SU1410917A1 - Control system for multisupport frontal sprinkler - Google Patents
Control system for multisupport frontal sprinkler Download PDFInfo
- Publication number
- SU1410917A1 SU1410917A1 SU874195831A SU4195831A SU1410917A1 SU 1410917 A1 SU1410917 A1 SU 1410917A1 SU 874195831 A SU874195831 A SU 874195831A SU 4195831 A SU4195831 A SU 4195831A SU 1410917 A1 SU1410917 A1 SU 1410917A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- inputs
- outputs
- end carriages
- wing
- movement
- Prior art date
Links
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к сельскому хоз йству . Целью изобретени вл етс повышение производительности машины и равномерности полива. Устройство управлени включает прибор стабилизации курса 1 с датчиками отклонени от направл юш,его троса, снабженными двум штангами 3, установленными над направл ющим тросом, основной напорный трубопровод 9 и электро- гидравлические клапаны, установленные между трубопроводом питани 7 и гидроцилиндрами 8 приводов крайних тележек. Гидроцилиндры 8 снабжены датчиками 10 циклов их срабатывани , подключенными к блоку 5 формировани команд, к которому подключены также таймер 13 и задатчики 11 и 12 номинальной скорости движени крайних тележек и скорости движени при коррекции. Дл повышени равномерности и урожайности устройство дополнительно снабжено измерител ми 14 пройденного пути крайними тележка.ми и логически.м блоком 15, два входа которого соединены с измерителем пройденного пути и с выходом таймера, а два выхода подключены к блоку формировани команд. 2 ил. со (ЛThis invention relates to agriculture. The aim of the invention is to increase machine productivity and uniform irrigation. The control unit includes a heading stabilization device 1 with sensors for deviation from the direction of the cable, its cable, equipped with two rods 3 installed above the guide cable, the main pressure pipe 9 and electro-hydraulic valves installed between the power pipe 7 and the hydraulic cylinders 8 of the drives of the end carriages. The cylinders 8 are provided with sensors 10 for their operation cycles, connected to the command generation unit 5, to which timer 13 and setting units 11 and 12 of the nominal speed of movement of the end carriages and movement speed during correction are also connected. In order to increase the uniformity and yield, the device is additionally equipped with gauges 14 of the path traveled by the end carts and logical and block 15, two inputs of which are connected to the distance meter and the timer output, and two outputs are connected to the command generation unit. 2 Il. with (L
Description
х ч|xh |
Изобретение относитс к сельскому хоз йству и может быть использовано дл автоматического управлени движением широкозахватных дождевальных машин (ШДМ) фронтального действи с гидравлическим приводом опорных тележек.The invention relates to agriculture and can be used to automatically control the movement of front wide action sprinkler machines (SHDM) with hydraulic drive of the support carriages.
Целью изобретени вл етс повышение производительности машины и равномерности полива.The aim of the invention is to increase machine productivity and uniform irrigation.
На фиг. 1 представлена блок-схема устройства управлени многоопорной фронтальной дождевальной машиной; на фиг. 2 - схема логического блока и блока формировани команд.FIG. 1 is a block diagram of a control device for a multi-support frontal sprinkler; in fig. 2 is a diagram of a logic unit and a command generation unit.
Устройство состоит из прибора 1 стабилизации курса (фиг. 1 и 2), который служит дл управлени скорост ми движени крайних тележек 2 (левой и правой) при отклонении штанг 3 датчиков отклонени машины от направл юшего троса 4. Датчики через прибор 1 стабилизации курса соединены сThe device consists of a course stabilization device 1 (Fig. 1 and 2), which serves to control the speeds of the end carts 2 (left and right) when the rods of 3 sensors deviate from the direction of the cable 4. The sensors through the course stabilizer 1 are connected with
ИЛИ 21, второго элемента И 22, элемента ИЛИ 23 и выключателей 24. Инвертор 20 (логическа схема НЕ) служит дл инвертировани сигнала коррекции, вырабатываемого прибором 1 стабилизации курса по сиг- 5 налам датчиков отклонени от направл ю- ш.его троса. Вход инвертора 20 соединен с выходом первого элемента И 17. На входы вторых логических элементов И 22 поступает сигнал коррекции, вырабатываемый дешиф- 10 ратором счетчика 19 по сигналам прибора 1 стабилизации курса.OR 21, the second element AND 22, the element OR 23, and the switches 24. Inverter 20 (the logic circuit is NOT) serves to invert the correction signal produced by the heading stabilization device 1 by the signals of 5 deviation sensors from the direction of its cable. The input of the inverter 20 is connected to the output of the first element And 17. The inputs of the second logical elements And 22 receive a correction signal generated by the decoder of the counter 19 according to the signals of the heading stabilization device 1.
