SU1337306A1 - Electrohydraulic steering gear of vehicle - Google Patents
Electrohydraulic steering gear of vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- SU1337306A1 SU1337306A1 SU853998604A SU3998604A SU1337306A1 SU 1337306 A1 SU1337306 A1 SU 1337306A1 SU 853998604 A SU853998604 A SU 853998604A SU 3998604 A SU3998604 A SU 3998604A SU 1337306 A1 SU1337306 A1 SU 1337306A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- hydraulic
- valve
- line
- working
- distributor
- Prior art date
Links
Abstract
Изобретение относитс к устройствам рулевого управлени транспортного средства. Цель изобре тени - повьппение чувствительности устройства . Устройство содержит насос 1, обратные клапаны 3 и 4, гидробак 5, рулевой вал 7, механически св занный с золотником распределительного устройства 8, гидравлически св занного с дозирующим гидромотором 9, который механически св зан с золотником обратной св зью 10, дополнительный гид- роуправл емый гидрораспределитель 11, гидроцилиндр 20, гидроуправл емый напорный клапан 34, четьфехлинейный электрогидравлический усилитель 36, перва лини которого соединена с (Л JS со 00 00 о аThis invention relates to vehicle steering devices. The purpose of the shadow invented is the sensitivity of the device. The device comprises a pump 1, check valves 3 and 4, a hydraulic tank 5, a steering shaft 7, mechanically connected to the spool of a distribution device 8, hydraulically connected to the metering hydraulic motor 9, which is mechanically connected to the feedback valve 10, an additional hydraulic control valve. hydraulic valve 11, hydraulic cylinder 20, hydraulically controlled pressure valve 34, four-line electro-hydraulic amplifier 36, the first line of which is connected to (L JS from 00 00 o
Description
порной гидролинией, втора - с гидробаком , а треть и четверта - со входами клапана ИЛИ 41, гидролинии 39, 40 и 42, усилитель 43, датчики положени 45, курса 46 и крена 48 гидролинии 50 и дополнительный трех- позиционный подпружиненный гидрораспределитель 49. При подаче рабочей жидкости золотник гидроуправл емого гидрораспределител 11 смещаетс и подает рабочую жидкость в одну из полостей гидроцилиндра 20, втора полость которого сообщена со сливом.hydraulic fluid, the third and fourth - with the valve inlets OR 41, hydraulic lines 39, 40 and 42, amplifier 43, position sensors 45, heading 46 and heel 48 hydraulic lines 50 and an additional three-position spring-loaded hydraulic valve 49. when the working fluid is supplied, the valve of the hydraulically controlled hydraulic distributor 11 is displaced and delivers the working fluid to one of the cavities of the hydraulic cylinder 20, the second cavity of which is in communication with the drain.
1one
Изобретение относитс к транспортному машиностроению, конкретно к гидроприводам рулевого управлени транспортных средств, в частности колесных .The invention relates to transport engineering, specifically to hydraulic steering control of vehicles, in particular wheeled.
Цель изобретени - повышение чувствительности .The purpose of the invention is to increase the sensitivity.
На фиг. 1 приведены принципиальна гидравлическа и структурна электрическа схемы предложенного электрогидравлического устройства на фиг. 2 - конструкци гидроуправл емого гидрораспределител .FIG. 1 shows the basic hydraulic and structural electrical circuits of the proposed electro-hydraulic device in FIG. 2 - design of a hydraulically controlled hydraulic distributor.
