SU1379145A1 - System for steering two-track vehicle on course - Google Patents
System for steering two-track vehicle on course Download PDFInfo
- Publication number
- SU1379145A1 SU1379145A1 SU864059162A SU4059162A SU1379145A1 SU 1379145 A1 SU1379145 A1 SU 1379145A1 SU 864059162 A SU864059162 A SU 864059162A SU 4059162 A SU4059162 A SU 4059162A SU 1379145 A1 SU1379145 A1 SU 1379145A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- control
- hydraulic
- course
- electromagnets
- controlling
- Prior art date
Links
Landscapes
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к дорожностроительным ман1инам поточного действи и может исно. 1ь:ювано дл автг)матичес- ког() управлени :)аданным курсом движени дву.хгусеничной дорожной машины с рабочим органом, расположенным перед базой машины. Целью изобретени вл етс повышение надежности. Система управлени содержит ладатчик курса -- тросовый копир 1, шуповый датчик 2 курса, гидрораспределитель 4 управлени поворотом машины с управл ющими электромагнитами, гидроцн- линдры 5 и 6 и т ги 9 управлени регул торами подачи насосов, насосы 7 и 8 переменной производительности, левый 17 и правый 16 гидромоторы привода .хода н св занные с ними левый 19 и правый 18 гусеничный двигатели. Напорные и сливные магистрали левого и правого гидромоторов привода .хода соединены соответственно между собой посредством тре.хпозиционного гидрораспределител 15 с электроуправлением, управл ющие электромагниты которого включены парал,1ельно в электрические цепи электромагнитов гидрораспределител 4 управлени поворотом машины. 1 ил. (ЛThis invention relates to road construction manners for continuous operation and may be. 1u: yuvano for auth) matic () control:) for the adanal course of movement of a two-track road car with a working body located in front of the base of the car. The aim of the invention is to increase reliability. The control system contains a heading sensor — a cable copier 1, a shock sensor sensor 2 of the course, a control valve 4 controlling the rotation of the machine with control electromagnets, hydraulic cylinders 5 and 6, and a pulley 9 controlling the supply regulators of the pumps, pumps 7 and 8 of variable capacity, left 17 and right 16 drive motors with associated left 19 and right 18 crawler engines. The pressure and drain lines of the left and right drive hydromotors are connected to each other by means of a three-way hydraulic distributor 15 with electric control, the control electromagnets of which are connected parallel to the electromagnets of the hydraulic control valve 4 controlling the rotation of the machine. 1 il. (L
Description
со with
елate
Изобретение относитс к дорожно-строи- тельным машинам поточного действи и может быть использовано дл автоматического управлени заданным курсом движени двухгусеничной дорожной машины с рабочим органом, расположенным перед базой машины.The invention relates to on-line road-building machines and can be used to automatically control a given course of movement of a two-track road machine with a working body located in front of the base of the machine.
Цель изобретени - повышение надежности .The purpose of the invention is to increase reliability.
На чертеже представлена гидравлическа схема системы управлени .The drawing shows the hydraulic diagram of the control system.
Система управлени состоит из задат- чика - тросового копира 1, датчика 2 курса , блока 3 управлени , гидрораспределител 4 управлени поворотом машины, соединенного гидролини ми с источником питани и сливом, а также с управл юшими полост ми гидроцилиндров 5 и 6 одностороннего действи управлени регул тора.ми подачи насосов 7 и 8 пере.менной производительности . Штоки гидроцилиндров 5 и 6 шарнирно соединены с регул торами подачи насосов 7 и 8, а также между собой с помошью поперечной т ги 9, опирающейс на стойку 10. Гидроцилиндры 5 и 6 и стойка 10 закреплены ц арнирно на подвижной поперечной балке 11, св занной с рычагом 12 управлени с помошью т ги 13. Стойка 10 имеет регулировочное устройство 14, благодар которому может измен ть скою длину. Напорные и сливные магистрали левого и правого гидромотора привода хода соединены гидролини ми через трехпози- ционный гидрораспределитель 15 с электроуправлением . Гидромоторы 16 и 17 соединены через бортовые редукторы с гусеничными движител ми 18 и 19 машины 20.The control system consists of a setting knob — a cable copier 1, a sensor 2 of the course, a control unit 3, a hydraulic control valve 4 controlling the rotation of the machine connected to the power source and a drain with hydraulic lines, as well as the control of the hydraulic cavities of the unidirectional regulating control cylinders 5 and 6. torami feed pump 7 and 8 variable capacity. The rods of hydraulic cylinders 5 and 6 are pivotally connected to the feed regulators of pumps 7 and 8, as well as to each other with transverse rod 9 supported on pillar 10. Hydraulic cylinders 5 and 6 and pillar 10 are fixed on the movable transverse beam 11 connected with the control lever 12 by means of a pull-rod 13. The rack 10 has an adjusting device 14, due to which it can change the short length. The pressure and drain lines of the left and right drive motors are connected by hydraulic lines through a three-position hydraulic valve 15 with electric control. The hydraulic motors 16 and 17 are connected via bead gears with the track drives 18 and 19 of the machine 20.
