SU1444139A1

SU1444139A1 - Промышленный робот Жаркова

Info

Publication number: SU1444139A1
Application number: SU874222271A
Authority: SU
Inventors: Геннадий Евгеньевич Жарков
Original assignee: Куйбышевский Завод Автотракторного Электрооборудования Им.А.М.Тарасова
Priority date: 1987-04-06
Filing date: 1987-04-06
Publication date: 1988-12-15

Abstract

Изобретение относитс к промьш- ленным роботам дл сборочных, загрузочных и других операций при обслуживании технологического оборудовани . Цель изобретени - расширение технологических возможностей за счет увеличени точек позиционировани . На стойке I свободно вращаетс ба- .рабан 2 с продольной профильной ка

Description

гз

(Л

4 4 4::.

СО

со

}}авкой 3, куда входит палец 4, установленный на штоке силового цилиндра 7. Силовой цилиндр 7 и барабан 2 образуют механизм поворота. Механизм 15 подъема вьшолнен в виде силового цилиндра. Стойка 1 вл етс штоком

и поршнем этого силового цилиндра, а его корпус крепитс к нижнему диску барабана 2, Положени промышленного робота ограничиваютс регулируемыми упорами 16 и 17, 18 и 19. 1ил.

1

Изобретение относитс к промышленным роботам дл сборочных, загрузочных и других операций при обслуживании технологического оборудовани .

Цель изобретени - расширение тех- нолопиеских возможностей за счет уЕел11Чени точек позиционировани .

На чертеже изображен промышленньй

рОбОТ} общий ВДЦь

Проммшленньй робот содержит стой- ку 15 закрепленную на основании, на которой свободно вращаетс барабан 2 с продольной профильной канавкой 3, куда входит палец 4, установленный на каретке 5 направл ющих 6 и державке шток а силового цилиндра 7, разме™ щенного на основании. Силовой цилиндр 7 и барабан 2 образуют механизм поворота . Барабан 2 состоит из дисков; верхнего 8, нижнего 9 и средних 10,

ст нутьк винтами

Нижний диск

имеет крепежные резьбы, а средние 10 и верхний 8 - кольцевые пазы 12. Все диски имеют на периферии П-образкый паз. Фланец 13 стойки 1 также нме-.т кольцевые пазы дл регулировки робота по повороту и центрирзлощий диаметр дл установки в гнезде основани 14, Па барабане 2 может быть образовано несколько канавок, соответствующих

различным углам поворота робота. Механизм 15 подъема вьшолнен в виде си- ЛО1ЮГО цилиндра. На стойке 1 закреплен поршень этого силового цилиндра, и стойка вл етс в то же врем его штоком и поршнем. Подвижный корпус силового цилшдра крепитс к нижнему диску барабана 2, Верхнее и ш-шнее положени промьшшенного робота ограничивают регулируемые упоры 16 и 17, закреш :енные соответственно на основании и корпусе силового цилиндра механизма подъема, средние положени

) 5 0

5

0

5 0

промышленного робота по высоте ограничивают регулируемые упоры 18 и 19, установленные в продольной профильной канавке (канавках) 3 барабана 2.

Рука 20 робота может быть закреплена на верхнем, нижнем дисках или на корпусе механизма подъема. Сжатый воздух в силовой цилиндр подъема подаетс трубки 21 и 22 внутри стойки, к силовому тдилиндру поворота - через штуцеры 23 и 24,

Промышленный робот работает следующим образом.

Силовой цилиндр 7 перемещает палец 4 с кареткой 5 вниз по направл ющей 6. При этом палец 4 скользит по канавке 3, а барабан 2 вращаетс вокруг стойки 1 против часовой стрелки (если смотреть сверху). При ходе штока силового цилиндра 7 вверх барабан 2 поворачиваетс по часовой стрелхе. Канавка 3 составлена из пазов верхнего 8, ннжнаго 9 и средних 10 дисков, Поэтоку дл регулировани угла поворота барабана 2 необходимо ослабить винты 1 и повернуть диски относительно друг друга. При этом угол между пазами верхнего и нижнего дисков соответствует углу поворота барабана, а спиральна часть канавки, составленна из пазов средних тонких дисков, должна плавно соединить верхний и нижний пазы Друга позици по повороту определ етс настройкой фланца 13 относительно основани 14,

Подъем робота происходит следующй-i образом.

Через трубку 2 подаетс .ежатьй воздух в силовой цилиндр 15j последний поднимает барабан 2 вместе с механической рукой 20 по стойке 1 до упора 17. Так как длина паза верхнего

3

диска больше вертикального хода, палец 4 остаетс в нем и поворота при вертикальном перемещении на происходит . Промышленный робот позвол ет получить дополнительные средние точ- ки позиционировани по высоте: по одной в каждом положении механизма поворота. Например, чтобы получить среднюю точку по высоте, необходимо передвинуть упор 18 вниз. Тогда движение вниз ограничивает не упор 16, а упор 18 в случае подачи сжатого воздуха через штуцер 24, так как усилие, развиваемое силовым цилинд- ром 7, больше усили силового ци- ливдра 15. Если же подать воздух в обе полости цилиндра 7 через штуцеры 23 и 24, дифференциальное усилие становитс меньше и силовой цилиндр 15 подъема пересиливает и сжимают рабочую среду в силовом цилиндре 7, который в этом режиме работает как дем фер (при ды-шении вниз).

Таким образом, можно получить два режима работы силового цилиндра поворота: первый - промежуточный упор вертикального перемещени , второй - демпфер вертикального перемещени .

394

Claims

Формула изобретени

Промьшленный робот, содержащий основание, неподвижную стойку, низм поворота, механизм подъема и механическую руку, отличающий- с тем, что, с целью расширени технологических возможностей за счет увеличени точек позиционировани , механизм поворота выполнен в виде барабана с продольной профильной канав-. кой, установленного на стойке с возможностью продольного перемещени и поворота, силового цилиндра, корпус которого размещен на основании па- раллейьно стойке, и пальца, закрепленного на штоке силового цилиндра и размещенного в продольной профильной канавке, а также регулируемых упоров , установленных в последней, а механизм подъема выполнен в виде силового цилиндра, поршень которого закреплен на стойке, вл ющейс щтоком этого силового цилиндра, причем на корпусе механизма подъема закреплены регулируемые упоры, предназначенные дл взаимодействи соответственно с дополнительно введенными упорами, закрепленными на силовом цилиндре механизма поворота и на основании.