SU1425275A1

SU1425275A1 - Arrangement for metered feed of working member of bucket-wheel excavator

Info

Publication number: SU1425275A1
Application number: SU864132531A
Authority: SU
Inventors: Владимир Иванович Ключев; Вадим Николаевич Остриров; Александр Васильевич Косенков; Юрий Тимофеевич Калашников; Владимир Петрович Шолтыш
Original assignee: Московский энергетический институт; Производственное Объединение "Ново-Краматорский Машиностроительный Завод"
Priority date: 1986-07-11
Filing date: 1986-07-11
Publication date: 1988-09-23

Abstract

Изобретение касаетс автоматизации управлени производственными процессами в горнодобьшающей промети . Цель - повышение точности обработки заданного перемещени рабочим органом и надежности работы устройства . Дл этого устройство снабжено блоком 3 масштабировани , пороговым элементом (ПЭ) 6, ключом 2, задатчиком 7 интенсивности и звеном 8 ограничени . К входам ключа 2 подключены выходы задатчика 1 подачи и через ПЭ - 6 выход элемента сравнени (ЭС) 5. К входам ЭС 5 подключены выход . датчика 4 пути и через блок 3 масштабировани - задатчик 1 подачи. На первый вход ЭС 5 подаетс сигнал с блока 3 одной пол рности, равный половине заданного. Ключ 2 первоначально замкнут, поэтому сигнал задани , проход через ключ 2, поступает на вход задатчика 7 интенсивности, с выхода которого через звено 8 ограничени проходит линейно измен ющийс во времени сигнал задани на вход пропорционально-интегрального регул тора 9 скорости, где обрабатывает его исполнительный эл.привод. С -датчика 4 пути на второй вход ЭС 5 поступает сигнал, соответствующий модулю реального значени перемещени S, и сравниваетс в ЭС 5 с модулем половины заданного перемещени Sj.. При равенстве нулю сигнала рассогласовани срабатывает ПЭ 6 и отключает ключ 2. 1 ил. (/The invention relates to the automation of the management of production processes in the mining industry. The goal is to improve the accuracy of processing the specified movement by the working body and the reliability of the device. For this, the device is provided with a scaling unit 3, a threshold element (PE) 6, a key 2, an intensity adjuster 7 and a limiting link 8. The inputs of the key 2 are connected to the outputs of the flow adjuster 1 and through the PE - 6 output of the comparison element (ES) 5. The inputs are connected to the inputs of ES 5. sensor 4 ways and through the block 3 scaling - setting control 1 feed. The first input of the ES 5 is supplied with a signal from the block 3 of one polarity, equal to half of the specified one. The key 2 is initially closed, therefore the task signal, the passage through the key 2, enters the input of the intensity setting device 7, from which output a time-linearly time-varying signal of the input to the input of the proportional-integral speed controller 9 passes through the limitation link 8, where its executive electric drive From the sensor 4 of the path to the second input of the ES 5, a signal is received that corresponds to the module of the real value of the movement S, and is compared in ES 5 with the module of half the specified movement Sj. When the error signal is equal to zero, the PE 6 switches off and turns off the key 2. 1 Il. (/

Description

Изобретение относится к автоматизации управления производственными процессами в горнодобывающей промыт-i лрнности.The invention relates to automation of the management of production processes in the mining industry washed-i lnrnosti.

Цель изобретения - повышение точ-» нОсти отработки заданного перемещения рабочим органом роторного экскаватоia также повышение надежности оты устройства.The purpose of the invention is to increase the accuracy of working out a given movement by the working body of a rotary excavator and also to increase the reliability of the device.

На чертеже представлена функциоьная блок-схема устройства. Задатчик 1 подачи своим выходом ключей к входу ключа 2 и входу ка 3 масштабирования. Выход блока асштабирования и выход датчика 4 и подключены к соответствующим входам элемента 5 сравнения. Выход элемента 5 сравнения соединен с входом порогового элемента 6, выход которого подключен к управляющему входу ключа 2. Выход ключа 2 связан с входом задатчика 7 интенсивности, выход которого подключен к входу звена 8 ограничения. Выход звена 8 ограничения соединен с входом пропорционально-интегрального регулятора 9 скорости исполнительного электропривода.The drawing shows a functional block diagram of the device. The setter 1 feeds its output of keys to the input of the key 2 and the input ka 3 scaling. The output of the scaling unit and the output of the sensor 4 are connected to the corresponding inputs of the comparison element 5. The output of the comparison element 5 is connected to the input of the threshold element 6, the output of which is connected to the control input of the key 2. The output of the key 2 is connected to the input of the intensity adjuster 7, the output of which is connected to the input of the limiting link 8. The output of the limiting link 8 is connected to the input of the proportional-integral controller 9 of the speed of the actuator.

ί Устройство работает следующим образом.ί The device operates as follows.

Сигнал, соответствующий заданному значению перемещения с задатчика 1 пбдачи, поступает на блок 3 масштабирования, который можно представить последовательно соединенными двумя блоками: усилителя с коэффициентом передачи 0,5, например операционного уЬилителя или обыкновенного резистивнЬго делителя, и блока выделения мЬдуля, которым может служить любая схема двухполупериодного выпрямителя, выполненного, например, на операционном усилителе или усилителях.The signal corresponding to the set value of the displacement from the transmitter 1 is fed to a scaling unit 3, which can be represented by two blocks connected in series: an amplifier with a transfer coefficient of 0.5, for example, an operational amplifier or an ordinary resistive divider, and an isolation module, which can be any a circuit of a half-wave rectifier made, for example, on an operational amplifier or amplifiers.

