JPS6177905A - Positioning control circuit - Google Patents
Positioning control circuitInfo
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- JPS6177905A JPS6177905A JP19935284A JP19935284A JPS6177905A JP S6177905 A JPS6177905 A JP S6177905A JP 19935284 A JP19935284 A JP 19935284A JP 19935284 A JP19935284 A JP 19935284A JP S6177905 A JPS6177905 A JP S6177905A
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- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
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- G05D3/12—Control of position or direction using feedback
- G05D3/14—Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device
- G05D3/1445—Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device with a plurality of loops
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、制御対象の位置決めを行う位置決め制御回路
にかかるものであり、特に位置決めの精度１位置決検に
擬する時間に対する改良に関するものである。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention relates to a positioning control circuit for positioning a controlled object, and particularly relates to an improvement in positioning accuracy and time simulating one positioning test. be.
従来の位置決め制御回路としては、例えば第６図に示す
ものがある。この図において、直接の制御対象であるモ
ータＢＯには、指令電圧Ｖかパワーアンプαａで増幅ば
れて入力でれるようになっている。このパワーアンプ四
の入力側には、演算器ＣＩ４が接続これ、この演算器へ
◆には、スイッチ部αｅが接続されている。As a conventional positioning control circuit, there is one shown in FIG. 6, for example. In this figure, a command voltage V is amplified by a power amplifier αa and inputted to the motor BO, which is directly controlled. An arithmetic unit CI4 is connected to the input side of the power amplifier 4, and a switch section αe is connected to the arithmetic unit ◆.
他方、モータ叫には、演算器（至）、四が１列に接続さ
れており、モータＣＩＧの加速匠椿番４袢キ番参；に基
づいて速度；１位置Ｘが各々求められるようになってい
る。演算器側の出力は、演算器Ｑ４に入力されており、
演算５０！０の出力は、位置のコンパレータ（ハ）及び
演算５（ハ）に入力されている。この演算器（ハ）には
、位置決、めイベき目標位置が入力さ更にはスイッチ部
←Ｑに入力されている。壕だ、このスイッチ部Ｑｅには
、コンパレータ（２）の出力とともに、このコンパレー
タ器の出力に基づいてバンバン膨Ｊ御を行うバンバン制
御部（至）の出力が入力されている。このスイッチ部ｑ
ｅの出力が指令電圧Ｖであり、これから演算器（至）の
出力を差し引いたものがパワーアンプＣＬ２を介してモ
ータ１．ＩＣＩに入力でれている。なお、コンパレータ
（財）は、モータ（ＩＧの回転によって移動する制御対
象が所定の設定位置になると、バンバン制御部（至）又
はスイッチ部Ｃ１５に対し切替指令を出力するものであ
り、スイッチＷ６（４）は、ゲインアンプ（イ）の出力
に基づく位置フィードバック制御とバンバン制御部（至
）の出力に基づくノくンバン制御とを切換えるものであ
る。On the other hand, the motor CIG is connected to arithmetic units (to) and 4 in a row, so that the speed; 1 position It has become. The output from the calculator side is input to the calculator Q4,
The output of operation 50!0 is input to the position comparator (c) and operation 5 (c). The positioning/measuring target position is input to this computing unit (c), and is further input to the switch section ←Q. In addition to the output of the comparator (2), the output of the bang-bang control unit (to) which performs bang-bang expansion J control based on the output of this comparator is input to this switch part Qe. This switch part q
The output of e is the command voltage V, and the value obtained by subtracting the output of the arithmetic unit (to) from this voltage is sent to the motor 1 through the power amplifier CL2. It is input to ICI. Note that the comparator outputs a switching command to the bang-bang control unit (to) or switch unit C15 when the controlled object that moves by the rotation of the motor (IG) reaches a predetermined setting position, and the switch W6 ( 4) is for switching between position feedback control based on the output of the gain amplifier (a) and no-kun-bang control based on the output of the bang-bang control section (to).