Устройство содержит насос 1, предохранительный клапан 2, обратные клапаны 3 и 4, гидробак 5, клапан 6 посто нного потока, рулевой вал 7, механически св занный с золотником гид,- рораспределител 8, дозирующий гидромотор 9, св занный с золотником гидрораспределител 8 с помощью механической обратной св зи 10, дополнительный гидроуправл емый гидрораспределитель 11, имеющий управл ющие полости 12 и 13, переменные дроссели 14 и 15 (см. фиг. 2), гидроклапан 16, имеющий полости 17 и 18 и переменный дроссель 19, образованньй кромкой золотника и кольцевой расточкой в корпусе клапана, гидроцилиндр 20, имеющий поршень 21, полости 22 и 23 и шток 24, соединенный с рабочими органами системы автоматического вождений .The device contains a pump 1, a safety valve 2, check valves 3 and 4, a hydraulic tank 5, a valve 6 constant flow, a steering shaft 7, a mechanically connected with the spool guide, a distributor 8, a metering hydraulic motor 9 connected with the valve of the hydraulic distributor 8 s using mechanical feedback 10, an additional hydraulic control valve 11, having control cavities 12 and 13, variable throttles 14 and 15 (see Fig. 2), a hydraulic valve 16, having cavities 17 and 18, and a variable throttle 19 formed by the spool edge and ring growth chkoy in the valve body, a hydraulic cylinder 20 having a piston 21, the cavities 22 and 23 and a rod 24 connected to the working organs of the automatic driving.
Канал питани распределительного устройства 8 соединен через напорную гидролинию 25 и клапан 6 посто нногоThe feed channel of the switchgear 8 is connected via pressure line 25 and a constant valve 6.
В режиме автоматического управлени при отклонении транспортного средства от заданной траектории датчик курса 46 вырабатывает сигнал отклонени , который усиливаетс на усилителе 43 и поступает на электрогидравлический усилитель 36, золотник которого смещаетс , а рабоча жидкость поступает через гидрораспределитель 11 в одну из полостей гидроцилиндра 20, втора полость которого соедин етс со сливом. 2 з.п. ф-лы, 2 ил.In automatic control mode, when the vehicle deviates from a predetermined trajectory, heading sensor 46 generates a deflection signal, which is amplified at amplifier 43 and supplied to electro-hydraulic amplifier 36, the spool of which is displaced, and the working fluid enters through one of the cavities of hydraulic cylinder 20, the second cavity which is connected to the drain. 2 hp f-ly, 2 ill.
00
5five
5five
00
5five
потока с насосом 1, канал слива соединен через сливные гидролинии 26 иflow with pump 1, the drain port is connected via drain lines 26 and
27с гидробаком 5, а два выходных канала распределительного устройства соединены рабочие гидролинии27 with hydraulic tank 5, and two output channels of the switchgear are connected working hydraulic lines
28и 29 с полост ми 12 и 13 гидроуправл емого распределител 11. Дополнительный гидроуправл емый распределитель 11 соединен гидролини ми 30 через переменный дроссель 19, обратный клапан 4 и гидролинию 3128 and 29 with cavities 12 and 13 of the hydraulically controlled distributor 11. The additional hydraulically controlled distributor 11 is connected by hydrolines 30 through a variable choke 19, a check valve 4, and a hydroline 31
с насосом 1, а рабочими гидролини ми 32 и 33 - с гидроуправл емым гидрораспределителем.with pump 1, and with working hydrolines 32 and 33 - with a hydraulically controlled hydraulic distributor.
Гидролини 25 скоммутирована с гидрораспределителем 8 через гидроуправл емый напорный клапан 34 и с напорной гидролинией 35 электрогидравлического усилител 36, выходные каналы которого через гидролинии 37 и 38 сообщены с рабочими лини ми 32 и 33. Гидролинии 39 и 40 св зывают между собой золотники гидрораспределител 11.The hydrolines 25 are connected to the hydraulic distributor 8 through the hydraulically controlled pressure valve 34 and with the pressure hydroline 35 of the electro-hydraulic amplifier 36, the output channels of which through the hydraulic lines 37 and 38 are connected to the working lines 32 and 33. The hydraulic lines 39 and 40 connect the spools of the hydraulic distributor 11 to each other.
Дополнительно рабочие гидролинии 32 и 33 через клапан ИЛИ 41 и линию 42 сообщены с полостью управлени гидроуправл емого напорного клапана 34 со стороны действи пружины.Additionally, the working lines 32 and 33 through the valve OR 41 and the line 42 communicate with the control cavity of the hydraulically controlled pressure valve 34 on the spring side.
