CN117141609A - 一种输电线路杆塔攀爬巡视机器人 - Google Patents
一种输电线路杆塔攀爬巡视机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN117141609A CN117141609A CN202311139491.3A CN202311139491A CN117141609A CN 117141609 A CN117141609 A CN 117141609A CN 202311139491 A CN202311139491 A CN 202311139491A CN 117141609 A CN117141609 A CN 117141609A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- cushion
- groove
- block
- transmission line
- seat
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
- 238000007689 inspection Methods 0.000 title claims abstract description 27
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 title claims abstract description 26
- 230000009194 climbing Effects 0.000 title claims abstract description 18
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 32
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 6
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 22
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 claims description 12
- 230000000670 limiting effect Effects 0.000 claims description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 description 14
- 230000008569 process Effects 0.000 description 11
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 4
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 3
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 description 1
- 230000005347 demagnetization Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 239000012212 insulator Substances 0.000 description 1
- 230000003252 repetitive effect Effects 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
- H02G1/00—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines
- H02G1/02—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines for overhead lines or cables
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/024—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members specially adapted for moving on inclined or vertical surfaces
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
- H02J13/00—Circuit arrangements for providing remote indication of network conditions, e.g. an instantaneous record of the open or closed condition of each circuitbreaker in the network; Circuit arrangements for providing remote control of switching means in a power distribution network, e.g. switching in and out of current consumers by using a pulse code signal carried by the network
- H02J13/00002—Circuit arrangements for providing remote indication of network conditions, e.g. an instantaneous record of the open or closed condition of each circuitbreaker in the network; Circuit arrangements for providing remote control of switching means in a power distribution network, e.g. switching in and out of current consumers by using a pulse code signal carried by the network characterised by monitoring
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E10/00—Energy generation through renewable energy sources
- Y02E10/70—Wind energy
- Y02E10/72—Wind turbines with rotation axis in wind direction
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种输电线路杆塔攀爬巡视机器人，具体涉及输电线路巡检技术领域，包括直板，直板底部两端均通过锁紧螺栓可拆卸连接有座块，两个座块底端均可拆卸连接有垫块一，两个垫块一底部均设置有电磁吸盘一，电磁吸盘一与所在位置垫块一之间设置有偏摆机构，两个座块之间设置有垫块二和调整垫块二位置的位置调整机构，垫块二底部两端均固定设有柱板二，两个柱板二底端均固定安装有电磁吸盘二，垫块二其中一侧中心位置固定安装有机械臂，机械臂远离垫块二的一端安装有检测件。本发明不仅可以推动该巡视机器人对目标输电线路杆塔进行自动巡视，还可以驱动滑座转动相应角度来对相邻两个竖直面之间的直线面以及斜线面进行巡视。
Description
技术领域
本发明涉及输电线路巡检技术领域，更具体地说，本发明涉及一种输电线路杆塔攀爬巡视机器人。
背景技术
输电线路巡视检查是为了随时掌握线路的运行情况，及时发现设备缺陷和威胁线路安全运行的情况，确定检修项目，为线路的检修提供依据。输电线路巡视工作是一项基本工作，在输电线路维护工作中占据有非常重要的地位。其中，杆塔及塔上的金具、绝缘子及导线等是线路巡视的重点内容。为了保证巡视效果，需要进行登塔检查。
目前，只有极少数铁塔安装了载人升降设备，大量铁塔的登塔作业只能依靠人力完成，劳动强度大，工作效率较低，因而又诞生了杆塔巡视用的机器人。但现有技术中的杆塔巡视用机器人往往只能在当前竖直面上进行上下移动，巡视其他竖直面时，则需要人工手动进行位置调整，且对应相邻两个竖直面之间的直线面以及斜线面不能进行巡视。
发明内容
为了克服现有技术的上述缺陷，本发明的实施例提供一种输电线路杆塔攀爬巡视机器人，通过利用转动的丝杆来配合交替控制电磁吸盘一与电磁吸盘二来吸住杆塔外表面来实现推动该巡视机器人对目标输电线路杆塔进行自动巡视，且可以通过伺服电机二来驱动滑座转动相应角度来对相邻两个竖直面之间的直线面以及斜线面进行巡视，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种输电线路杆塔攀爬巡视机器人，包括直板，所述直板底部两端均通过锁紧螺栓可拆卸连接有座块，两个座块底端均可拆卸连接有垫块一，两个垫块一底部均设置有电磁吸盘一，所述电磁吸盘一与所在位置垫块一之间设置有偏摆机构，且二者通过偏摆机构相连接，两个座块之间设置有垫块二和调整垫块二位置的位置调整机构，所述垫块二底部两端均固定设有柱板二，两个柱板二底端均固定安装有电磁吸盘二，所述垫块二其中一侧中心位置固定安装有机械臂，所述机械臂远离垫块二的一端安装有检测件。