Устройство управлени многоопорной фронтальной дождевальной машины работает следуюшим образомThe control unit of the multi-support front sprinkler works as follows
При движении ШМД без сигналов коррекции от измерителей 14 пройденного пути на логический блок 15 поступают электрические импульсы, количество которых соответствует пройденным пут м крайних тележек (левой и правой). Если из-за проскаль15When moving the MDA without correction signals from the meters 14 of the path traveled to the logic unit 15, electrical impulses are received, the number of which corresponds to the distance traveled by the last trucks (left and right). If due to proskal15
блоком 5 формировани команд, предназ- 20 зывани колес или каких-либо других приначенным дл формировани команд на включение и отключение электрогидравлических клапанов 6 правого и левого крыла машины . Электрогидравлические клапаны 6 служат дл открыти и закрыти трубопроводов 7 питани гидроцилиндров 8 привода крайних тележек 2 (правого и левого крыльев ), соединенных с основным напорным трубопроводом 9 машины. На гидроцилиндрах 8 приводов крайних тележек 2 установ25unit 5 forming commands, prednazyvaniya wheels or any other designated for the formation commands to turn on and off the electro-hydraulic valves 6 of the right and left wing of the machine. Electro-hydraulic valves 6 serve to open and close pipelines 7 supplying hydraulic cylinders 8 for driving the end carriages 2 (right and left wings) connected to the main pressure pipe 9 of the machine. On hydraulic cylinders 8 drives of the end carriages 2 ustan25
чин истинна скорость какой-либо из крайних тележек изменилась (например, уменьшилась ), количество импульсов от этой тележки меньше, чем количество импульсов другого крыла дождевальной машины. Логический блок 15 вырабатывает как бы «ложную коррекцию того крыла, которое проходит больший путь. При «ложной коррекции выбежавша крайн тележка 2 снижает свою скорость движени , и когда пути, пройлены датчики 10 циклов срабатывани гидро- 30 денные тележками обоих крыльев (левого иthe rank of the true speed of any of the extreme trucks changed (for example, decreased), the number of pulses from this cart is less than the number of pulses of the other wing of the sprinkler. Logic block 15 produces a “false correction” of the wing that goes a long way. With a "false correction," the trolley 2, which ran out at the end, lowers its speed of movement, and when on the way, the sensors of the 10 cycles of operation of the hydraulic devices of both wings (left and
цилиндров (дл правого и левого крыльев), каждый из которых представл ет собой кон- цебой выключатель, служащий дл определени количества циклов, совершаемых гидроцилиндром 8 привода крайней тележки 2.cylinders (for the right and left wings), each of which is a end switch that serves to determine the number of cycles performed by the hydraulic cylinder 8 of the drive of the end carriage 2.
пр.авого), станут меньше допустимого, « ложный сигнал коррекции снимаетс . Эта коррекци происходит тогда, когда нет бокового отклонени дождевальной машины. В случае , если формируетс боковое отклонение.ave.) will become less than acceptable, a "false correction signal is removed. This correction occurs when there is no lateral deviation of the sprinkler. In case lateral deviation is formed.
Каждый датчик 10 циклов срабатывани 35 логический блок 15 как бы не включаетс в гидроцилиндра соединен с блоком 5 форми-работу. Это по сн етс принципом действи Each sensor 10 cycles of operation 35 logic unit 15, as it were, is not included in the hydraulic cylinders connected to block 5 form-work. This is explained by the principle of action.
логического блока 15.logical block 15.
