulic cylinder 6 rotate the rear wheels. An electrical part having a sensor 7 of the position of the NoDonH kBLeS, Spolnena in the VyZHE potentiometer. The sensor 8 for positioning the rear wheels is mounted on a sub-tangible rear trapezium and is designed as a potentiometer. The system also contains an adder 9, a delay device 10, an amplification 11, a power supply unit 12, a solenoid 13 and 14 for controlling the rear axle control valve, and a control 15 for the dual-time switch of the delay device.

Рулевой привод работает следующим образом .Steering drive works as follows.

При1 овд|ю ё 1бДйтёлём 5 Шг8 колеса с помощью гидроусилител управлени гидроцилиндр 2 посредством рычагов и т г передней трапеции повор;ачивает передние колеса, использу энергию части потока рабочей жидкости, подаваемой насосом 3 через делитель потока 4. При этом датчик 7 положени передних колес, закрепленный на передней трапеции, выдает на сумматор 9 сигнал, пропорциональный величине угла поворота передних колес. В сумматоре 9 сигналы управлени от датчика 7 cpaвнивaJOтc с сигналами обратной св зи, вырабатываемыми датчиком 8 положени задних колес, где и игГреДеЛ ётс разность, Этих сигналов в виде тока рассогласовани . В усилителе 11 ток рассогласовани усиливаетс до тока управлени , который затем поступает на обмотку соответствующего соленоида 13 и 14 управлени электроуправл емого гидрораспределител 5, преобразу сь в механическое перемещение золотиика, а затем в механическую энергию движени штока силового цилиндра 6, который посредством рычагов и т г задней трапеции поворачивает в соответствующую сторону задние колеса, использу энергию второй части потока рабочей жидкости, подаваемой насосом 3 через делитель потока 4. Одновременно с поворотом задних колес измен ютс сигналы обратной св зи, вырабатываемые датчиком 8. При полном соответствии положений передних и задних колес машины и, соответственно, сигналов датчиков 7 и 8 рассогласование в сумматоре 9 oTcytCTByeT, и поворот задних ко лес прекращаетс . Аналогично работает рулевой привод и при повороте передннх колес в другую сторону, вызыва синхронный поворот задних колес.: Дл обеспечени синхронного поворота передних и задних колес машины с заданным запаздыванием начала поворота задних колес применительно к универсальнопропашному трактору в электрической схеме рулевого привода имеетс устройство 10 запаздывани , установленное между сумматором 9 и ytилитвлeм П.When 1 wheel is 5 wheels, the wheel is powered by hydraulic booster hydraulic cylinder 2 by means of levers and front trapezium pull; it pushes the front wheels using the energy of the working fluid flow supplied by the pump 3 through the flow divider 4. The front wheels position 7 sensor , fixed on the front trapezium, generates on the adder 9 a signal proportional to the angle of rotation of the front wheels. In the adder 9, the control signals from the sensor 7 are parallel with the feedback signals produced by the rear wheel position sensor 8, where the difference is, these signals are in the form of the error current. In amplifier 11, the error current is amplified to the control current, which is then fed to the winding of the corresponding solenoid 13 and 14 of the control of the electrically controlled hydraulic distributor 5, transformed into mechanical movement of the gold tube, and then into the mechanical energy of the movement of the actuator cylinder 6, which by means of levers and t the rear trapezium turns the rear wheels in the appropriate direction, using the energy of the second part of the working fluid flow supplied by the pump 3 through the flow divider 4. Simultaneously with the turn feedback signals produced by the sensor 8 change. If the positions of the front and rear wheels of the machine and, respectively, the signals of the sensors 7 and 8, the mismatch in the adder 9 oTcytCTByeT, and the rear wheels stop, change. The steering gear works in the same way when the front wheels turn to the other side, causing the rear wheels to rotate synchronously .: To ensure the front and rear wheels of the car to synchronously rotate with a predetermined delay in the beginning of the rear wheels rotation in relation to the universal tractor, there is a delay device 10 in the steering circuit. installed between the adder 9 and ytvilitvlem P.

Устройство запаздывани содержит два регулируемых сопротивлени , двухпозиционный переключатель и мост сопротивлений. Регулируемые сопротивлени одним контактом соединены с соответствующим выходом сумматора (сигнала левого или правого поворота), подвижными контактами с усилителем , а вторым контактом с источником питани через двухпозицонный переключатель и последовательно собранный мост, содержащий три сопротивлени , причем одно из них переменное, и его подвижный контакт соединен на массу. Одновременно с началом перемещени штока гидроцилиндра 2 повороту передних колес от нейтрального положени в определенную сторону (например влево) т га 15 включает двухпозиционный переключатель в одно из положений. Величина напр жени , подаваемого иа вход усилител 11, зависит от величины сигнала рассогласовани , вырабатываемого сумматором 9, jf величины напр жени смещени , настраиваемой регулировкой переменного сопротивлени моста.The delay device contains two adjustable resistances, a two-way switch and a bridge of resistances. Adjustable resistances with one contact are connected to the corresponding output of the adder (left or right turn signal), moving contacts with the amplifier, and the second contact with the power source via a two-position switch and a sequentially assembled bridge containing three resistances, one of which is variable, and its moving contact connected to ground. Simultaneously with the beginning of the movement of the hydraulic cylinder 2 rod, the rotation of the front wheels from a neutral position to a certain direction (for example, to the left), the ha 15 switches the two-position switch to one of the positions. The magnitude of the voltage supplied to the input of the amplifier 11 depends on the magnitude of the error signal produced by the adder 9, jf of the magnitude of the bias voltage, tuned by adjusting the variable resistance of the bridge.

Claims

1. A wheelhouse steering system with four steerable wheels, comprising a manual steering mechanism for the front wheels and a rear wheel steering mechanism, including an electrically controlled distributor, connected hydraulically to a pressure source, a tank and working lanes