作为本发明技术方案进一步的限定：所述位置调整机构包括有转动安装于两个座块之间的丝杆和呈水平向贯穿式开设于直板底中部的T型滑槽，还包括有固定安装在垫块二底部中心位置处的伺服电机二，其中一个座块表面对应丝杆的位置处固定安装有伺服电机一，所述伺服电机一的输出轴端部与丝杆固定连接，所述T型滑槽内部滑动连接有T型滑块，所述T型滑块底中部固定安装有气缸，所述气缸的伸缩端端部固定连接有滑座，所述滑座一端中部水平贯穿开设有穿槽，所述穿槽内部设置有活动块，所述活动块一端水平贯穿开设有螺孔，所述丝杆螺纹套接于螺孔内部，所述穿槽内腔两侧中部均开设有导槽，所述活动块两侧中部均固定设有导块，所述导块滑动连接于对应位置的导槽内部，所述伺服电机二的输出轴端部固定连接有转动安装于垫块二中心位置处的主轴，所述滑座底部对应主轴的位置处固定设有副轴，所述副轴外周面底端固定设有四个呈环形均匀分布的齿块一，所述主轴顶端开设有环槽，所述环槽内周面顶端固定设有四个呈环形均匀分布的齿块二，且副轴底端活动插接于环槽内部。
作为本发明技术方案进一步的限定：所述滑座与垫块二的相对侧之间设有对接组件，且二者通过对接组件可拆卸连接，所述对接组件包括有开设于滑座底部中心位置处的柱槽和通过轴承转动安装于垫块二顶部中心位置处的环管，所述副轴固定设于柱槽内腔顶端面的中心位置处，且柱槽内周面底端固定设有活动套设于环管外部的环块，所述环块内周面上开设有两个关于环管呈轴对称设置的通槽和两个关于环管呈轴对称设置的沉槽，且两个沉槽中心点之间的连线与两个通槽中心点之间的连线呈十字交叉设置，所述环管外周面顶端固定设有两个关于环管的竖直中心线呈轴对称设置的卡条，所述柱槽内部还设置有环板，所述环板顶端面与柱槽内腔顶端面之间固定连接有多个呈环形均匀分布的弹簧。
作为本发明技术方案进一步的限定：所述垫块二顶中部设置有限位机构，所述限位机构包括有固定设于垫块二顶部且关于环管呈轴对称设置的定板，两个定板的中心位置均活动贯穿设有转轴，两个转轴相对一端均通过轴承转动安装有夹持板以及相背一端均固定设有转盘，所述转轴外周面远离所在位置夹持板的一端攻设有外螺纹，且转轴的螺纹段与定板之间螺纹连接。
作为本发明技术方案进一步的限定：两个所述夹持板的内侧均固定包覆有防滑垫。
作为本发明技术方案进一步的限定：所述偏摆机构包括有开设于垫块一底端面上的凹槽，所述凹槽内腔顶端中部固定设有圆杆一和位于圆杆一两侧的圆杆二，所述圆杆一外周面中部转动安装有柱板一，且电磁吸盘一固定安装在柱板一底部，所述柱板一由通过连接弹簧相连接的固定部和伸缩部组成，两个圆杆二外周面中部均活动套设有扭簧，所述凹槽内腔两侧以及柱板一两侧顶端均开设有限位槽，且扭簧两端活动插接于所在位置的限位槽内部。
作为本发明技术方案进一步的限定：两个所述电磁吸盘一沿直板方向上的两侧均固定设有向上翘曲的弧板。
本发明的技术效果和优点：
1、本发明通过设置位置调整机构，可以配合交替控制电磁吸盘一与电磁吸盘二来吸住杆塔外表面来实现推动该巡视机器人对目标输电线路杆塔进行自动巡视，而在需要对杆塔的其他面进行检测时，可以在驱动滑座沿杆塔的表面进行移动时，通过控制伺服电机二来驱动主轴转动，并带动副轴同步转动，从而驱动滑座转动相应角度，随后重复前述进行直线方向移动额操作即可，达到在无需返回手动调整位置的状态下，对杆塔的周侧面进行全面检测的目的，实用性强；
2、本发明通过将直板与两个座块之间均设计为通过锁紧螺栓可拆卸连接，且两个座块与所在位置的垫块一之间亦设计为可拆卸连接，同时将滑座与垫块二的相对侧之间设计为通过对接组件可拆卸连接，可以达到对该巡视机器人进行快捷装配的目的，也便于更换局部配件；
3、本发明通过设置偏摆机构，使得座块在跨越杆塔上凸起的节点区时，弧板会率先与节点区接触，并在座块行进的过程中，推动电磁吸盘一发生偏转，且在电磁吸盘一越过凸起的节点区后，柱板一会在两个扭簧的作用下快速复位至初始状态。
附图说明
附图用来提供对本发明技术方案的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
图1为本发明的整体结构示意图。
图2为本发明的直板结构示意图。
图3为本发明的滑座半剖图。
图4为本发明的滑座与垫块二之间的连接结构图。
图5为本发明的主轴局部结构示意图。
图6为本发明的环块剖面图。
图7为本发明的偏摆机构结构示意图。
图8为本发明的限位机构结构示意图。
附图标记为：1直板、2座块、3位置调整机构、31伺服电机一、32丝杆、33滑座、34活动块、35螺孔、36气缸、37伺服电机二、38主轴、39副轴、310齿块一、311齿块二、4垫块一、5电磁吸盘一、6偏摆机构、61圆杆一、62圆杆二、63柱板一、64扭簧、65限位槽、7对接组件、71柱槽、72环块、73通槽、74沉槽、75环管、76卡条、77环板、78弹簧、8限位机构、81定板、82转轴、83夹持板、84转盘、85防滑垫、9垫块二、10柱板二、11电磁吸盘二、12机械臂、13弧板、14检测件。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些示例实施方式使得本公开的描述将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。
