SU1313710A1

SU1313710A1 - Manipulator hinge joint

Info

Publication number: SU1313710A1
Application number: SU853979936A
Authority: SU
Inventors: Александр Иванович Полетучий
Original assignee: Харьковский авиационный институт им.Н.Е.Жуковского
Priority date: 1985-11-26
Filing date: 1985-11-26
Publication date: 1987-05-30

Abstract

Изобретение относитс к .машиностроению и может быть использовано в робототехнике . Целью изобретени вл етс улучшение дина.мических характеристик за счет снижен11Я массы шарнира манипул тора. Дл этого в шарнире манипул тора статор 4 э. 1сктродвигате:1 выполнен подвиж- ны.м и установлен на оси 3 шарнира, ющейс относительно ведущего звена 1. что позвол ет нри.менить в конструкции обычные стандартные гибкое колесо и генератор 8 волн. При этом последний установлен на полого щйтиндрического ротора 5, разме ценного внутри сибксл о ко.чеса 9. i ил. оо со о The invention relates to mechanical engineering and can be used in robotics. The aim of the invention is to improve the dynamic characteristics by reducing the mass of the hinge of the manipulator. For this, in the joint of the torus manipulator, the stator 4 e. 1 slant: 1 is movable and mounted on the axis 3 of the hinge relative to the driving link 1. which allows you to change the usual standard flexible wheel and 8-wave generator in the design. At the same time, the latter is mounted on a hollow schirtindric rotor 5, the size of the valuable inside the sibxl shaft number 9. i Il. oo with

Description

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в робототехнике .The invention relates to mechanical engineering and can be used in robotics.

Цель изобретени - улучшение динамических характеристик путем снижени массы шарнира.The purpose of the invention is to improve the dynamic characteristics by reducing the mass of the hinge.

На чертеже схематически изображен шарнир манипул тора, разрез.The drawing shows schematically the hinge of the manipulator, a slit.

Шарнир манипул юра содержит ведущее звено 1 и ведомое зве- но 2, неподвижно св занноё вта ю о-Ё рнир а. Электродвигатель вол Р%ь уктррой выполнен в виде 4, устанс ч нйс о на оси 3 шар- нир а и {)аЛтЬл 9( полого ци- линдричес} 1;1 pi) о, смонтированного на подшип.никах 6 и,.7.-на,)Си 3 шарнира. Генератор 8 волн волнового редуктора установлен на ступице полого цилиндрического ротора 5 и расположен внутри гибкого колеса 9, неподвижно закрепленного на оси 3 при помощи шлицы 10 и вход щего в зацепление с жестким колесом 11, соединенным с ведущим звеном 1. Ось 3 опираетс на ведущее звено 1 через подшипники 12 и 13. Внутри оси 3 имеетс отверстие дл токопроводов 14, питающих обмотку статора 4 электродвигател . Шарнир манипул тора снабжен электромагнитным тормозом, состо щим из статора 15, закрепленного на жестком колесе 11, и кор 16, св занного при помощи шлиц 17 с генератором 8 волн.The hinge manipula jura contains the leading link 1 and the driven link 2, motionlessly connected to the other. The electric motor ox P% uktra is made in the form of 4, the installation is on the axis 3 of the hinge a and () of the AL 9 (hollow cylindrical} 1; 1 pi) o mounted on bearings 6 and, .7 .-on,) C 3 hinge. The wave gear generator 8 is mounted on the hub of the hollow cylindrical rotor 5 and is located inside the flexible wheel 9 fixedly mounted on the axis 3 by means of the splines 10 and engaging with a rigid wheel 11 connected to the driving link 1. The axis 3 rests on the driving link 1 through bearings 12 and 13. Inside axis 3 there is a hole for conductors 14 feeding the stator winding 4 of the electric motor. The manipulator hinge is equipped with an electromagnetic brake consisting of a stator 15 mounted on a rigid wheel 11, and a core 16 connected by means of a slot 17 to an 8-wave generator.

Шарнир манипул тора работает следующим образом.The hinge of the manipulator works as follows.

При подводе напр жени по токопрово- дам 14 к обмотке статора 4 электродвигател получает вращение полый цилиндрический ротор 5 и св занный с ним генератор 8When voltage is applied through conductors 14 to the winding of the stator 4, an electric motor receives rotation of a hollow cylindrical rotor 5 and a generator 8 associated with it

волн. Вследствие деформировани генератором 8 волн гибкого колеса 9 и его зацеплени с жестким колесом 11 последнее получает вращение и через щлицы 10 сообщает его оси 3 и соединенному с ним ведомому звену 2. Таким образом, ведомое звено 2 совершает поворотное движение в плоскости относительно ведущего звена 1. При необходимости фиксировани ведомого звена 2 относительно ведущего звена 1 подаетс напр жение на обмотку статора 15 электромагнитного тормоза. Под действием электромагнитных сил корь 16 прит гиваетс к статору 15, тем самым соедин генератор 8waves. Due to the deformation by the generator 8 of the waves of the flexible wheel 9 and its engagement with the rigid wheel 11, the latter receives rotation and, through the slits 10, informs its axis 3 and the driven link 2 connected to it. Thus, the driven link 2 makes a pivoting movement in the plane relative to the driving link 1. If it is necessary to fix the slave link 2 with respect to the drive link 1, a voltage is applied to the stator winding of the electromagnetic brake. Under the action of electromagnetic forces, the measles 16 is attracted to the stator 15, thereby connecting the generator 8

волн и жесткое колесо И. При этом волновой редуктор становитс жестким звеном, исключа перемещение ведомого звена 2 относительно ведущего звена 1.waves and a rigid wheel I. In this case, the wave gear becomes a rigid link, excluding the movement of the driven link 2 relative to the driving link 1.

Claims

Invention Formula

five

A manipulator hinge containing a master and a slave link interconnected by an axis, an electric motor with a wave gearbox, having a stator mounted on the axis of the hinge and located inside a hollow cylindrical rotor, in order to improve the dynamic characteristics, the axis of the hinge rigidly connected with the driven link and the flexible wave wheel of the wave reducer, 0 with the rigid wheel mounted on the driving link and the wave generator mounted on one of the hubs of the hollow cylindrical rotor with the possibility of connecting tim with rigid wheel by further inputted electromagnetic brake.