Элемент сравнени усилител 43 сигналов рассогласовани через тумблер 44 св зан с выходом датчика 45 положени , с выходом датчика 46 курса - через тумблер 47, кроме того, он соединен с выходом датчика 48 крена. Выходные каналы усилител 43 сообщены с входами электромеханическихThe comparison element of the error signal amplifier 43 via the toggle switch 44 is connected to the output of the position sensor 45, to the output of the heading sensor 46 through the toggle switch 47, in addition, it is connected to the output of the roll sensor 48. The output channels of the amplifier 43 are communicated with the electromechanical inputs
преобразователей электрогидравлического усилител 36 пропорционального действи .transducers electrohydraulic amplifier 36 proportional action.
Рабочие гидролинии 28 и 29 имеют возможность коммутироватьс с рабо- чими лини ми 32 и 33 через трехпози- ционный подпружиненный гидрораспределитель 49 в периоды вращени валаThe working lines 28 and 29 are able to switch to the working lines 32 and 33 through a three-position spring-loaded control valve 49 during periods of shaft rotation.
7рулевого колеса.7 steering wheel.
Гидролини 40 сообщаетс со слив- ной гидролинией 27.Hydroline 40 is associated with drain hydroline 27.
При работе предложенной системы в режиме ручного управлени тумблеры 44 и 47 могут находитьс в произвольном положении. Питание усилител 43 выключено. При отсутствии управл ющего воздействи рулевого вала 7 золотник распределительного устройстваWhen the proposed system is in manual control mode, the toggle switches 44 and 47 can be in any position. Power amplifier 43 is turned off. In the absence of a steering action of the steering shaft 7, the spool of the switchgear
8находитс в нейтральном положении.8 is in neutral position.
При этом часть потока рабочей жид кости от насоса 1 через клапан 6 посто нного потока и гидролинию 25 поступает в гидрораспределитель 8 и из него по гидролини м 26 и 27 - в гидр бак 5.At the same time, part of the working fluid flow from the pump 1 through the constant flow valve 6 and the hydroline 25 enters the hydraulic distributor 8 and from it via the hydraulic lines 26 and 27 into the hydraulic tank 5.
Остальна часть потока, создаваема насосом, сбрасываетс на слив клапаном 6 в гидробак, при этом золотники гидроуправл емого гидрораспределител 11 запирают полости 22 и 23 гидроцилиндра 20.The rest of the flow created by the pump is discharged to the drain by valve 6 into the hydraulic tank, while the spools of the hydraulically controlled hydraulic distributor 11 block the cavities 22 and 23 of the hydraulic cylinder 20.
При повороте рулевого колеса в какую-либо сторону золотник гидрораспределител 8 смещаетс от нейтрального положени и рабоча жидкость начинает поступать в гидромотор 9, а из него в зависимости от направлени поворота рулевого колеса - в рабочие гидролинии 28 и 29. Золотник трехпозиционного гидрораспределител 49 смещаетс , перекрыва гидролинии 37 и 38 и сообща рабочие линии 32 и 33 соответственно с рабочими гидролини ми 28 и 29.When the steering wheel is rotated in either direction, the control valve 8 is displaced from the neutral position and the working fluid begins to flow into the hydraulic motor 9, and from it, depending on the direction of rotation of the steering wheel, the working hydraulic lines 28 and 29. The control valve of the three-way control valve 49 is displaced, closing hydraulic lines 37 and 38 and, together, working lines 32 and 33, respectively, with working lines 28 and 29.
При прохождении рабочей жидкости- через гидромотор 9 вызываетс его вращение и благодар механической обратной св зи 10 происходит перемещение золотника в противоположную сторону. Таким образом осуществл ет- с обратна св зь, обеспечивающа регулирование скорости вращени гидромотора в соответствии со скоростью вращени рулевого колеса.When the working fluid passes through the hydraulic motor 9, it rotates and, due to mechanical feedback 10, the valve moves in the opposite direction. In this way, it provides feedback that regulates the speed of rotation of the motor in accordance with the speed of rotation of the steering wheel.