此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多示例实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的示例实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知结构、方法、实现或者操作以避免喧宾夺主而使得本公开的各方面变得模糊。
实施例1
参照说明书附图1-5和图7，本发明一实施例的一种输电线路杆塔攀爬巡视机器人，包括直板1，直板1底部两端均通过锁紧螺栓可拆卸连接有座块2，两个座块2底端均可拆卸连接有垫块一4，两个垫块一4底部均设置有电磁吸盘一5，电磁吸盘一5与所在位置垫块一4之间设置有偏摆机构6，且二者通过偏摆机构6相连接，两个座块2之间设置有垫块二9和调整垫块二9位置的位置调整机构3，垫块二9底部两端均固定设有柱板二10，两个柱板二10底端均固定安装有电磁吸盘二11，垫块二9其中一侧中心位置固定安装有机械臂12，机械臂12远离垫块二9的一端安装有检测件14；两个电磁吸盘一5沿直板1方向上的两侧均固定设有向上翘曲的弧板13。
需要说明的是，在利用该攀爬巡视机器人对输电线路杆塔进行巡视的过程中，先通过让两个电磁吸盘一5贴合在杆塔的表面，并使其内部的线圈通电产生磁力，经过导磁面板使其紧紧吸在杆塔的表面，然后通过位置调整机构3来驱动连接有电磁吸盘二11的垫块二9在两个座块2之间进行移动，同时带动检测件14对垫块二9所途径区域的螺栓连接区进行缺陷检测，一旦检测到存在螺栓松动的情况时，会停止驱动垫块二9进行移动，并利用机械臂12的夹持端完成对松动螺栓的复紧，若出现需要人工进行操作的缺陷，则会将检测信息传输会控制端供工作人员查看，并采取相应的措施，当垫块二9自一端滑至另一端后，会通过位置调整机构3控制电磁吸盘二11与杆塔表面贴合，并控制电磁吸盘二11内部的线圈通电产生磁力，经过导磁面板使其紧紧吸在杆塔的表面，与此同时，控制电磁吸盘一5内的线圈断电，让磁力消失实现退磁，解除电磁吸盘一5与杆塔表面的吸合状态，而后以垫块二9为基点，通过位置调整机构3来驱动座块2进行滑动，如此周而复始，可以实现对杆塔进行巡视，且由于电磁吸盘一5与所在位置垫块一4之间通过偏摆机构6相连接，使得座块2在跨越杆塔上凸起的节点区时，弧板13会率先与节点区接触，并在座块2行进的过程中，推动电磁吸盘一5发生偏转，并在电磁吸盘一5越过凸起的节点区复位至初始状态。
具体地，所述的位置调整机构3包括有转动安装于两个座块2之间的丝杆32和呈水平向贯穿式开设于直板1底中部的T型滑槽，还包括有固定安装在垫块二9底部中心位置处的伺服电机二37，其中一个座块2表面对应丝杆32的位置处固定安装有伺服电机一31，伺服电机一31的输出轴端部与丝杆32固定连接，T型滑槽内部滑动连接有T型滑块，T型滑块底中部固定安装有气缸36，气缸36的伸缩端端部固定连接有滑座33，滑座33一端中部水平贯穿开设有穿槽，穿槽内部设置有活动块34，活动块34一端水平贯穿开设有螺孔35，丝杆32螺纹套接于螺孔35内部，穿槽内腔两侧中部均开设有导槽，活动块34两侧中部均固定设有导块，导块滑动连接于对应位置的导槽内部，伺服电机二37的输出轴端部固定连接有转动安装于垫块二9中心位置处的主轴38，滑座33底部对应主轴38的位置处固定设有副轴39，副轴39外周面底端固定设有四个呈环形均匀分布的齿块一310，主轴38顶端开设有环槽，环槽内周面顶端固定设有四个呈环形均匀分布的齿块二311，且副轴39底端活动插接于环槽内部。
需要说明的是，在驱动垫块二9沿杆塔的所在区表面进行直线方向上的移动时，是通过控制驱动电机31来驱动丝杆32转动，由于丝杆32时螺纹套接于活动块34上的螺孔35内部，且活动块34在导块与导槽的限制作用下只能沿垂直丝杆32的方向进行用移动，又因为气缸36是固定安装在滑动连接于T型滑槽内部的T型滑块底端，使得丝杆32在转动的过程中，会驱动滑座33带动垫块二9进行直线移动，当需要驱动滑座33沿杆塔的所在区表面进行直线方向上的移动时，是通过气缸36来推动滑座33沿穿槽向下移动至电磁吸盘二11与杆塔表面贴合，然后控制其紧紧吸合在杆塔表面，并解除电磁吸盘一5杆塔表面的吸合状态，随后采用驱动垫块二9进行移动的方式来驱动滑座33带动垫块二9进行移动，当需要对杆塔的其他面进行检测时，可以在驱动滑座33沿杆塔的表面进行移动时，通过控制伺服电机二37来驱动主轴38转动，并带动副轴39同步转动，从而驱动滑座33转动相应角度，随后重复前述进行直线方向移动额操作即可，达到在无需返回手动调整位置的状态下，对杆塔的周侧面进行全面检测的目的，实用性强。