Сигнал от измерителей 14 пройденного пути поступает на два триггера 16, соответственно на их входы S. С выхода триггеров 16 сигнал поступает на логический элемент И 17. Одновременно на вторые входы логических элементов И 17 поступает сигнал от мультивибратора 18. Выходные сигналы мультивибратора 18 по двум его выходам ее забегании) в режиме коррекции и под- 45 сдвинуты друг относительно друга таким об- соединен к блоку 5 формировани команд. разом, чтобы оба сигнала никогда не по в- Таймер 13 предназначен дл формировани и.мпульсов времени и подключен к блоку 5 формировани команд. Измерители 14 пройденного пути, установленные на правом и левом крыль х, служат дл измерени пройденного пути крайними тележками 2 (левой и правой) и соединены с логическим блоком 15, св занным с таймером 13 и блоком 5The signal from the meters 14 traveled path goes to two flip-flops 16, respectively, to their inputs S. From the output of the flip-flops 16, the signal goes to the logic element AND 17. At the same time, the second inputs of the logic elements And 17 receive a signal from the multivibrator 18. The output signals of the multivibrator 18 are two his exits running into it) in the correction mode and under-45 are shifted relative to each other in such a way connected to the command generation unit 5. at the same time, so that both signals are never ip- Timer 13 is intended for the formation of time pulses and is connected to the command generation unit 5. Path meters 14, mounted on the right and left wings, are used to measure the path traveled by the end carriages 2 (left and right) and are connected to logic block 15 connected to timer 13 and block 5
ровани команд. Задатчик 11 номинальной скорости движени крайних тележек предназначен дл задани скорости движени крайних тележек 2, завис щей от нормы по- .-. лива, и соединен с блоком 5 формировани команд. Задатчик 12 скорости движени крайних тележек при их коррекции предназначен дл задани пониженной скорости движени одной из крайних тележек 2 (приroving teams. The unit 11 of the nominal speed of movement of the end carriages is designed to set the speed of movement of the end carts 2, depending on the norm-. Leva, and is connected to the block 5 of the formation of commands. The unit 12 of the speed of movement of the end carriages, when corrected, is designed to set the reduced speed of movement of one of the end carriages 2 (with
5050
формировани команд.team building.
Логический блок 15 состоит из триггера 16, выполненного двухканальным, первого элемента И 17, мультивибратора 18, счетчика 19 дешифратора, инвертора 20, элементаLogic block 15 consists of a trigger 16, made two-channel, the first element And 17, multivibrator 18, counter 19 decoder, inverter 20, element
5555
л ютс одновременно. С выходов элементов И 17 сигналы поступают на входы счетчика 19. Например, сигналы с левого крыла дождевальной машины поступают на вычитающий вход -1, а сигналы правого крыла - на суммирующий вход +1 счетчика 19. Выходной сигнал элементов И 17 инвертируетс с помощью инверторов 20 и подаетс на сбросной вход R триггеров 16. Мультивибратор 18 запускаетс от таймера 13. На сбросной вход R счетчика 19 поступает сигнал через элемент ИЛИ 21, от прибора 1 стабилизации курса (от обеих коррекций)are at the same time. From the outputs of the elements And 17 signals are fed to the inputs of the counter 19. For example, the signals from the left wing of the sprinkler are fed to the subtractive input -1, and the signals of the right wing to the summing input +1 of the counter 19. The output signal of the elements And 17 is inverted using inverters 20 and is fed to the reset input R of the trigger 16. The multivibrator 18 is triggered by timer 13. The input input R of the counter 19 receives a signal through the element OR 21, from the heading stabilization device 1 (from both corrections)
ИЛИ 21, второго элемента И 22, элемента ИЛИ 23 и выключателей 24. Инвертор 20 (логическа схема НЕ) служит дл инвертировани сигнала коррекции, вырабатываемого прибором 1 стабилизации курса по сиг- налам датчиков отклонени от направл ю- ш.его троса. Вход инвертора 20 соединен с выходом первого элемента И 17. На входы вторых логических элементов И 22 поступает сигнал коррекции, вырабатываемый дешиф- ратором счетчика 19 по сигналам прибора 1 стабилизации курса.OR 21, the second element AND 22, the element OR 23, and the switches 24. Inverter 20 (the logic circuit is NOT) serves to invert the correction signal produced by the device 1 for stabilizing the course by the signals of the deviation sensors from the direction of its cable. The input of the inverter 20 is connected to the output of the first element And 17. The inputs of the second logical elements And 22 receive a correction signal generated by the decoder of the counter 19 according to the signals of the heading stabilization device 1.
