SU1523515A1 - Вакуумный захват - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению, конкретно к вакуумным захватам робототехнических устройств, и предназначено дл  захвата, манипулировани  и транспортировани  штучных, преимущественно с грубой и шероховатой поверхностью изделий, выполненных, например, из керамических материалов. Изобретение позвол ет расширить область использовани . Это достигаетс  благодар  применению капилл рно-пористого наполнител . Предлагаемый захват содержит корпус 1 с закрепленной на нем уплотнительной эластичной манжетой 2. Манжета 2 образует с поверхностью захватываемой детали 3 вакуумную камеру 4. При этом манжета 2 образует с корпусом 1 резервуар 5, заполненный жидкостью 6. Резервуар 5 сообщаетс  с поверхностью захватываемой детали 3 с помощью отверстий 7. В полости отверстий размещен капилл рно-пористый наполнитель 8, который может размещатьс  и на внутренней поверхности резервуара 5. Капилл рно-пористый наполнитель может иметь два сло  9 и 10. Причем внешний слой 9 выполн етс  с капилл рами и порами меньшего размера, чем внутренний слой. Отверстие 11 служит дл  заливки жидкости 6 в резервуар 5 и закрыто при работе захвата пробкой 12 из капилл рно-пористого материала. Камера 4 соедин етс  с источником вакуума посредством воздухопровода 13. 1 ил.

Description

ч

7 3 10

СО

ел ел

Изобретение относитс  к машиностроению , конкретно к вакуумным зах-, ватам роботехнических устройств и предназначено дл  захвата, манипули- ровани  и транспортировани  штучньк преимущественно с грубой и шероховатой поверхностью изделий, вьшолненных например, из керамических материалов.

Целью изобретени   вл етс -повы- шение надежности захватЬшани  изделий распмрение области использовани  и повышение эффективности подачи жидкости в зону контакта манжеты с деталью .

На чертеже представлена конструктивна  схема предлагаемого вакуумного захвата.

Захват содержит корпус 1 с закрепленной на нем уплотнитёльной эластич- ной манжетой 2, котора  образует с поверхностью захватываемой детали 3 вакуумную камеру 4, соединенную с источником вакуума (не показан), При этом манжета 2 образует с корпусом 1 резервуар 5. заполненный жидкостью

6,в качестве которой может быть использована , например , вода. Резервуар 5 сообщаетс  с поверхностью захватываемой детали 3 с помощью отверстий

7,Эти отверсти  выполнены цилиндрическими и в их полости размещен капилл рно-пористый наполнитель 8, который может размещатьс  и на внутренней поверхности резервуара 5, Кроме того, капилл рно-пористый наполнитель может иметь два сло  9 и 10. Причем внешний слой 10 выполн етс  с меньшими размерами капилл ров и пор,

чем у внутреннего сло  9. Дл  залив- ки жидкости 6 в резервуар 5 служит отверстие 11, закрытое при работе захвата пробкой 12, выполненной также из капилл рно-пористого MaTepnajta, Камера 4 соедин етс  с источником вакуума с помощью воздухопровода 13,

Предотагаемый вакуумный захват работает следующим образом.

Соединенный с источником вакуума захват опускают на поверхность транс- портируемой детали. Из полости 4, образованной манжетой 2 и поверхностью детали 3, откачивают воздух через воздухопровод 13. В результате действи  разности атмосферного давлени  и давлени  в вакуумной камере 4 захват и деталь прижимаютс  друг к другу . При контакте манжеты с деталью за счет деформации капилл рно-пористого наполнител  происходит выдавливание .жидкости из пор, котора  вытекает на поверхность детали. Вытеканию жидкости через капилл ры и поры способствует также перепад давлений между вакуумной камерой 4 и резервуаром 5, который через капилл рно-пористую пробку 12 соединен с атмосферой. Вытекающа  жидкость образует в зоне контакта герметизирующий микроканалы и микронеровности слой, защищающий от проникновени  по ним воздуха в вакуумную камеру 4. В результате надежность работы захвата повышаетс . При размыкании захвата с транспортируемой деталью вытекание жидкости через капилл ры и поры прекращаетс  и жидкость удерживаетс  в порах наполнител  8 капилл рными и поверхностными силами.

При работе захвата; с произвольно ориентированными в пространстве детал ми при неполностью заполненном жидкостью 6 резервуаре 5 жидкость мо i жет не касатьс  капилл рно-пористого .наполнител  8 и, следовательно, не поступать в зону контакта манжеты с деталью, В этом случае дл  подачи жидкости 6 к наполнителю 8 в отверсти х 7 и далее в зону контакта на внутренней поверхности резервуара 5 также размещен слой капилл рно-пористого наполнител  8, Под действием капилл рных сил жидкость из резервуара 5 по слою капилл рно-пористого наполнител  8, наход щегос  на внутренней поверхности резервуара 5, подаетс  к наполнителю 8, наход щемус  в отверсти х 7,

Таким образом, подача жидкости в зону контакта манжеты с деталью обепечиваетс  при любом положении захвата и детали, что расшир ет область использовани  предлагаемого захвата. Это свойство особенно важно при использовании захвата в роботехнике, где манипулирование детал ми происходит по сложной пространственней траектории с многочисленным изменением их положени , что требует непрерывной подачи герметизирующей жидкости в зону контакта в любых положе ни х захвата ,

Дп  повышени  эффективности работы захвата путем увеличени  эффективности подачи жидкости в зону контакта манжеты с деталью капилл рно-пористый наполнитель имеет два сло  9 и.

10, причем внешний слой 10 выполнен с меньшими размерами капилл ров и пор. Капилл рные силы перемещают жидкость в направлении к слою с более мелкими капилл рами и порами, поэтому внутренние потоки жидкости направлены к внешнему слою 10, т.е. в зону контакта манжеты с деталью.

Claims (2)

1. Вакуумный захват, содержащий корпус с закрепленной на нем уплотнительной манжетой, образующей с поверхностью детали вакуумную камеру, а с корпусом - резервуар, заполненный жидкостью и сообщенный с рабочей поверхностью манжеты через вьтолненные в ней отверсти , отличающий- с   тем, что, с целью расширени  области использовани , отверсти  в манжете выполнены цилиндрическими, а в их полости и на поверхности корпуса , образующей резервуар, размещен капилл рно-пористый наполнитель.

2. Захват по п. 1, отличающийс  тем, что, с целью повышени  эффективности подачи жидкости в зону контакта манжеты с деталью, капилл рно-пористый наполнитель в отверсти х манжеты вьтолнен двухслойным , внешний слой которого имеет меньшие размеры капилл ров и пор, чем внутренний слой.