При подаче рабочей жидкости в од- ну из рабочих гидролиний 28 или 29 один из золотников гидроуправл емого распределител 11 сместитс под действием давлени и рабоча жидкость через переменный дроссель 14 поступает в одну из полостей гидроцилиндра 20.When the working fluid is supplied to one of the working hydrolines 28 or 29, one of the spools of the hydraulically controlled distributor 11 will shift under the action of pressure and the working fluid through the variable throttle 14 enters one of the cavities of the hydraulic cylinder 20.
Одновременно рабоча жидкость от насоса 1 будет поступать в гидролинии 30 и 39 через обратный клапан 4, переменный дроссель 19 гидроклапана 16 и далее через переменный дроссель 15, смежный с дросселем 14, в одну из полостей гидроцилиндра 20.At the same time, the working fluid from the pump 1 will flow into the hydrolines 30 and 39 through the check valve 4, the variable throttle 19 of the hydraulic valve 16 and then through the variable throttle 15, adjacent to the throttle 14, to one of the cavities of the hydraulic cylinder 20.
Втора полость гидроцилиндра через второй переменный дроссель 15 сообщена сливными гидролини ми 27 и 40 с гидробаком.The second cavity of the hydraulic cylinder through the second variable choke 15 is connected to the drain hydraulic lines 27 and 40 with the hydraulic tank.
При смещени х золотников гидроуправл емого гидрораспределител рабоча жидкость под давлением, определ емым усилием предварительного поджа«г ти пружин, поступает в полость 17 гидроклапана 16, смещает его золотник , увеличива площадь дроссел 19, обеспечивающего подвод рабочей жидкости к переменным дроссел м 15. Поскольку выход дроссел 19 сообщен гидролинией с противоположной полостью гидроклапана, на дроссел х 15 поддерживаетс посто нный перепад. В результате любое изменение величины потока на дросселе 14, вызываемое вращением рулевого колеса, будет приврдить к соответствующему пропорциональному изменению потока, проход щего через смежные дроссели 15. В момент прекращени вращени рулевого вала 7 золотник распределительного устройства 8 под действием обратной св зи 10 становитс в среднее положение и золотники распределител под действием пружин станов тс в крайнее положение, герметизиру полости 22 и 23 гидроцилиндра 20, что исключает самопроизвольный поворот транспортного средства. Благодар наличию гидравлической св зи между торцовыми полост ми со стороны пружин гидроуправл емого распределител 11 обеспечиваетс обратна св зь по нагрузке на штоке гидрораспределител 20 и исключаетс самопроизвольное вращение вала рулевого колеса при резком возрастании нагрузки на штоке гидроцилиндра.When displacing the spools of a hydraulically controlled hydraulic distributor, the working fluid under pressure, determined by the pre-setting force of the spring, enters the cavity 17 of the hydraulic valve 16, displaces its spool, increasing the area of the throttles 19, which supply the working fluid to the variable throttles m 15. Since the output the throttle 19 is communicated by a hydroline with the opposite cavity of the hydrovalve; a constant drop is maintained on the throttle x 15. As a result, any change in flow at throttle 14 caused by the rotation of the steering wheel will be attributed to a corresponding proportional change in the flow through adjacent throttles 15. At the time the steering shaft 7 rotates, the switchgear 8 becomes feedback average 10 the position and distributor spools under the action of the springs become in the extreme position, sealing the cavity 22 and 23 of the hydraulic cylinder 20, which eliminates the spontaneous rotation of the transport center dstva. Due to the hydraulic connection between the end cavities on the side of the springs of the hydraulically controlled distributor 11, feedback on the load on the hydraulic distributor rod 20 is provided and spontaneous rotation of the steering wheel shaft is eliminated with a sharp increase in the load on the hydraulic cylinder rod.
Работа системы в режиме аварийного управлени сводитс к следующему.Operation of the system in emergency control mode is as follows.
