SU1321824A1 - Шахтный самоходный манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к горной промышленности и позвол ет повысить функциональные возможности манипул тора при обеспечении транспортной разв зки с технологическим оборудованием (ТО). Манипул тор включает грузоподъемную стрелу 1, соединенную с механизмом 2 ее поворота в горизонтальной плоскости, механизмы 4 плоскопараллельного перемещени  рабочего конца стрелы,захват 5,антропоморфные манипул торы 7 и 6 с дистанционным управлением, самоходную тележку (Т) 3 и держатели стоек крепи. Механизм 2 закреплен на каретке 16, установленной на направл ющей 15. Направл юща  15 щарнирно соединена с поперечинами 9 и 10 портала, с которыми шарнирно соединены стойки портала в виде гидроцилиндров (ГЦ) 11 - 13. Другими концами ГЦ 11 -13 соединены щарнирно с Т 3. На ней закреплен с возможностью поворота в вертикальной плоскости транспортер 26. С элементами 9-13 портала и Т 3 соединены дополнитльные ГЦ 17-23 фиксации элементов 9-13, образующие с щарнирно сопр женной парой элементов треугольник . Цри подъезде манипул тора к ТО в случае необходимости измен ют колею его движени . Дл  этого манипул торами 6 и 7 устанавливаетс  в захвате 5 сменна  опора, котора  опускаетс  до упора в опорную поверхность штрека. Затем фиксируютс  ГЦ 17-23 элементы 9-13 портала и колеса Т 3 разворачиваютс  на 90°. Перекатывают Т 3 на необходимое рассто ние, чтобы выйти за габариты ТО, и одновременно выдвигают щтоки ГЦ И и 12. Фиксируют ГЦ 17-23 элементы 9-13 портала. Сменную опору укладывают на портале и выполн ют разв зку с ТО путем проезда над ним. 1 з.п. ф-лы, 2 ил. (С (Л 00 to 00 ГчЭ 4

Description

Изобретение относитс  к горной промышленности , в частности к шахтным манипул торам , предназначенным дл  механизации ручных трудоемких работ преимущественно при проведении горных выработок.

Целью изобретени   вл етс  повышение функциональных возможностей манипул тора при обеспечении транспортной разв зки с технологическим оборудованием.

На фиг. 1 изображен шахтный самоходный манипул тор; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1.

Шахтный самоходный манипул тор включает грузоподъемную стрелу 1, соединенную с механизмом 2 ее поворота в горизонтальной плоскости, самоходную тележку 3, механизмы 4 плоскопараллельного переме- ш,ени  рабочего конца стрелы, захват 5, антропоморфные манипул торы 6 и 7, портал 8, состо пдий из горизонтальных поперечин 9 и 10 и шарнирно соединенных с ними стоек в виде гидроцилиндров 11-14, а так- же направл ющую 15 с установленной на -ней кареткой 16 и соединенной с поперечинами 9 и 10. При этом стойки 11 -14 портала шарнирно соединены с самоходной тележкой 3, а механизм 2 поворота стрелы в горизонтальной плоскости закреплен на каретке 16. Причем манипул тор снабжен гидроцилиндрами 17-23 фиксации элементов портала , образующих с шарнирно сопр женной парой элементов портала треугольник. Шахтный самоходный манипул тор снабжен также держател ми 24 дл  стоек крепи 25 и транспортером 26, закрепленным на самоходной тележке 3 с возможностью поворота в вертикальной плоскости благодар  наличию шарнирных соединений 27 и 28 с одного борта и подъемных гидроцилиндров 29 и 30 с другого борта. Манипул тор имеет приводные колесные блоки 31 дл  передвижени  по опорной поверхности 32.

В направл ющей 15 установлены с возможностью качени  приводные колеса 33 каретки 16 на которой через механизм 2 поворота установлена грузоподъемна  стрела 1 с механизмом 4 плоскопараллельного перемещени  ее рабочего конца, на котором закреплено U-образное основание 34, на котором размещен гидромотор с цапфой, соединенной с телескопическим рычагом 35, на конце которого закреплен захват 5 дл  сменного оборудовани  36, например ковша. С внешней (передней) стороны основани  34 закреплен каркас 37 с антропоформными манипул торами 6 и 7 и передающим устройством 38 стереотелевизионной установки.

С элементами 9-14 и 3 соединены дополнительные гидроцилиндры 17-23, каждый из которых образует при фиксации заданного положени  портала с соответствующей парой шариирно сопр женных элементов жест кий треугольник.

К самоходной тележке 3 на шарнирных соединени х 27 и 28 прикреплен одним бортом транспортер 26 с возможностью по

5

5

0

0

5

0

5

0

ворота в вертикльнои плоскости от подъемных гидроцилиндров 29 и 30, соедин ющих второй борт транспорта 26 с телескопическими гидроцилиндрами 11 и 12.

