SU1390013A1 - Микроманипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к микромани- пул ционной технике, примен емой в биологии и медицине дл  микрохирургических работ над клетками и ткан ми. Целью изобретени   вл етс  повышение точности манипулировани  за счет устранени  взаимного вли ни  приводов. Перемещение исполнительного органа микроманипул тора происходит при подаче давлени  в мембранные коробки 1, 2 и 3 приводов соответственно продольного и поперечных взаимно перпендикул рных перемещений. При этом мембранные коробки 2 и 3 св заны с валом 5, несущим мембранную коробку 1, с помощью т г, образованных упругими стержн ми 4, исключающими взаимное вли ние приводов поперечного перемещени . Исполнительный орган микроманипул тора устанавливаетс  на стержне 8, закрепленном между крайними сторонами скоб 9, выполненных из упругого материала. 2 з.п.ф-лы, 1 ил.

Description

ш

сл

со

(

СО

Изобретение относитс  к микроманипу- л ционной технике, примен емой в биологии и медицине дл  микрохирургических работ над клетками и ткан ми.

Цель изобретени  - повышение точности манипулировани .

На чертеже изображен микроманипул тор , общий вид.

Микроманипул тор содержит привод продольного перемещени  с пневматической мембранной коробкой 1, приводы поперечных взаимно перпендикул рных перемещений с мембранными коробками 2 и 3, которые через т ги, образованные упругими стержн ми 4, соединены с одним концом вала 5, св занного с основанием с помощью двухстепенного щарнира 6 или плоской мембраны (не показана), закрепленной на основании и жестко св занной с валом 5. Мембранна  коробка 1 закреплена на другом конце вала 5 и с помощью упора 7 перемещает исполнительный орган, который устанавливаетс  на стержне 8. Последний установлен на П-образных скобах 9, выполненных из плоских пружин, поверхности боковых сторон которых расположены перпендикул рно оси вала 5. Скобы 9 закреплены одними своими сторонами на кронщтей- не 10, жестко св занном с валом 5, а другими крайними сторонами - со стержнем 8. Мембранные коробки св заны с источником давлени  (не показан).

Микроманипул тор работает следующим образом.

При подаче давлени , например, в мембранную коробку 2 поперечного перемещени  исполнительного органа, котора  при этом, воздейству  через т гу на вал 5, поворачивает его в щарнире 6 в горизонтальной плоскости. При этом два упругих стержн  4 т ги мембранной коробки 3 изгибаютс  и не преп тствуют этому перемещению , исключа  тем самым выход кончика микроинструмента при манипулировании из горизонтальной плоскости. Аналогичным образом действует т га мембранной коробки 2 при управлении валом от мембранной коробки 3, обеспечива  манипулирование микроинструментом только в вертикальной плоскости.

Мембранна  коробка 1 через скобы 9 обеспечивает пр молинейное продольное перемещение исполнительного органа, при этом ее упор 7, воздейству  на одну из крайних сторон скоб 9, смещает жестко св занный с ними стержень 8 в продольном направлении .

Дл  исключени  вли ни  непр молинейности движени  упора 7 из-за разной жесткости мембраны в мембранной коробке 1 (что обычно характерно дл  пневматических мембранных коробок) сферический конец упора имеет возможность скольжени  по плоской поверхности стороны скобы 9.

Claims (3)

1.Микроманипул тор, содержащий три выполненных в виде пневматических мембранных коробок привода исполнительного органа, два из которых предназначены дл  взаимно перпендикул рных перемещений и св заны с помощью т г с валом, несущим исполнительный орган, и средство дл  соединени  вала с основанием, отличающийс  тем, что, с целью повышени  точности манипулировани  за счет устранени  взаимного вли ни  приводов, он снабжен кронштейном , жестко св занным с валом, двум  П-образными скобами, выполненными из плоских пружин, поверхности боковых сторон которых расположены перпендикул рно оси

0 вала, причем соседние стороны скоб жестко св заны с кронштейнами, а крайние - с исполнительным органом, при этом кажда  т га выполнена в виде двух параллельных, упругих стержней, одни концы которых жестко св заны между собой, а другие - соот5 ветственно с мембранной коробкой и с одним концом вала, на другом конце которого с возможностью взаимодействи  с одной из крайних сторон скоб установлена мембранна  коробка третьего привода.

2.Микроманипул тор по п. 1, отличающийс  тем, что средство дл  соединени  вала с основанием выполнено в виде двухстепенного щарнира.

3.Микроманипул тор по п. 1, отличающийс  тем, что средство дл  соединени 

5 вала с основанием выполнено в виде плоской мембраны, закрепленной на основании и жестко св занной с валом.