Устройство управлени многоопорной фронтальной дождевальной машины работает следуюшим образомThe control unit of the multi-support front sprinkler works as follows
При движении ШМД без сигналов коррекции от измерителей 14 пройденного пути на логический блок 15 поступают электрические импульсы, количество которых соответствует пройденным пут м крайних тележек (левой и правой). Если из-за проскальWhen moving the MDA without correction signals from the meters 14 of the path traveled to the logic unit 15, electrical impulses are received, the number of which corresponds to the distance traveled by the last trucks (left and right). If because of the proscal
зывани колес или каких-либо других приwheeling or any other when
чин истинна скорость какой-либо из крайних тележек изменилась (например, уменьшилась ), количество импульсов от этой тележки меньше, чем количество импульсов другого крыла дождевальной машины. Логический блок 15 вырабатывает как бы «ложную коррекцию того крыла, которое проходит больший путь. При «ложной коррекции выбежавша крайн тележка 2 снижает свою скорость движени , и когда пути, пройденные тележками обоих крыльев (левого иthe rank of the true speed of any of the extreme trucks changed (for example, decreased), the number of pulses from this cart is less than the number of pulses of the other wing of the sprinkler. Logic block 15 produces a “false correction” of the wing that goes a long way. With a "false correction," the cart 2, which has run out extreme, decreases its speed of movement, and when the paths are traveled by the carriages of both wings (left and
пр.авого), станут меньше допустимого, « ложный сигнал коррекции снимаетс . Эта коррекци происходит тогда, когда нет бокового отклонени дождевальной машины. В случае , если формируетс боковое отклонение.ave.) will become less than acceptable, a "false correction signal is removed. This correction occurs when there is no lateral deviation of the sprinkler. In case lateral deviation is formed.
логический блок 15 как бы не включаетс в работу. Это по сн етс принципом действи logic unit 15 is not involved in the operation. This is explained by the principle of action.
Сигнал от измерителей 14 пройденного пути поступает на два триггера 16, соответственно на их входы S. С выхода триггеров 16 сигнал поступает на логический элемент И 17. Одновременно на вторые входы логических элементов И 17 поступает сигнал от мультивибратора 18. Выходные сигналы мультивибратора 18 по двум его выходам 5 сдвинуты друг относительно друга таким об- разом, чтобы оба сигнала никогда не по в- The signal from the meters 14 traveled path goes to two flip-flops 16, respectively, to their inputs S. From the output of the flip-flops 16, the signal goes to the logic element AND 17. At the same time, the second inputs of the logic elements And 17 receive a signal from the multivibrator 18. The output signals of the multivibrator 18 are two its outputs 5 are shifted relative to each other in such a way that both signals are never
00
5five
л ютс одновременно. С выходов элементов И 17 сигналы поступают на входы счетчика 19. Например, сигналы с левого крыла дождевальной машины поступают на вычитающий вход -1, а сигналы правого крыла - на суммирующий вход +1 счетчика 19. Выходной сигнал элементов И 17 инвертируетс с помощью инверторов 20 и подаетс на сбросной вход R триггеров 16. Мультивибратор 18 запускаетс от таймера 13. На сбросной вход R счетчика 19 поступает сигнал через элемент ИЛИ 21, от прибора 1 стабилизации курса (от обеих коррекций)are at the same time. From the outputs of the elements And 17 signals are fed to the inputs of the counter 19. For example, the signals from the left wing of the sprinkler are fed to the subtractive input -1, and the signals of the right wing to the summing input +1 of the counter 19. The output signal of the elements And 17 is inverted using inverters 20 and is fed to the reset input R of the trigger 16. The multivibrator 18 is triggered by timer 13. The input input R of the counter 19 receives a signal through the element OR 21, from the heading stabilization device 1 (from both corrections)
дл обнулени показани счетчика 19 при коррекции. На вход элемента ИЛИ 21 также поступает импульс, который вырабатывает RC-цепочка при ручной подаче питани в схему пуска машины.to reset the counter 19 when correcting. The input element OR 21 also receives a pulse, which is produced by the RC-chain when the power is manually supplied to the machine start circuit.