次に、上記従来例の動作について説明する０第４図は、
動作時の指令電圧Ｖの波形例である。この図において、
時刻Ｔ１は、バンバン制御モードへの切替のタイミング
であり、時刻Ｔ２Ｆｉ、バンバン制御から位置フィード
バック制御への切替のバンバン制御が選択ばれ、バンバ
ン制御部−から最大周速度指令値が出力でれる。これに
よってモータ■が加速駆動ブれ、制御対象が加速移動す
る。Next, FIG. 4, which explains the operation of the above conventional example,
This is an example of the waveform of the command voltage V during operation. In this diagram,
Time T1 is the timing of switching to the bang-bang control mode, and at time T2Fi, bang-bang control of switching from bang-bang control to position feedback control is selected, and the maximum peripheral speed command value is output from the bang-bang control section. This causes the motor (2) to accelerate and drive, causing the controlled object to move at an accelerated pace.
制御対象が適当な位置となると、バンバン制Ｈ部＠は、
負の最大加速指令値を出力する。このため、モータ（１
０の駆動が減速され、制御対象の移動速度が低下する。When the controlled object is at an appropriate position, the bang-bang system H section @
Outputs the negative maximum acceleration command value. For this reason, the motor (1
0 is decelerated, and the moving speed of the controlled object is reduced.
次に、制御対象が減速しながら目標位置の近傍に達する
と、これがコンパレータ（２）によって検辿ブれ、スイ
ッチＷ６（２）Ｋ切替指令が行なわれ、時刻Ｔ２で位置
フィードバック制御に切換られる。以後、フィードバッ
ク制御のもとに、制御対象の位置決めが行なわれる。Next, when the controlled object reaches the vicinity of the target position while decelerating, it is tracked by the comparator (2), a command to switch switch W6 (2) K is issued, and the control is switched to position feedback control at time T2. Thereafter, the positioning of the controlled object is performed under feedback control.
〔発明が解決しようとする問題点３
以上のように、従来の位置決め回路では、バンバン制御
から位置フィードバック制御に切替が行なわれるとき、
制御対象は大きな加速度を有していることとなる。従っ
て、制御対象の位置決めの制御を必ずしも良好に行うこ
とができないという不都合がある。[Problem 3 to be solved by the invention As described above, in the conventional positioning circuit, when switching from bang-bang control to position feedback control,
This means that the controlled object has a large acceleration. Therefore, there is a disadvantage that the positioning of the controlled object cannot necessarily be controlled satisfactorily.
本発明は、〃・かる点に鑑みなばれたものであり、制御
対象の位置決めを迅速に精度よく行なうことができる位
置決め制御回路を提供することをそ、の目的とするもの
であるＣ
〔問題点を解決するための手段〕
本発明は、
制御対象の７７１］速度が十分に小さい場合に、前記バ
ンバン制御から前記位置フィードバック制御への切替を
行う制御手段を含むことを特徴とする位置決め制御回路
によって、上記目的を達成しようとするものである。The present invention has been developed in view of the above points, and an object of the present invention is to provide a positioning control circuit that can quickly and accurately position a controlled object. Means for Solving the Problems] The present invention provides a positioning control circuit characterized in that it includes a control means for switching from the bang-bang control to the position feedback control when the speed of the controlled object is sufficiently small. This aims to achieve the above objectives.
本発明によれば、制御対象の加速度が十分小さくなって
から、制御モードの切替か行なわれるので、フィードバ
ック制御による制御対象の位置決めが良好に行なわれる
。According to the present invention, since the control mode is switched after the acceleration of the controlled object becomes sufficiently small, the positioning of the controlled object is performed satisfactorily by feedback control.
以下、本発明に係る位置決め制御回路を添付図面に示す
実施例に基づいて詳細に説明するＯ第１図には、本発明
Ｋかかる位置決め制御回路の一実施例が示されている。Hereinafter, a positioning control circuit according to the present invention will be described in detail based on an embodiment shown in the accompanying drawings. FIG. 1 shows an embodiment of the positioning control circuit according to the present invention.