Система управлени работает следуюши.м образом.The control system works in the following way.
Поступательна скорость машины 20 задаетс перемещением т ги 13, соединенной с ручкой 12 управлени в кабине оператора . При движении по пр мой золотники гидрораспределителей 4 и 15 наход тс в нейтральных позици х. При этом давление рабочей жидкости в управл ющих полост х гидроцилиндров 5 и 6 отсутстует и напорные и сливные магистрали левого 17 и правого 16 гидромоторов соответстенно соединены .между собой, тем самым .между гидромоторами осуществл етс гидравлическа св зь, а два гидронасоса соединены параллельно .The translational speed of the machine 20 is set by moving the pull rod 13 connected to the control knob 12 in the operator's cabin. When driving on straight, the directional control valve spools 4 and 15 are in neutral positions. The pressure of the working fluid in the control cavities of the hydraulic cylinders 5 and 6 is absent, and the pressure and discharge lines of the left 17 and right 16 hydraulic motors are respectively connected between themselves, thereby hydraulically coupling the hydraulic motors, and the two hydraulic pumps are connected in parallel.
При отклонении машины от курса, заданного тросовым копиром 1 (как при изменении направлени самого тросовою копира ), датчик 2 курса формирует сигнал отклонени и передает его на блок 3 управлени , откуда поступает сигнал управлени одновременно на управл ющие электромагниты гидрораспределител 4 управлени поворотом MaujHHbi и гидрораспределител 15. При этом золотник гидрораспределите;1 15 перекрывает гидролинии, соедин ющие напорные и сливные магистрали гидромоторов 16 и 17 привода хода, а золотник гидрораспределител 4 занимает одну из рабочих позиций, открыва доступ рабочейWhen the machine deviates from the course set by the cable copier 1 (as when changing the direction of the cable copier itself), the sensor 2 of the course generates a deflection signal and transmits it to the control unit 3, from where the control signal is sent simultaneously to the control electromagnets of the MaujHHbi hydraulic control valve and the hydraulic distributor 15. At the same time, the hydraulic distribution valve; 1 15 closes the hydrolines connecting the pressure and drain lines of the hydraulic actuators 16 and 17 of the drive, and the valve of the hydraulic distributor 4 occupies one of the working positions, opening access
жидкости в полость управлени гидроцилиндра 5 или 6. Рабоча жидкость, поступа в управл ющую полость, перемешает Fiopnienb и св занный с ним шток, тем самым измен ет положение регул торов насосов 7 и 8 переменной производительности . При этом усилие, возникающее на штоке одного гидроцилиндра (например, 5), передаетс через поперечную т гу на шток другого гидроцилиндра (например, 6), вызыва его противоположное перемещение.Fluids into the control cavity of the hydraulic cylinder 5 or 6. The working fluid entering the control cavity mixes Fiopnienb and the stem connected with it, thereby changing the position of the regulators of pumps 7 and 8 of variable capacity. In this case, the force arising on the rod of one hydraulic cylinder (for example, 5) is transmitted through a transverse rod to the rod of another hydraulic cylinder (for example, 6), causing it to move oppositely.
Таким образом, увеличение подачи одногоThus, increasing the supply of one
гидронасоса вызывает уменьц ение подачи другог о гидронасоса, в результате чего гусеничные движители врашаютс с различными скорост ми, что вызывает поворот машины в сторону уменьшени курсовой ошибки.The hydraulic pump causes a reduction in the feed of the other to the hydraulic pump, as a result of which the crawler propulsive drives at different speeds, which causes the machine to turn in the direction of reducing the exchange rate error.