具体地，所述的偏摆机构6包括有开设于垫块一4底端面上的凹槽，凹槽内腔顶端中部固定设有圆杆一61和位于圆杆一61两侧的圆杆二62，圆杆一61外周面中部转动安装有柱板一63，且电磁吸盘一固定安装在柱板一63底部，所述柱板一63由通过连接弹簧相连接的固定部和伸缩部组成，两个圆杆二62外周面中部均活动套设有扭簧64，凹槽内腔两侧以及柱板一63两侧顶端均开设有限位槽65，且扭簧64两端活动插接于所在位置的限位槽65内部。
需要说明的是，伸缩部顶端面中心位置固定设有插柱，固定部底端面中心位置开设有插槽，连接弹簧设置在插柱顶端面与插槽内腔顶端面之间，且伸缩部在进行伸缩的过程中，插柱始终保持插接于插槽内部的状态，其中，当座块2在跨越杆塔上凸起的节点区过程中，弧板13会率先与节点区接触，并在座块2行进的过程中，节点区会推动弧板13，并推动柱板一63发生偏转，由于柱板一63两侧的圆杆二62上均套设有扭簧64，使得电磁吸盘一5在越过凸起的节点区后，柱板一63会在两个扭簧64的作用下快速复位至初始状态，且在柱板一63发生偏转的过程中，其上的伸缩部会向固定部的方向压缩连接弹簧，使得电磁吸盘一5能够顺利越过凸起的节点区。
实施例2
参照说明书附图1、图4、图6和图8，本发明一实施例的一种输电线路杆塔攀爬巡视机器人，所述的直板1底部两端均通过锁紧螺栓可拆卸连接有座块2，两个座块2底端均可拆卸连接有垫块一4，滑座33与垫块二9的相对侧之间设有对接组件7，且二者通过对接组件7可拆卸连接，对接组件7包括有开设于滑座33底部中心位置处的柱槽71和通过轴承转动安装于垫块二9顶部中心位置处的环管75，副轴39固定设于柱槽71内腔顶端面的中心位置处，且柱槽71内周面底端固定设有活动套设于环管75外部的环块72，环块72内周面上开设有两个关于环管75呈轴对称设置的通槽73和两个关于环管75呈轴对称设置的沉槽74，且两个沉槽74中心点之间的连线与两个通槽73中心点之间的连线呈十字交叉设置，环管75外周面顶端固定设有两个关于环管75的竖直中心线呈轴对称设置的卡条76，柱槽71内部还设置有环板77，环板77顶端面与柱槽71内腔顶端面之间固定连接有多个呈环形均匀分布的弹簧78。
进一步的，所述的垫块二9顶中部设置有限位机构8，限位机构8包括有固定设于垫块二9顶部且关于环管75呈轴对称设置的定板81，两个定板81的中心位置均活动贯穿设有转轴82，两个转轴82相对一端均通过轴承转动安装有夹持板83以及相背一端均固定设有转盘84，转轴82外周面远离所在位置夹持板83的一端攻设有外螺纹，且转轴82的螺纹段与定板81之间螺纹连接；两个夹持板83的内侧均固定包覆有防滑垫85，可以增大夹紧环管75时与环管75外表面之间的接触摩擦力，以阻止在拆装垫块二9的过程中，环管75发生转动。
需要说明的是，环板77底端面与环块72顶端面处于相贴的状态时，弹簧78处于压缩状态，但仍可以进行压缩，其中，在对垫块二9进行拆卸的过程中，先通过旋动转盘84来带动转轴82转动，由于转轴82的螺纹段与定板81之间螺纹连接，且转轴82远离所在位置定板81的一端通过轴承转动安装有夹持板83，使得转轴82在转动的过程中，两个夹持板83会逐渐向环管75的方向移动至紧贴环管75的外表面，然后让垫块二9处于不动的状态，并控制气缸36推动滑座33向下移动，让副轴39底端的齿块一310区完全错开主轴38顶端环槽内周面的齿块二311区并伸至环槽内部，此过程中，环管75会将环板77向上顶，并压缩弹簧78至卡条76脱离沉槽74，随后控制滑座33转动90°，让环管75上的卡条76由沉槽74区切换至通槽73区，而后经滑座33向上提起即可进行分离，同理，可以快速将垫块二9安装至滑座33上，此外，由于直板1与两个座块2之间均通过锁紧螺栓可拆卸连接，且两个座块2与所在位置的垫块一4之间亦为可拆卸连接，可以配合滑座33与垫块二9的相对侧之间通过对接组件7可拆卸连接的设计，达到快捷装配的目的，也便于更换局部配件。
在上述技术方案中，所涉及到电路、电子元器件和控制模块均为现有技术，本领域技术人员完全可以实现，无需赘言，本发明所要保护的内容也不涉及对于软件和方法的改进。
以上只通过说明的方式描述了本发明的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本发明的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本发明权利要求保护范围的限制。
最后应说明的几点是：首先，在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变，则相对位置关系可能发生改变；
其次：本发明公开实施例附图中，只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计，在不冲突情况下，本发明同一实施例及不同实施例可以相互组合；