Питание усилител сигналов рассогласовани выключено. Подача рабочей жидкости в гидроцилиндр осущестThe error amplifier power is off. Supply of working fluid to the hydraulic cylinder
вл етс с помощью гидромотора 9, который в этом случае работает как гидронасос , приводимый во вращение от рулевого вала. Подача рабочей жидкости в гидроцилиндр осуществл етс так же, как и в режиме ручного управлени однако поступление рабочей жидкости .гидролинии 30 и 39 через переменный дроссель 19 отсутствует.is by means of a hydraulic motor 9, which in this case operates as a hydraulic pump driven by the steering shaft. The supply of working fluid to the hydraulic cylinder is carried out in the same way as in the manual control mode, however, the flow of the working fluid of hydraulic line 30 and 39 through the variable throttle 19 is absent.
Рабоча жидкость в распределитель 8 и гидромотор 9 поступает через обратный клапан 3 из гидробака или гидролинии 27. Дл исключени перетекани рабочей жидкости через смежный переменный дроссель 15 по гидролини м 30 и 39, через гидроклапан 16, клапан 6 и насос 1 в гидробак, в гидролинии 31 установлен обратный клапан 4.The working fluid to the distributor 8 and the hydraulic motor 9 flows through the check valve 3 from the hydraulic tank or hydraulic line 27. To prevent the working fluid from flowing through the adjacent variable throttle 15 through the hydraulic lines 30 and 39, through the hydraulic valve 16, valve 6 and pump 1 to the hydraulic tank, in the hydraulic line 31 installed check valve 4.
Работа системы автоматического вождени в режиме автоматического управлени сводитс к следующему.The operation of the automatic driving system in the automatic control mode is as follows.
Тумблеры 44 и 47 установлены в положение Закрыто, при этом включено питание усилител 43 сигналов рассогласовани .Toggle switches 44 and 47 are set to the Closed position, while the power of the amplifier 43 of the error signals is turned on.
При отсутствии управл ющих и возмущающих воздействий, что соответствует движению транспортного средства согласно заданной траектории, работа системы сводитс к следующему.In the absence of control and disturbing influences, which corresponds to the movement of the vehicle according to a given trajectory, the operation of the system is reduced to the following.
Золотник распределительного устройства 8 находитс в нейтральном положении . Величина сигналов рассогласовани на усилителе 43 равна нулю, что соответствует нейтральному положению золотника электрогидравлического усилител 36. Золотник трехпози ционного гидрораспределител 49 нахо дитс в -среднем положении, и полости 12 и 13 гидрораспределител 11 сообщены с гидробаком 5, при этом золотники гидрораспределител наход тс под действием пружин в крайнем положении . Часть потока рабочей жидкости от насоса 1 через клапан 6 и гидролинию 25 поступает к распределителю 8 и через него по гидролини м 26 и 27 в гидробак 5. Остальна часть потока сбрасываетс в гидробак через клапан 6. Величина давлени в гидролини к 35 и 25 определ етс усилием поджа- ти пружины гидроклапана 34 и местным сопротивлением гидравлического тракта. Давление в гидролинии 31 несколько увеличено за счет усили пружины клапана 6 посто нного потока .The spool of the switchgear 8 is in the neutral position. The magnitude of the mismatch signals on the amplifier 43 is zero, which corresponds to the neutral position of the spool of the electro-hydraulic amplifier 36. The three-position valve spool 49 is in the middle position, and the cavities 12 and 13 of the hydraulic distributor 11 are in communication with the hydraulic reservoir 5, while the control valve spools are under the action springs in extreme position. Part of the flow of working fluid from pump 1 through valve 6 and hydroline 25 enters distributor 8 and through it through hydrolines 26 and 27 into hydraulic tank 5. The remaining part of flow is discharged into hydraulic tank through valve 6. Pressure value in hydraulic line to 35 and 25 is determined force the spring of the hydraulic valve 34 and the local resistance of the hydraulic path. The pressure in the hydroline 31 is slightly increased due to the force of the spring of the valve 6 of a constant flow.