Кроме того, манипул тор включает фонарь 39, отбойный молоток 40, транспортное средство 41, например, породопогрузочную или буровую машину, сменную опору 42, движитель 43 приводного колесного блока.

Работу шахтного самоходного манипул тора рассмотрим на примере выполнени  с его помощью операции по транспортной разв зке с технологическим, оборудованием , например породопогрузочной мащи- ной, а также по перегрузке породы от забо  выработки за концевую часть устрой- ста.

Транспортна  разв зка с технологическим оборудованием осуществл етс  следующим образом.

Шахтный самоходный манипул тор подъезжает к технологическому оборудованию {или наоборот). В случае необходимости осуществл ют изменение колеи его движени . Дл  .этого антропоморфными манипул торами 6 и 7 устанавливаетс  в захвате 5 сменна  опора 42 (фиг. 2). Затем телескопический рычаг 35 разворачиваетс  в нижнее положение. С помощью грузоподъемной стрелы 1 и телескопического рычага 35 опускаетс  сменна  опора 42 до упора в опорную поверхность 32 штрека. Затем фиксируютс  гидроцилиндрами 17-20 элементы 9-14 портала 8, после чего разворачиваютс  на 90° колеса самоходной тележки.

Управл   движител ми 43 приводных колесных блоков 31, перекатывают тележку на необходимое в поперечном направлении рассто ние так, чтобы выйти за габариты транспортного средства 41 При этом одновременно осуществл етс  выдвижка штоков телескопических гидроцилиндров 11 и 12. После этого фиксируютс  гидроцилиндрами 17- 20 указанные элементы портала 8. В случае необходимости аналогичную операцию производ т с элементами другой стороны портала.

После выполнени  указанных операций антропоморфными манипул торами 6 и 7 снимают сменную опору 42 и укладывают ее в технологически предусмотренное место на портале. 8. Затем выполн ют транспортную разв зку с технологическим оборудованием 41 путем проезда над ним.

Шахтный самоходный манипул тор с применением транспортера 26 работает следующим образом.

Управл   подъемными гидроцилиндрами 29 и 30, опускают транспортер 26, поворачива  его относительно шарниров 27 и 28, в горизонтальное положение. Антропоформными манипул торами 6 и 7 устанавливают ковш 36 в захвате 5. Включают привод транспортера 26. Осуществл   передвижение ujaxTHbiM самоходным манипул тором и управл   всеми необходимыми приводами,

загружают ковш породой, а затем перегружают ее на транспортер 26. С транспортера порода поступает на перегрузочное устройство (не показано), наход щеес  за концевой частью шахтного самоходного манипул тора . Дл  раздроблени  негабарита или породного выступа, используетс  отбойный молоток 40, который удерживаетс  антропоформными манипул торами 6 и 7. После окончани  работы включают привод транспортера 26 и посредством подъемных гидроцилиндров 29 и 30 поворачивают его в вертикальное положение.

Шахтный самоходный манипул тор может быть применен дл  работы совместно с проходческим комбайном, например, дл  установки арочной крепи. При этом выполнение лунок под стойки арочной крепи осуществл етс  посредством бурового инструмента , закрепл емого в захвате 5. При установке арочной крепи верхн к удерживаетс  антропоморфными манипул торами 6 и 7 или захватом 5, а стойки - боковыми телескопическими держател ми 24 дл  стоек крепи 25.

Claims (2)

1. Шахтный самоходный манипул тор, включающий грузоподъемную стрелу, соеди0

ненную с механизмом ее поворота в горизонтальной плоскости, самоходную тележку, механизмы плоскопараллельного перемещени  рабочего конца стрелы, захват, антропоморфные манипул торы, имеющие дистанционное управление, отличающийс  тем, что, с целью повышени  функциональных возможностей манипул тора при обеспечении транспортной разв зки с технологическим оборудованием, он снабжен порталом, состо  щим из горизонтальных поперечин и щар- нирно соединенных с ними стоек в виде гидроцилиндров , а также направл ющей с установленной на ней кареткой и соединенной с поперечинами, при этом стойки портала

5 щарнирно соединены с самоходной тележкой , а механизм поворота стрелы в горизонтальной плоскости закреплен на каретке, причем манипул тор снабжен гидроцилиндрами фиксации элементов портала, образующих с шарнирно сопр женной парой эле0 ментов портала треугольник.

2. Манипул тор по п. 1, отличающийс  тем, что он снабжен держател ми дл  стоек крепи и транспортером, закреплен- ным на самоходной тележке с возможностью поворота в вертикальной плоскости.

Составитель Л. Березкина

Редактор И. ШуллаТехред И. ВересКорректор В. Бут га

Заказ 2730/22Тираж 454Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

1 13035, Москва, Ж-35, Раушска  наб., д. 4/5 Производственно-полиграфическое предпри тие, г. Ужгород, ул. Проектна , 4