最后：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种输电线路杆塔攀爬巡视机器人，包括直板(1)，其特征在于：所述直板(1)底部两端均通过锁紧螺栓可拆卸连接有座块(2)，两个座块(2)底端均可拆卸连接有垫块一(4)，两个垫块一(4)底部均设置有电磁吸盘一(5)，所述电磁吸盘一(5)与所在位置垫块一(4)之间设置有偏摆机构(6)，且二者通过偏摆机构(6)相连接，两个座块(2)之间设置有垫块二(9)和调整垫块二(9)位置的位置调整机构(3)，所述垫块二(9)底部两端均固定设有柱板二(10)，两个柱板二(10)底端均固定安装有电磁吸盘二(11)，所述垫块二(9)其中一侧中心位置固定安装有机械臂(12)，所述机械臂(12)远离垫块二(9)的一端安装有检测件(14)。
2.根据权利要求1所述的一种输电线路杆塔攀爬巡视机器人，其特征在于：所述位置调整机构(3)包括有转动安装于两个座块(2)之间的丝杆(32)和呈水平向贯穿式开设于直板(1)底中部的T型滑槽，还包括有固定安装在垫块二(9)底部中心位置处的伺服电机二(37)，其中一个座块(2)表面对应丝杆(32)的位置处固定安装有伺服电机一(31)，所述伺服电机一(31)的输出轴端部与丝杆(32)固定连接，所述T型滑槽内部滑动连接有T型滑块，所述T型滑块底中部固定安装有气缸(36)，所述气缸(36)的伸缩端端部固定连接有滑座(33)，所述滑座(33)一端中部水平贯穿开设有穿槽，所述穿槽内部设置有活动块(34)，所述活动块(34)一端水平贯穿开设有螺孔(35)，所述丝杆(32)螺纹套接于螺孔(35)内部，所述穿槽内腔两侧中部均开设有导槽，所述活动块(34)两侧中部均固定设有导块，所述导块滑动连接于对应位置的导槽内部，所述伺服电机二(37)的输出轴端部固定连接有转动安装于垫块二(9)中心位置处的主轴(38)，所述滑座(33)底部对应主轴(38)的位置处固定设有副轴(39)，所述副轴(39)外周面底端固定设有四个呈环形均匀分布的齿块一(310)，所述主轴(38)顶端开设有环槽，所述环槽内周面顶端固定设有四个呈环形均匀分布的齿块二(311)，且副轴(39)底端活动插接于环槽内部。
3.根据权利要求2所述的一种输电线路杆塔攀爬巡视机器人，其特征在于：所述滑座(33)与垫块二(9)的相对侧之间设有对接组件(7)，且二者通过对接组件(7)可拆卸连接，所述对接组件(7)包括有开设于滑座(33)底部中心位置处的柱槽(71)和通过轴承转动安装于垫块二(9)顶部中心位置处的环管(75)，所述副轴(39)固定设于柱槽(71)内腔顶端面的中心位置处，且柱槽(71)内周面底端固定设有活动套设于环管(75)外部的环块(72)，所述环块(72)内周面上开设有两个关于环管(75)呈轴对称设置的通槽(73)和两个关于环管(75)呈轴对称设置的沉槽(74)，且两个沉槽(74)中心点之间的连线与两个通槽(73)中心点之间的连线呈十字交叉设置，所述环管(75)外周面顶端固定设有两个关于环管(75)的竖直中心线呈轴对称设置的卡条(76)，所述柱槽(71)内部还设置有环板(77)，所述环板(77)顶端面与柱槽(71)内腔顶端面之间固定连接有多个呈环形均匀分布的弹簧(78)。
4.根据权利要求1所述的一种输电线路杆塔攀爬巡视机器人，其特征在于：所述垫块二(9)顶中部设置有限位机构(8)，所述限位机构(8)包括有固定设于垫块二(9)顶部且关于环管(75)呈轴对称设置的定板(81)，两个定板(81)的中心位置均活动贯穿设有转轴(82)，两个转轴(82)相对一端均通过轴承转动安装有夹持板(83)以及相背一端均固定设有转盘(84)，所述转轴(82)外周面远离所在位置夹持板(83)的一端攻设有外螺纹，且转轴(82)的螺纹段与定板(81)之间螺纹连接。
5.根据权利要求4所述的一种输电线路杆塔攀爬巡视机器人，其特征在于：两个所述夹持板(83)的内侧均固定包覆有防滑垫(85)。
6.根据权利要求1所述的一种输电线路杆塔攀爬巡视机器人，其特征在于：所述偏摆机构(6)包括有开设于垫块一(4)底端面上的凹槽，所述凹槽内腔顶端中部固定设有圆杆一(61)和位于圆杆一(61)两侧的圆杆二(62)，所述圆杆一(61)外周面中部转动安装有柱板一(63)，且电磁吸盘一固定安装在柱板一(63)底部，所述柱板一(63)由通过连接弹簧相连接的固定部和伸缩部组成，两个圆杆二(62)外周面中部均活动套设有扭簧(64)，所述凹槽内腔两侧以及柱板一(63)两侧顶端均开设有限位槽(65)，且扭簧(64)两端活动插接于所在位置的限位槽(65)内部。