なお、前述した従来技術と同様の構成部分については、
同一の符号を用いている。この第１図において、位置の
コンパレータ（イ）が接続ブれているバンバン制御部（
１００）には、速度のコンパレータ（１０２）が接！！
されている。この速度のコンパレータ（１０２）には、
演算恭敬ａの出力である速度Ｘが入力され１いる。バン
バのスイッチ部（１０４）には、加速度のコンパレータ
（１０６）か接続されており、刀０速度のコンノくレー
タ（１０６）には、モータ叫の加速度Ｘが入力されてい
る。In addition, regarding the components similar to the prior art described above,
The same symbols are used. In this Figure 1, the position comparator (A) is connected to the bang-bang control unit (
100) is connected to a speed comparator (102)! !
has been done. This speed comparator (102) has
The speed X, which is the output of the calculation a, is input. An acceleration comparator (106) is connected to the switch section (104) of the bumper, and the acceleration X of the motor scream is input to the 0 speed controller (106).
次に、各部の動作について説明する。まず、位置のコン
パレータ四は、￥制御対象の位置が所定の設定位置にな
ると、バ、ンバン制御ｆ［１００）に対し、出力切替の
指令全出力する、速度のコンパレータ（１０２）は、制
御対象の速度が所定の設定速度となルトパンバン１ｉｉ
１１ 御部（１００）に対し出力切替の指令を出カイる
０／ＩＯ速度のコンパレータ（１０６）は、制御対象の
加速度が所定の設定ＵＤ速度になると、スイッチ部（１
０１１）に対し、バンバン制御から位置フィードバック
制御に切替るための指令を出力する。Next, the operation of each part will be explained. First, the position comparator 4 outputs a full output switching command to the bang-bang control f[100] when the position of the controlled object reaches a predetermined setting position, and the speed comparator (102) The speed of is the predetermined set speed.
11 A 0/IO speed comparator (106) that issues an output switching command to the control section (100) switches the switch section (100) when the acceleration of the controlled object reaches a predetermined set UD speed.
011), a command for switching from bang-bang control to position feedback control is output.
次に、上記実施例の全体的動作について説明する。第２
図は、動作時における指令電圧マの波形例が示されてい
る。この図に示すように１最初は、一定の指令′ｌ王Ｖ
でモータＩＪＬ）が回転し、制御対象が移動している。Next, the overall operation of the above embodiment will be explained. Second
The figure shows an example of the waveform of the command voltage during operation. As shown in this figure, 1 Initially, a certain command 'l King V
The motor (IJL) is rotating and the controlled object is moving.
時刻ＴＡにおいて、位置決め１ｌＩＪ御を行なうとする
と、時刻ＴＡで、スイッチ部（１０４）によりバンバン
制御が選択ブれ、最大加速指令値が出力される。これに
よって、モータ叫が加速され、制御対象の移動も加速さ
れることとなる０セして、制御対象があらかじめ設定さ
れた位置Ｘに達すると、位置のコンパレータ■の指令に
よりバンバン制御部（１００）から負の最大加速指令値
が出力寧れる、これによってモータ翰が減速され、制御
対象の移動も減速これる。If positioning 1lIJ control is to be performed at time TA, the switch section (104) selects bang-bang control and outputs the maximum acceleration command value. As a result, the motor noise is accelerated, and the movement of the controlled object is also accelerated. When the controlled object reaches the preset position X, the bang-bang control unit (100 ), a negative maximum acceleration command value is output, which decelerates the motor, and the movement of the controlled object is also decelerated.
セして、制御対象の速度量が所定の値Ｋまで下がり、所
定の速度Ｘとなると、速度のコンパレータ（１０２）の
指令によりバンバン？１ＩｌＩ御部（ｔｏｅ）は、正の
最大加速度指令値が出力ばれる。このため、加速度の減
速状態に、７ＪＯ運が指令謬れることとなり、全体とし
て加速度が小ブくなることとなる。When the speed of the controlled object decreases to a predetermined value K and reaches a predetermined speed 1IlI control section (toe) outputs a positive maximum acceleration command value. For this reason, the 7JO luck is commanded in the deceleration state of acceleration, and the overall acceleration becomes small.