00
5five
00
5 five
д d
5five
5five
00
5five
При отклонени х транспортного средства от заданной траектории, определ емой следом транспортного средства (бороздой, следом маркера и т.д.), датчик 46 курса вырабатывает сигнал отклонени , который усиливаетс на усилителе 43 сигналов рассогласовани и поступает на вход одного из электромеханических преобразователей электрогидравлического усилител 36. Золотник последнего смещаетс , и рабоча жидкость поступает в одну из рабочих линий 32 или 33, а друга - через трехпозиционный гидрораспределитель 49, электрогидравлический усилитель 36, гидролинию 26 и 27 сообщаетс с гидробаком 5.When the vehicle deviates from a predetermined trajectory determined by the vehicle’s track (groove, track marker, etc.), the heading sensor 46 produces a deviation signal that is amplified at the error signal amplifier 43 and fed to the input of one of the electromechanical transducers of the electro-hydraulic amplifier 36. The spool of the latter is displaced, and the working fluid enters one of the working lines 32 or 33, and the other through a three-way valve 49, an electrohydraulic amplifier 36, g droliniyu 26 and 27 communicates with a hydraulic reservoir 5.
Один из золотников гидроуправл - емого распределител 11 смещаетс , при этом поток рабочей жидкости от электрогидравлического усилител 36 через переменный дроссель 14 поступает в одну из полостей гидроцилиндра 20, втора полость которого через переменный дроссель 15 гидролинии 27 и 40 сообщаетс с гидробаком 5.One of the spools of the hydraulically controlled distributor 11 is displaced, while the flow of working fluid from the electrohydraulic amplifier 36 through the variable throttle 14 enters one of the cavities of the hydraulic cylinder 20, the second cavity of which through the variable throttle 15 of the hydraulic line 27 and 40 communicates with the hydraulic tank 5.
Одновременно рабоча жидкость от насоса 1 поступает в первую полость через смежный переменный дроссель 15, гидролинии 30 и 39, переменный дроссель 19 гидроклапана 16, обратный клапан 4 и гидролинию 31. Поскольку поток рабочей жидкости от электрогидравлического усилител 36 под давлением поступает в полость 17 гидроклапана 16, выход которого сообщен гидролинией с противоположной полостью , то перед смежным дросселем 15 поддерживаетс посто нный перепад , что обеспечивает пропорциональность потоков рабочей жидкости на переменных дроссел х 14 и 15. В результате любое изменение величины потока на дросселе 14 будет приводить к соответствующему пропорциональному изменению потока, проход щего через смежный дроссель 15, а следовательно, и потока рабочей жидкости , поступающей в первую полость гидроцилиндра. Под действием перепада давлени на поршне гидроцилиндра 20 происходит перемещение указанного поршн , а следовательно, и поворот рабочих органов системы и транспортного средства в целом. Поворот транспортного средства происходит до тех пор, пока величина сигнала датчика курса будет скомпенсирована величиной сигнала датчика положени . Таким образом, транспортное средство стремитс к сохранению заданной траектории движени .At the same time, the working fluid from the pump 1 enters the first cavity through the adjacent variable choke 15, hydraulic lines 30 and 39, the variable throttle 19 of the hydraulic valve 16, the check valve 4 and the hydraulic line 31. Since the flow of the working fluid from the electrohydraulic amplifier 36 under pressure enters the cavity 17 of the hydraulic valve 16 the output of which is communicated by the hydroline with the opposite cavity, a constant differential is maintained in front of the adjacent throttle 15, which ensures the proportionality of the working fluid flows on variable throttles x 14 and 15. As a result, any change in flow at throttle 14 will result in a corresponding proportional change in the flow through the adjacent choke 15, and consequently, the flow of working fluid entering the first cavity of the hydraulic cylinder. Under the action of pressure differential on the piston of the hydraulic cylinder 20, the said piston moves, and consequently, the working elements of the system and the vehicle as a whole turn. The vehicle turns until the value of the heading sensor signal is compensated by the value of the position sensor signal. Thus, the vehicle tends to maintain a predetermined trajectory of movement.