7.根据权利要求1所述的一种输电线路杆塔攀爬巡视机器人，其特征在于：两个所述电磁吸盘一(5)沿直板(1)方向上的两侧均固定设有向上翘曲的弧板(13)。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311139491.3A CN117141609A (zh) | 2023-09-05 | 2023-09-05 | 一种输电线路杆塔攀爬巡视机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311139491.3A CN117141609A (zh) | 2023-09-05 | 2023-09-05 | 一种输电线路杆塔攀爬巡视机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN117141609A true CN117141609A (zh) | 2023-12-01 |
Family
ID=88902266
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202311139491.3A Withdrawn CN117141609A (zh) | 2023-09-05 | 2023-09-05 | 一种输电线路杆塔攀爬巡视机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN117141609A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117340637A (zh) * | 2023-12-05 | 2024-01-05 | 罗威斯数控科技（昆山）有限公司 | 一种便于拆装轴头的五轴数控机床及其拆装方法 |
-
2023
- 2023-09-05 CN CN202311139491.3A patent/CN117141609A/zh not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117340637A (zh) * | 2023-12-05 | 2024-01-05 | 罗威斯数控科技（昆山）有限公司 | 一种便于拆装轴头的五轴数控机床及其拆装方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN117141609A (zh) | 一种输电线路杆塔攀爬巡视机器人 | |
| KR20110036853A (ko) | 웜 폴리셔 | |
| CN206211422U (zh) | 一种电缆终端头制作设备 | |
| CN208323633U (zh) | 一种数控多排多轴钻孔设备 | |
| CN108393972A (zh) | 一种数控多排多轴钻孔设备 | |
| CN117733614B (zh) | 一种车轮轮辋成型铣削加工设备 | |
| CN104128796B (zh) | 可微调六自由度星载仪器装星装置 | |
| CN109894658A (zh) | 一种导轨槽的现场铣削加工设备 | |
| CN106768534B (zh) | 一种电磁离合器扭矩试验台 | |
| CN212127146U (zh) | 一种多轴向调整回转工作台 | |
| CN111730422B (zh) | 一种碳棒加工用打磨设备及其操作方法 | |
| CN110303414B (zh) | 一种疲劳试棒轴向抛光装置及其使用方法 | |
| CN209177802U (zh) | 一种可调节电梯曳引机安装座 | |
| CN210287422U (zh) | 淬火工装 | |
| CN111545944A (zh) | 高压电机定子双面焊接工装 | |
| CN219235197U (zh) | 一种拔销装置 | |
| CN110091294B (zh) | 一种车轮装配辅助工装 | |
| CN221295661U (zh) | 一种用于电缆桥架生产的放卷装置 | |
| CN205767195U (zh) | 一种注塑机合模机构装配用模板调整机构 | |
| CN118544263B (zh) | 基于轴承加工用夹具 | |
| CN114688129B (zh) | 一种自动连接器 | |
| CN204442120U (zh) | 气动打槽楔装置 | |
| CN221170392U (zh) | 一种带保护的直线导轨锁紧装置及直线导轨 | |
| CN219881886U (zh) | 一种机械用夹紧定位装置 | |
| CN221047726U (zh) | 一种起落架缓冲支柱装配设备 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication | ||
| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |
Application publication date: 20231201 |