Сигнал одной полярности, равный половине заданного, подается на один ^5 вход элемента 5 сравнения. Ключ 2 находится первоначально в замкнутом состоянии. Поэтому сигнал задания, проходя через ключ 2, поступает на вход задатчика 7 интенсивности, кото-50 рый начинает подавать через звено 8 ограничения на вход пропорциональноинтегрального регулятора 9 скорости линейно изменяющийся во времени сигнал задания,и исполнительный электро-55 Привод начинает отрабатывать его.A signal of one polarity equal to half the set is applied to one ^ 5 input of the comparison element 5. Key 2 is initially in a closed state. Therefore, the reference signal, passing through the key 2, is fed to the input of the intensity adjuster 7, which starts to supply, through link 8, restrictions on the input of the proportional-integral speed controller 9, the reference signal linearly changing in time, and the executive electro-55 drive starts to process it.

С датчика 4 пути поступает сигнал, соответствующий модулю реального значения перемещения, на второй вход элемента 5 сравнения, который сравнивает модуль реального перемещения механизма S с модулем половины заданного перемещения S. и вычисляет разницу AS ^? From the sensor 4 of the path, a signal corresponding to the module of the real value of the displacement is supplied to the second input of the comparison element 5, which compares the module of the real displacement of the mechanism S with the module of half the set displacement S. and calculates the difference AS ^?

SySy

AS = |SI| - .AS = | SI | -.

Как только й S становится равной нулю, срабатывает пороговый элемент 6, который дает команду на отключение ключа 2. Электропривод с пропорционально-интегральным регулятором скорости не имеет статических и динамических ошибок по скорости при работе от задатчика интенсивности, который задает одинаковые темп разгона и торможения привода. Для точной остановки при этом необходимо точно определить момент прохождения половины заданного пути и снять задание с входа задатчика 7 интенсивности, что и обеспечивается ключом 2.As soon as the first S becomes equal to zero, the threshold element 6 is triggered, which gives the command to turn off the key 2. The electric drive with proportional-integral speed controller does not have static and dynamic speed errors when working from the intensity adjuster, which sets the drive to accelerate and decelerate at the same rate . For an exact stop, it is necessary to precisely determine the moment of passage of half of a given path and remove the task from the input of the intensity adjuster 7, which is provided by key 2.

Если заданное значение перемещения невелико и при его отработке к моменту прохождения середины заданного пути привод не успевает достичь установившейся скорости, то звено 8 ограничения не входит в насыщение, а привод сразу начинает тормозиться после отключения ключа 2. Если же заданное значение перемещения достаточно велико, то задатчик 7 интенсивности продолжает наращивать сигнал на своем выходе, имея для этого достаточный запас по амплитуде выходного сигнала, но звено 8 ограничения ограничивает сигнал на входе регулятора 9 скорости заданием на максимальную скорость.If the set value of the movement is small and when it is worked out by the time the middle of the set path passes, the drive does not have time to reach a steady speed, then link 8 of the restriction does not enter saturation, and the drive immediately starts to brake after the key 2 is turned off. If the set value of the movement is large enough, then the intensity adjuster 7 continues to increase the signal at its output, having for this a sufficient margin in the amplitude of the output signal, but the limiting link 8 limits the signal at the input of the rear speed controller 9 at maximum speed.

При достижении момента равенства действительного перемещения половине заданного пороговый элемент 6 дает сигнал на отключение ключа 2 и снятие задания с задатчика 7 интенсивности, который начинает уменьшать сигнал на своем выходе с таким же темпом, с каким до переключения увеличивал сигнал.Upon reaching the moment of equality of the actual displacement to half the predetermined threshold element 6 gives a signal to turn off the key 2 and remove the task from the intensity adjuster 7, which begins to reduce the signal at its output at the same rate that it increased the signal before switching.

Сигнал на торможение привода начинает поступать только после снижения сигнала на выходе задатчика 7 интенсивности до уровня, обеспечивающего выход звена 8 ограничения из насыщения на линейную часть его характеристики. Если в первом случае сиг- нал задания скорости во времени имеет вид равнобедренного треугольника, то во втором - равнобедренной трапеции, середина основания которых совпадает с моментом прохождения механизмом половины заданного пути.The signal for braking the drive begins to arrive only after the signal at the output of the intensity adjuster 7 decreases to a level that ensures the output of the limiting link 8 from saturation to the linear part of its characteristic. If in the first case the speed reference signal in time has the form of an isosceles triangle, then in the second case it is an isosceles trapezoid, the middle of the base of which coincides with the moment the mechanism passes half of the given path.

Claims

Claim

A dosed supply device for a working body of a bucket wheel excavator, comprising a track sensor, a feed adjuster, a comparison element, a speed controller, characterized in that, in order to increase

1425275 4 accuracy and reliability of the device’s operation, it is equipped with a scaling unit, a threshold element, a key, an intensity adjuster and a restriction link, the feed adjuster being connected to the first input of the key and through the scaling unit to the first input of the comparison element, to the second input of which connected_ path sensor, the output of the comparison element is connected through the threshold element to the second input of the key, the output of which is connected through a series-connected intensity adjuster and a limiting link to the speed controller. *