Как только сигнал курсовой ошибки с датчика 2 исчезает, исчезает и управл ющий сигнал на электромагнитах управлени гид- рораспределител .ми 4 и 15, при этом ихAs soon as the signal for the exchange rate error from sensor 2 disappears, the control signal on the control electromagnets 4 and 15 also disappears, and
золотники снова занимают нейтральное положение . Пружины в полост х гидроцилиндров 5 и 6 возвращают поршни в исходное положение, подачи идронасосов 7 и 8 выравниваютс и машина движетс пр мо. Установка нулевого положени регул торов подачи насосов 7 и 8 пере.менной производительности осуществл етс путем изменени длины опорной стойки 10 с помошью регу.чировочног о устройства 14.the spools are in neutral again. The springs in the cavity of the hydraulic cylinders 5 and 6 return the pistons to their original position, the feeds of the idron pumps 7 and 8 are leveled and the machine moves straight ahead. Setting the zero position of the feed regulators of the pumps 7 and 8 of the variable capacity is carried out by changing the length of the support post 10 with the aid of the regulating device 14.
3535
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU864059162A SU1379145A1 (en) | 1986-04-22 | 1986-04-22 | System for steering two-track vehicle on course |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU864059162A SU1379145A1 (en) | 1986-04-22 | 1986-04-22 | System for steering two-track vehicle on course |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU1379145A1 true SU1379145A1 (en) | 1988-03-07 |
Family
ID=21234636
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU864059162A SU1379145A1 (en) | 1986-04-22 | 1986-04-22 | System for steering two-track vehicle on course |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU1379145A1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2534128C1 (en) * | 2013-03-28 | 2014-11-27 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Курганский государственный университет" | Motion control system for high-speed transport machine |
-
1986
- 1986-04-22 SU SU864059162A patent/SU1379145A1/en active
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| Патент US ЛУ 3454121, кл. В 62 D I 1/04, 1969. * |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2534128C1 (en) * | 2013-03-28 | 2014-11-27 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Курганский государственный университет" | Motion control system for high-speed transport machine |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0407231B1 (en) | Hydraulic pump control circuit for travelling construction machines | |
| US4449366A (en) | Hydraulic control system for off-highway self-propelled work machines | |
| SU1379145A1 (en) | System for steering two-track vehicle on course | |
| JPS59128055A (en) | 4-wheel steering gear for vehicle | |
| US4248137A (en) | Feedback mechanism for variable displacement hydraulic device having an electrohydraulic controller | |
| US3882679A (en) | Control for dual path hydrostatic drive | |
| RU2020120311A (en) | WORKING VEHICLE WITH SWITCHABLE TRAFFIC CONTROL SYSTEM | |
| JPH0648313A (en) | Regenerative operation system for hydrostatic driving | |
| SU1614947A1 (en) | Vehicle | |
| SU709007A3 (en) | Hydrodrive of rotor excavator | |
| US4631920A (en) | Controls for the drive of a vehicle with differential speed steering | |
| SU1402448A1 (en) | Vehicle control device | |
| JP2520653B2 (en) | Running control device for construction machinery | |
| SU810915A1 (en) | Twin-circuit hydraulic drive of excavator with telescopic boom | |
| RU1807251C (en) | Hydraulic drive of two-track excavator travel motion mechanism | |
| SU1514882A1 (en) | Device for automatic control of course of wheeled earth-moving machine | |
| SU1687496A1 (en) | Hydraulic actuator of vehicle steering | |
| USRE31657E (en) | Feedback mechanism for variable displacement hydraulic device having an electrohydraulic controller | |
| SU1134455A1 (en) | Hydraulic system for controlling steering of track vehicle | |
| SU1474016A1 (en) | Steering system for road train | |
| SU823182A1 (en) | Hydraulic volumetric transmission of full-drive vehicle | |
| SU918157A1 (en) | Hydraulic steering actuator of articulated vehicle with front steerable wheels | |
| SU1488407A1 (en) | System for automatic control of course of road construction machine | |
| SU1745572A1 (en) | Positive displacement hydraulic wheel drive of transportation vehicle with four driving wheels | |
| SU1265266A1 (en) | System for controlling working member in horizontal plane of earth-moving machine with two endless tracks |