そして、７ＪＯ運度父が所定の優となると、加速度のコ
ンパレータ（１０６）の指令によりスイッチＷ６（１０
４）に切替指令が行なわれ、位置フィードバック制御が
選択謬れ、制御対象の位置決めが７ＪＯ運度Ｘの低い状
態で行なわれることとなる。Then, when the 7JO operation becomes a predetermined value, the command from the acceleration comparator (106) causes the switch W6 (10
4), a switching command is issued, the position feedback control is selected, and the positioning of the controlled object is performed in a state where the 7JO operation X is low.
なお、上記実施例では、切替タイミングを位置Ｘ、速度
！、７ＸＩ速度Ｘが所定の値となったか否かをコンパレ
ータにより検印することによって発生したが、所定の速
度ｘ 、＋ ７ＪＣｉ速度ｉとなる位＊ｘが事前に計算
などにより判明しτいる場合には、位置ｘＫより切換タ
イミングを発生させるようＫしてもよい。速度；ｃ、７
ｙＤ速度ｉについても同様である。In addition, in the above embodiment, the switching timing is set to position X, speed! , 7XI occurred by checking whether the speed may be set so that the switching timing is generated from the position xK. Speed; c, 7
The same applies to the yD speed i.
以上説明したように、本発明による位置決め制御回路に
よれば、制御対象の位置のみならず、その−ｉ度、加速
度を５１ｆ慮してバンバン制御を行なうとともに、位置
フィードバック制御への切換全行うこととしたので、制
御対象の位置決めを速やかに精度よく行なうことができ
るという効果がある０As explained above, according to the positioning control circuit according to the present invention, not only the position of the controlled object but also its −i degree and acceleration are taken into account to perform bang-bang control, and also to perform all switching to position feedback control. 0, which has the effect of quickly and accurately positioning the controlled object.
第１図は本発明にかかる位置決め制御回路の一実施例を
示す回路ブロック図、第２図は位置決め時の指令電圧の
波形例を示すタイムチャート、第３図は従来の位置決め
制御回路の一例を示す回路ブロック図、第４図は従来装
置における位置決め時の指令電圧の波形例を示すタイム
チャートである、
図において、叫はモータ、α４ 、 Ｃ１＆ 、 ｇＱ
、（ハ）は演算器、（２）は位置のコンパレータ、（１
００）はバンバン制御部、（１０２）は速度のコンパレ
ータ、（１０４）はスイッチ部、（１０６）は加速度の
コンパレータである。
なお、各図中同一符号は、同−又は相当部分を示すもの
とする。
代理人 弁理士 木 村 三 朗
第２図
ＴＡ ＴＢＴＣ
第３図
第４図
ＴＩ Ｔ２
手 続 補 正置（自発ン
昭和６０年 ９月２４日
持許庁長宮殿
１、事件の表示 特願昭 ５９−１９９．５５２号
２、発明の名称
位置決め制御回路
３、補正をする者
４、代理人 志岐守哉
明細書の「発明の詳細な説明」の欄。
６、補正の内容
（１）明細書第４頁第５行〜第６行の「バノバン制圓モ
ードへの切替えの」を「バンバンｆｆ、ＩＪ Ｉｆｌモ
ードの出力切替えの」と補正するう
（２）明細書第４頁第９行の「時刻Ｔ １において、」
を削除する。
（３）明細書第４頁第１３行の［適当な位置となると」
を「適当な位置となる時刻Ｔ１において」と補正する。
（４）明細書第７頁第１５行〜第８頁第７行の「この図
に示すように、 減速されろつ」を次のとおり補正す
る。
［この図の示すように、最初はバンバ、制御が選択され
、バンバン制御部（２００１から最大加速指令値が出力
されろ。これによってモーフ叫が加速駆動され、制御対
象が加速移動するう
時刻ＴＡに制御対象が適当な位置となると、バンバン制
御部（１００）は、負の最大加速指令値を出力する。
これによってモーフ００）が減速され、制御対象の移動
も減速されろ。」
以上Fig. 1 is a circuit block diagram showing an embodiment of the positioning control circuit according to the present invention, Fig. 2 is a time chart showing an example of the waveform of a command voltage during positioning, and Fig. 3 is an example of a conventional positioning control circuit. Figure 4 is a time chart showing an example of the command voltage waveform during positioning in a conventional device.
