SU1461977A1 - Подвесной шахтный манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к горной пром-сти. Цель - расширение технологических возможностей за счет обеспечени  монтажа и демонтажа комплекта арочной крепи. На монорельсе с помощью кареток размещена транспортна  пла тформа манипул тора с механизмом передвижени , опорами, механизмом подъема и тормозным П-орразным кронштейном 23, на котором установлен поворотный на 90 гидродвигатель (ГД) ОавВ 24. На неподвижной части ГД 24 по обе стороны от кронштейна 23 расположены рычаги (Р) 25 и 26. С одной стороны Р 25 и 26 размещены телескопически выдвигающиес  из последних схваты (С) 27 и 28 дл  верхн ков 29 арочной крепи, а с другой стороны под углом 90 к продольным ос м Р 25 и 26 закреплены телескопические цилиндры 30 и 31 и С 32 и 33 дл  боковых стоек 34 арочной крепи. С помощью поворота ГД 24 и Р 25 и 26 поворачиваютс  на 90, занима  монтажное положение. При зт ом С 27 и 28 вьщвигаютс  и с помощью 1ЩЛИНДРОВ 30 и 31 стойки 34 выдвигаютс  на рассто ние, достаточное дл  сборки с верхн ком 29. Затем С 27 и 28 перемещают верхн к 29 вниз до упора в профиль стоек 34. При этом все собираемые элементы наход тс  в вертикальной плоскости и/ профиль верхн ка 29 попадает в ручьи стоек 34. После закреплени  секции крепи С 27, 28, 32 и 33 разжимаютс  и возвращаютс  в исходное положение. 3 ил. € (Л с: 4 О5 со ч азиг.з

Description

1

зобретение относитс  к горной

1461977

25 щи 27 ар ры ос ки и

промышленности.

в частности к шахтным манипул торам, предназначенным дл  механизации т желых трудоемких ручных работ, преимущественно при про- проведении горных вьфаботок.

Цель изобретени  - расширением технологических возможностей манипул то25 и 26 с телескопически выдвигающимис  из рычагов 25 и 26, схватами 27 и 28 дл  удержани  верхн ка 29 арочной крепи 29,. а на другой стороне рычагов под углом 90 к продольным ос м рычага закреплены телескопические цилиндры 30 и 31 со схватами 32 и 33 дл  удержани  боковых стоек 34

ра, за счет обеспечени  монтажа и де

монтажа комплекта арочной крепи,

На фиг,1 изображен подвесной шахт ный манипул тор j на фиг,2 - вид А на фиг,If на фиг,3 - ввд Б на .

Подвесной шахтньй манипул тор сое тоит из транспортной платформы 1, подвешенной к монорельсу 2 посредством кареток 3, Транспортна  платформа перемещаетс  по- монорельсу механизмом передвижени , вьшолненным в виде раздвижной балки, состо щей из двух частей, кажда  из которых имеет на концах опоры 4 и 5, Одна часть балки закреплена на платформе и имее внутри направл ющие, в которых раз- мещена друга  часть балкл и которые служат дл  перемещени  составных частей балки относительно одна другой .

Перемещение составных;: частей бал- ки осуществл етс  силовым гидроци- линдром 6j юарнирно закрепленным с опорами 4 и 5 балки.

На опорах 4 и 5 закреплены основани ми 7 и 8 тормозные устройства 9 и to. Каждое тормозное устройство вы . полнено в виде .-двух рычагов 11 и 12 и фрикционньпуи накладками 13 и 14,

с основани ми 1

шарнирно соединенных и Е токами гвдроцилиндров 15 и 16

-соединены щар

корпуса которых также нирно с основанием,

На транспортной платформе 1 закреплен механизм подъема, включающий поворотное устройство 17 с рычагом 18, приводом-цидрощшиндром 19 и антропоморфным манипул тором 20,

На поворотном устройстве 17. такж закреплен шарнирный рычаг 21 с передающим устройством 22 стереотелевизионной .установки, приемное устройства которой находитс  на пульте управлени ,

К опоре 4 жестко присоединен П-об разный кронйтейн 23, на котором установлен поворотлый на 90 гидродниг гатель 24, На подвижной части гидро- дви-ател  24 закреплены с обеих сторон от П-образного кронштейна рычаГи

g 0 5

О

5

0

с

5

Дополнительно на чертежах приведены следующие обозначени : секци  арочной крепи 35, штрек 36, дроссель- регул тор 37,

Подвесной шахтный манипул тор работает следующим образом.

Рычаги 25 и 26 наход тс  в транспортном положении 1, когда их про- дольные оси параллельны направлению движени  транспортной платформы. Телескопические цилиндры 30 и 31 имеют минимальную длину, схваты 27, 28, 32 и 33 раскрыты, телескопически выдвигающиес  схваты 27 и 28 вт нуты и их вылет минимален.

Оператор управл ет антропоморфным манипул тором в зоне складировани  . верхн ка 29 арочной крепи с закрепленными на последнем хомутами (не показаны ) , Захват осуществл етс  примерно .в средней части верхн ка. После этого верхн к антроморфным манипул тором подаетс  в открытые схваты 27 и 28 рычагов 25 и 26 и после установки верхн ка в горизонтальной плоскости (фиг,3) осуществл етс  его зажим в схватах 27 и 28,

После этого с помощью манипул тора .20 и поворотного устройства 17 оператор устанавливает две боковые стойки 34 арочной крепи в схваты 32 и 33 и после установки их в горизонтальной плоскости, совпадающей с плоскостью размещени  верхн ка (фиг,3), схваты 32 и 33 фиксируют положение боковых стоек арочной, крепи.