При по влении потока рабочей жидкости на выходе электрогидравлического усилител 36 под действием перепада давлений запорный элемент клапана ИЛИ 41 переключаетс и сообщает соответствующую рабочую линию 32 или 33 через гидролинию 42 с торцовой полостью гидроклапана 34 со стороны пружины, что приводит к автоматическому изменению давлени питани на выходе насоса в зависимости от изменени нагрузки на рабочих органах системы рулевого управлени транспортного средства. Кроме того, на рабочих кромках электрогидравлического усилител 36 сохран етс посто нный перепад давлени , что стабилизует скоростные показатели системы в целом .When the flow of working fluid at the outlet of the electro-hydraulic amplifier 36 appears under the action of a differential pressure, the valve closure element OR 41 switches and reports the corresponding working line 32 or 33 through the hydraulic line 42 to the end of the hydraulic valve 34 on the spring side, which leads to an automatic change in supply pressure pump depending on changes in the load on the working bodies of the steering system of the vehicle. In addition, a constant pressure drop is maintained at the working edges of the electro-hydraulic amplifier 36, which stabilizes the speed characteristics of the system as a whole.
При многократном повторении движени относительно заданной траектории (например, во врем пахоты, культивации, севе и т.д.) происходит накопление ошибок, что приводит к деформированию траектории движени . С целью реализации возможности ручного исправлени траектории механику-водителю необходимо вращать рулевое колесо. При этом под действием перепада давлений в рабочих гидролини х 28 и 29 золотник трехпозицион- ного гидрораспределител 49 смещаетс , отсека гидролинии 37 и 38, св занные с выходом электрогидравлического усилител 36, и сообща напорнуWith repeated repetition of movement relative to a given trajectory (for example, during plowing, cultivation, sowing, etc.), an accumulation of errors occurs, which leads to a deformation of the trajectory of movement. In order to realize the possibility of manual correction of the trajectory, the driver must rotate the steering wheel. In this case, under the action of the pressure differential in the working hydrolines 28 and 29, the valve of the three-position hydraulic valve 49 is displaced, the compartment of the hydroline 37 and 38, connected with the output of the electrohydraulic amplifier 36, and jointly
рабочую гидролинию 28 или 29 с соот- 40 втора - с гидробаком, а треть и ветствующей полостью 12 или 13; при этом полость второго золотника гидроуправл емого распределител сообщаетс с гидробаком 5 через трехпочетверта - с входами клапана ИЛИ, сообщенными с рабочими гидролини м гидроуправл емого гидрораспределит л , а выход клапана ИЛИ соединен сworking hydroline 28 or 29 seconds, respectively, with a hydraulic tank, and a third with a corresponding cavity of 12 or 13; the cavity of the second spool of the hydraulically controlled distributor communicates with the hydraulic tank 5 through a three-socket valve, with the inputs of the OR valve, communicated with the workers of the hydrolines of the hydraulically controlled hydraulic distributor, and the outlet of the OR valve is connected to
зиционный гидрораспределитель и гид- 45 линией управлени гидроуправл емогоpositioning valve and hydraulic control line 45 hydraulically controlled
ролинию 27. Дальнейша работа системы аналогична работе системы в режиме ручного управлени . При сн тии управл ющего воздействи с рулевого колеса золотник трехпозиционного гидро- 50 го действи , и датчики курса движераспределител под действием центрирующих пружин возвращаетс в исходное положение и система с режима ручного управлени переходит в режим автоматического вождени по скорректи- 55 электрогидравлического усилител пророванной траектории.Roliniu 27. The further operation of the system is similar to the operation of the system in the manual control mode. When the steering wheel is removed from the steering wheel, the valve has a three-way hydrostatic action, and the sensors of the course of the distribution valve under the action of the centering springs return to their original position and the system switches from the manual mode to automatic driving according to the corrected 55 electro-hydraulic amplifier of the traversed trajectory.