, (c) is the arithmetic unit, (2) is the position comparator, (1
00) is a bang-bang control section, (102) is a speed comparator, (104) is a switch section, and (106) is an acceleration comparator. Note that the same reference numerals in each figure indicate the same or corresponding parts. Agent Patent Attorney Mitsuro Kimura Figure 2 TA TBTC Figure 3 Figure 4 TI T2 Procedures Amendments (Spontaneous September 24, 1985, Office of the Director-General's Palace 1, Indication of Case Patent Application 1987) -199.552 No. 2, Name of the invention Positioning control circuit 3, Person making the amendment 4, Agent Moriya Shiki "Detailed explanation of the invention" column of the specification. 6. Contents of the amendment (1) Specification No. "Switching to Banoban control mode" in lines 5 and 6 on page 4 should be corrected to "switching the output of bang bang ff, IJ Ifl mode." (2) "In line 9 on page 4 of the specification" At time T 1,
Delete. (3) In the specification, page 4, line 13, [at an appropriate position]
is corrected to "at time T1, which is an appropriate position." (4) "As shown in this figure, the speed will be reduced" from page 7, line 15 to page 8, line 7 of the specification shall be corrected as follows. [As shown in this figure, the bang-bang control is selected at first, and the maximum acceleration command value is output from the bang-bang control unit (2001).As a result, the morph scream is accelerated and the controlled object moves at an accelerated rate. When the controlled object reaches an appropriate position, the bang-bang control unit (100) outputs a negative maximum acceleration command value. As a result, the morph 00) is decelerated, and the movement of the controlled object is also decelerated. "that's all
Claims (2)
の加減速を行い、位置フィードバック制御で制御対象の
目標位置に対する最終的な位置決めを行う位置決め制御
回路において、 制御対象の加速度が十分に小さい場合に、前記バンバン
制御から前記位置フィードバック制御への切替を行う制
御手段を含むことを特徴とする位置決め制御回路。(1) In a positioning control circuit that uses bang-bang control to accelerate and decelerate the movement of a controlled object to a target position, and uses position feedback control to perform final positioning of the controlled object to its target position, when the acceleration of the controlled object is sufficiently small. . A positioning control circuit comprising: control means for switching from the bang-bang control to the position feedback control.
めた位置と比較することにより制御対象が目標位置に十
分近づいたことを検知する手段と、制御対象の速度をあ
らかじめ定めた値と比較することにより制御対象が十分
に減速したことを検知する手段と、 制御対象の速度をあらかじめ定めた値と比較することに
より制御対象の加速度が十分に小さいことを検知する手
段と、 これらの手段の検知出力に基づいてバンバン制御から位
置フィードバック制御への切替を行う手段とを含む特許
請求の範囲第１項記載の位置決め制御回路。(2) The control means includes means for detecting that the controlled object has sufficiently approached the target position by comparing the position of the controlled object with a predetermined position, and means for comparing the speed of the controlled object with a predetermined value. a means for detecting that the controlled object has sufficiently decelerated by detecting the speed of the controlled object, a means for detecting that the acceleration of the controlled object is sufficiently small by comparing the speed of the controlled object with a predetermined value, and a method for detecting these means. 2. The positioning control circuit according to claim 1, further comprising means for switching from bang-bang control to position feedback control based on the output.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19935284A JPS6177905A (en) | 1984-09-26 | 1984-09-26 | Positioning control circuit |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19935284A JPS6177905A (en) | 1984-09-26 | 1984-09-26 | Positioning control circuit |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6177905A true JPS6177905A (en) | 1986-04-21 |
Family
ID=16406329
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19935284A Pending JPS6177905A (en) | 1984-09-26 | 1984-09-26 | Positioning control circuit |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6177905A (en) |
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