После установки и фикса1;ии комплекта секций арочной крепи в транспортное положение, осуществл ют перемещение указанного манипул тора в зону установки крепи. Дл  этого рабочую жидкость под давлением подают в поршневые полости гидроцилиндров 15 и 16 тормозного устройства.10,

При этом штоки гидроцилиндров .15 и 16, поворачива  рычаги 11 и 12, прижимают фрикционные накладки 13 и 14 к монорельсу 2, за чего опору 5 затормаживают относительно

занного монорельса. Затем рабочую

жидкость под давлением подают в поршневую полость гидроцилиндра 6 (при этом тормозное устройство 9 выключено , не затормаживает корпус 4 относительно монорельса), вследствие чего его шток, вьщвига сь, перемещает на заданный шаг одну из составных частей балки с транспортной платформой 1. Вслед за этим эту часть балки посредством тормозного устройства 9 затормаживают относительно монорельса 2. После зтого растормаживают (посредством включени  тормозного устройства 10) опору 5 относительно монорельса 2. Дл  этого в штоковые полости гидроцилиндров 15 и 16 подают рабочую жидкость под давлением (при этом поршневые полости гидроцилиндро подключены к сливу). Затем рабочую жидкость через дроссель-регул тор 37 подают под давлением в штоковую полость силового гидроцилиндра 6, шток которого, вьщвига сь, перемещает за собой опору. На этом цикл по передвижке на один шаг подвесного шахтного манипул тора заканчивают. Дл  последующего передвижени  устройства описанный цикл повтор етс .до тех пор, пока подвесной шахтный манипул тор доставит комплект секции арочной крепи в зону установки арочной крепи

После доставки комплекта секции арочной крепи в зону ее установки с помощью поворотного гидроцилиндра 24 осуществл ют поворот на 90 рычагов 25 и 26, после чего последние зани- мают монтажное положение II.

Секци  арочной крепи при этом расположена в вертикальной плоскости, схваты 27 и 28 телескопически вьщви- гаютс  на требуемую длину. После этого с помощью телескопических цилиндров 30 и 31 боковые стойки 34 вьщви- гаютс  в стороны на требуемое рассто ние , достаточное дл  сборки с верх- н ком 29. После чего с помощью антропоморфного манипул тора 20 орущест вл етс  перемещение хомутов в места скреплени  верхн ка 29 со стойками 34 и их зажим, установка ст жек.

После установки секции арочной крепи телескопически выдвигающиес  схваты 27 и 28 вт гиваютс  в тела рычагов 25 и 26, и указанные рычаги поворачиваютс  в транспортное положение I на угол 90°.

1977

Стыковка стоек и верхн ка арочной крепи при монтаже осуществл етс  следующим образом.

g После поворота рьгчагов 25 и 26 в монтажное вертикальное положение II с помощью телескопических цилиндров 30 и 31 стойки 34 выдвигаютс , в стороны на ,требуемое рассто ние. По ко- Ш манде оператора с пульта управлени  телескопические схваты 27 и 28 перемещают верхн к вниз до упора в профиль стоек. При этом все собираемые элементы наход тс  в одной вертикаль- 15 ной плоскости, и поэтому профиль

верхн  ка попадает в ручьи (направл - профиль) стоек. После этого с помощью манипул тора 20 хомуты, предварительно закрепленные со смещением 0 от з-оны, стыковки, на верхн ке или на стойках поочередно раскрепл ютс , перемещаютс  в место нахлеста верхн ка и стойки и фиксируютс . Затем манипул тором 20 осуществл етс  скрепле- 5 ние ст жками с соседней секцией крепи , ,, установка зат жек и т.д. После закреплени  секции крепи схваты 27, 28, 32 и 33 разжимаютс  и возвращаютс  в исходное положение. 0 Все операции вьшолн ютс  с дистанционным управлением без непосредственного нахождени  рабочих в опасной зоне.

Манипул тор может вьшолн ть и дру- 5 гие виды работ: укладку рельсового пути, работу со сменным горно-шахтным оборудованием и быстросменными схватами , размещенными в магазине (не показан). 0

Claims (1)

1. Формула изобретени  1. Подвесной шахтный манипул тор, включающий транспортн то платформу, размещенную на монорельсе с помощью 5 кареток, с механизмом передвижени , опорами, механизмом подъема и тормозным приспособлением, отличающийс  тем, что, с .целью расширени , технологических возможностей 0 за счет обеспечени  монтажа и демонтажа комплекта арочной крепи, он снабжен прикрепленным к одной из опор П-образным кронштейном с поворотным гидродвигателем и расположенными по g обе стороны от П-образного кронштейна рычагами с размещенными в них с одной стороны схватами ,дл  верхн ков арочной крепи и телескопическими цилиндрами с захватами дл  боковых стоек

   51А61977

   арочной крепи, закрепленными на ры- гидродвигатель установлен в П-образ- чагах с другой стороны под углом к их ном кронштейне с возможностью поворо- продольным ос м, при этом рычаги та на 90 .

   жестко св заны с подвижной частью поворотного гидродвирател ,

   . 2, Манипул тор по п.1, о т л и т чающийс  тем, что поворотный

   3. Манипул тор по п.1, о т л и - чающийс  тем, что телескопические цилиндры закреплены на рычагах под углом 90° к их продольным ос м.

   f5 3 ,9 « 2

   гидродвигатель установлен в П-образ- ном кронштейне с возможностью поворо- та на 90 .

   3. Манипул тор по п.1, о т л и - чающийс  тем, что телескопические цилиндры закреплены на рычагах под углом 90° к их продольным ос м.

   Bad X