SU1331639A1 - Предохранительное устройство - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области ма- 11 иностроени , а именно к робототехнике. Цель изобретени  - упрощение конструкции и повышение надежности. Дл  этого рабочий орган 9 с фланцем 8 устанавливаетс  на поршне 7 силового цилиндра 1 и поджимаетс  к крьипке 4 силового цилиндра 1 рабочи.м давлением. Дл  взаимной фиксации рабочего органа 9 и руки манипул тора в крышке 4 и в поршне 7 выполнены выемки, в которы.х размешены фиксирующие шарики 13. 1 з.п. ф-лы, I n.i. & (Л 55 /3 72 7 2 3 Ю Ш оо со 05 00 со

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к робототехнике, и может быть использовано в механизмах соединени  руки манипул тора с рабочим органом, обеспечивающих остановку манипул тора при превышении допустимой нагрузки на рабочем органе.

Цель изобретени  - упрощение конструкции и повышение надежности.

На чертеже представлено предохранительное устройство.

Предохранительное устройство содержит корпус силового цилиндра 1, который жестко св зан с монтажным фланцем руки 2 манипул тора 3. В крышке 4 силового цилиндра установлены три регулируемых опорных винта 5 с контргайками 6. Пор- Hjenb 7 силового цилиндра через фланец 8 соединен с корпусом рабочего органа 9 (в данном случае клещей дл  контактной точечной сварки). Между поршнем 7 и корпусом 1 установлено уплотнение 10 односто- роннегч) действи  дл  подвижных соединений . Рабоча  (бесштокова ) полость силового ци.чиндра св зана магистрал ми через редукционный клапан 1I с источником дав- .пени .

.Между винтами о, установленными в крышке 4, и опорными втулками 12, установленными в поршне 7, расположены три шарика 13, образу  шарнирное соединение руки манипул тора с корпусом рабочего органа через два концентрично расположенные элемента, играющие роль полумуфт: 7 и внутреннюю стенку крышк.. 4 силового цилиндра. Поршень 7 кинематически св зан с рабочим элементом датчика 14 нереме- шени  (в данном случае с рабочим элементом конечного вык.1ючател ) носредством толкател  15 и пружины 16 сжати . Дл  герметизации рабочей полости цилиндра со cropOHh) то,1кате;1  в корпусе 1 установлено уплотнение 17 дли подвижных соединений.

Между корнусом 1 и поршнем 7 поставлена пружина 18 сжати  в напр женном состо нии , обеспечиваюша  прижатие поршн  7 к шарикам 13 без навешенного на фланец 8

рабочего органа 9 и при отсутствии давлени  воздуха. Пружина 18 служит дл  облегчени  настройки порога срабатывани  конечного выключател  14, развиваемое ею усилие должно обеспечивать надежное прижатие поршн  7 к HjapHKaM 13 при отсутствии на предохранительной муфте рабочего органа 9 и отсутствии давлени  воздуха .

5

0

5

0

5

Claims (2)

1.Предохранительное устройство, предназначенное дл  соединени  руки манипул тора с рабочим органом, содержащее две концентрично расположенные одна относительно другой полумуфты с шариками дл  их взаимной фиксации, одна из которых кинематически св зана с рабочим элементом датчика перемешени  и закреплена на корпусе рабочего органа, а друга  жестко св зана с рукой, отличающеес  тем, что, с целью упрошени  конструкции и повышени  надежности, оно снабжено источником энергоносител  и силовым цилиндром одностороннего действи , корпус которого жестко св зан с корпусом руки, а поршень - с корпусом рабочего органа, причем одна из полумуфт смонтирована на поршне силового цилиндра со стороны нерабочей полости, а друг а  - на внутренней стенке крышки силового цилиндра, при этом рабоча  полость силового цилиндра св зана магистрал ми с источником энергоносител  через редукционный клапан.

2.Устройство по п. , отличающеес  тем, что силовой цилиндр снабжен размещенной в рабочей полости между поршнем и его корпусом пружиной, усилие которой меньше усили , раз пваемого силовым цилиндром.