При движении по наклонным участкам пути, вызывающим поперечный кренWhen driving on inclined sections of the path, causing cross roll
337306 8337306 8
транспортных средств, происходит изменение траектории движени . В цел х реализации автоматической корректировки траектории движени в системе установлен датчик 48 крена, выходной сигнал которого пропорциона-- лен углу крена. Сигнал усиливаетс на усилителе 43 и поступает на вход одного из электромеханических пре- tO образователей электрогидравлического усилител 36, что приводит к повороту транспортного средства до тех пор, пока сигналы датчиков курса и положени не компенсируют наведен- 15 ное возмущение.vehicles, there is a change in the trajectory of movement. In order to implement the automatic adjustment of the motion path in the system, a 48-roll sensor is installed, the output of which is proportional to the roll angle. The signal is amplified at the amplifier 43 and is fed to the input of one of the electromechanical converters of the electrohydraulic amplifier 36, which causes the vehicle to turn until the signals of the course and position sensors compensate for the induced disturbance.
Claims (3)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU853998604A SU1337306A1 (en) | 1985-10-14 | 1985-10-14 | Electrohydraulic steering gear of vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU853998604A SU1337306A1 (en) | 1985-10-14 | 1985-10-14 | Electrohydraulic steering gear of vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU1337306A1 true SU1337306A1 (en) | 1987-09-15 |
Family
ID=21213153
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU853998604A SU1337306A1 (en) | 1985-10-14 | 1985-10-14 | Electrohydraulic steering gear of vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU1337306A1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9494923B2 (en) | 2010-09-14 | 2016-11-15 | Khalil Abu Al-Rubb | Electro-mechanical interface |
-
1985
- 1985-10-14 SU SU853998604A patent/SU1337306A1/en active
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| Авторское свидетельство СССР № 1180291, кл. В 62 D 5/06, 18.01.84. 4е * |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9494923B2 (en) | 2010-09-14 | 2016-11-15 | Khalil Abu Al-Rubb | Electro-mechanical interface |
| RU2605003C2 (en) * | 2010-09-14 | 2016-12-20 | АЛЬ-РУББ Халил АБУ | Electromechanical interface |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| DE3637996C2 (en) | ||
| EA025740B1 (en) | Steering system for hydrostatically driven front travelling wheels of a vehicle and controlled back self-castering wheels | |
| DE3525255A1 (en) | STEERING DEVICE FOR VEHICLES | |
| US3996838A (en) | Diverter valve for power steering with power beyond | |
| US4607717A (en) | Steering apparatus | |
| US4311006A (en) | Pressure compensated steering system | |
| DE3744319A1 (en) | VARIABLE POWER STEERING SYSTEM | |
| EP0186135A2 (en) | Hydraulic reaction force apparatus for power steering system | |
| DE2232072C2 (en) | Control device for a plurality of hydrostatic transmissions | |
| SU1337306A1 (en) | Electrohydraulic steering gear of vehicle | |
| US5029513A (en) | Variable-orifice, servo-solenoid valve for a variable-assist power steering system | |
| JPH01148663A (en) | Electronic power auxiliary control steering gear | |
| JPS59128055A (en) | 4-wheel steering gear for vehicle | |
| DE3414891A1 (en) | OPTIONAL TO MANUAL STEERING OR TO SELF-ACTING CROSS-GUIDE SWITCHABLE STEERING DEVICE FOR VEHICLES | |
| DE19546282C2 (en) | Hydraulic steering device and method for steering a vehicle | |
| SU1180291A1 (en) | Vehicle steering gear positive-displacement hydraulic drive | |
| DE3208261C2 (en) | ||
| DE1929645C3 (en) | Control device for keeping the displacement volume of liquid pumps or motors constant | |
| US3957129A (en) | Steering system | |
| US5297647A (en) | Variable assist power steering gear with hydraulic reaction controls | |
| SU1291038A1 (en) | Apparatus for automatic driving of self-propelled agricultural machine | |
| US5794736A (en) | Fluid control system for a vehicle power assisted steering mechanism | |
| SU1710420A1 (en) | Vehicle steering system | |
| US20240116564A1 (en) | Hydraulic steering system | |
| SU1521649A1 (en) | Positive displacement steering drive |