На выходе счетчика 19 устанавливаютс два элемента И 22, выходы которых соединены с входами элемента ИЛИ 23, которые установлены в цепи прибора 1 стабилизации курса и блока 5 формировани команд. Выходы счетчика 19 с элементами И 22 соединены при помощи выключателей 24, образующих совместно со схемами И 22 дещифратор записанного в счетчик числа, соответствующего величине опережени (или отставани ) правого (или левого) крыла. При достижении показаний счетчика 19, например, некоторого установленного значени , допустим 5, на выходе первого элемента И 22 по вл етс сигнал логической «1. При показании счетчика 19 цифры -5 на выходе другого элемента И 22 по вл етс логическа «1. Таким образом, при выбеге одного крыла относительно другого, например, на 5 импульсов (при условии, что измеритель 14 пройденного пути вырабатывает 1 импульс при прохождении 0,5 м пути) вырабатываетс «ложный сигнал коррекции. При дальнейшем движении выбежавшего крыла с пониженной скоростью уменьшаютс показани счетчика 19, и, следовательно, когда по-, казани счетчика меньше +5 или больше -5, сигнал «ложной коррекции снимаетс . Если наступает коррекци вследствие бокового отклонени , счетчик 19 обнул етс сигналом с прибора 1 стабилизации курса через схему ИЛИ 21 и протекает коррекци крыла. Когда боковое отклонение дождевальной машины меньше допустимого, сигнал коррекции снимаетс . С этого момента счетчик 19 начинает подсчет поступающих импульсов от измерител 14 пройденного пути.At the output of the counter 19, two elements AND 22 are installed, the outputs of which are connected to the inputs of the element OR 23, which are installed in the circuit of the heading stabilization device 1 and the command generation unit 5. The outputs of the counter 19 with the elements And 22 are connected with the help of switches 24, which together with the schemes And 22 form a deflector of the number recorded in the counter corresponding to the amount of advance (or lag) of the right (or left) wing. When the counter 19 reaches the reading, for example, a certain set value, say 5, the logical "1" signal appears at the output of the first element And 22. When the counter 19 is shown, the digit -5 at the output of the other element And 22 appears logical "1. Thus, when one wing runs out relative to the other, for example, for 5 pulses (provided that the gauge 14 of the traversed path produces 1 pulse when passing 0.5 m of the path), a "false correction signal is generated. Upon further movement of the runaway wing with a reduced speed, the readings of counter 19 decrease, and, therefore, when the counter is less than +5 or greater than -5, the signal of the false correction is removed. If a correction occurs due to lateral deviation, the counter 19 is zeroed by the signal from the heading stabilization device 1 through the OR 21 circuit and the wing correction proceeds. When the lateral deviation of the sprinkler is less than acceptable, the correction signal is removed. From this point on, counter 19 begins counting the incoming pulses from meter 14 of the distance traveled.
Использование изобретени позвол ет повысить урожайность сельскохоз йственных культур за счет повышени равномерности полива и повысить производительность дождевальной машины за счет уменьшени числа коррекций, привод щих к снижению скорости движени машины.The use of the invention makes it possible to increase the yield of agricultural crops by increasing the uniformity of irrigation and to increase the productivity of the sprinkler by reducing the number of corrections leading to a decrease in the speed of movement of the machine.
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU874195831A SU1410917A1 (en) | 1987-01-04 | 1987-01-04 | Control system for multisupport frontal sprinkler |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU874195831A SU1410917A1 (en) | 1987-01-04 | 1987-01-04 | Control system for multisupport frontal sprinkler |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1410917A1 true SU1410917A1 (en) | 1988-07-23 |
Family
ID=21286058
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU874195831A SU1410917A1 (en) | 1987-01-04 | 1987-01-04 | Control system for multisupport frontal sprinkler |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1410917A1 (en) |
-
1987
- 1987-01-04 SU SU874195831A patent/SU1410917A1/en active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свидетельство СССР № 1319802, кл. А 01 G 25/09, 1986. * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
Hongo et al. | An automatic guidance system of a self-controlled vehicle | |
US4344498A (en) | Automatic steering means for a driverless carriage | |
CN106787971A (en) | A kind of bi-motor cooperative control system and method | |
SE503587C2 (en) | Ways of piloting driverless vehicles | |
CN105313958A (en) | Reversing aid system used for two-track motor vehicle having front wheel steering device | |
CN112650112B (en) | Steering engine control method | |
SU1410917A1 (en) | Control system for multisupport frontal sprinkler | |
JPS6467470A (en) | Circuit device for car drive | |
CN105104116A (en) | Traveling control method and device for self-propelled sprinkling machine of greenhouse | |
CN101905645A (en) | Transport trolley | |
GB1096787A (en) | Speed control system | |
US4947328A (en) | Vehicle steering angle control system | |
US3948070A (en) | Motion control for the feed mechanism in pilger rolling mills | |
CS241012B2 (en) | Flow rate regulation device | |
CN203114293U (en) | Jacking pipe heading machine hydraulic cylinder synchronization heading system | |
CN210436359U (en) | Distributing machine for concrete prefabricated parts | |
CN110239579A (en) | A kind of virtual rail train turns to the measurement method of wheel angle | |
JPH05314397A (en) | Sensor signal processor | |
CN112140315A (en) | Distributing machine for concrete prefabricated parts | |
CN206781770U (en) | Rail mounted engineering equipment deviation rectification device | |
SU966130A1 (en) | Apparatus for controlling working member for trueing track position | |
SU752448A1 (en) | Device for monitoring road vehicle motion | |
KR100190243B1 (en) | Device and method of position control for position controller | |
GB1458659A (en) | Systems for automatically controlling vehicles | |
SU1537187A1 (en) | Device for steering multiple-support sprinkling machine |