SU1312286A1

SU1312286A1 - Дифференциальный механизм Солу нова Ю.М.

Info

Publication number: SU1312286A1
Application number: SU853962443A
Authority: SU
Inventors: Юрий Михайлович Солуянов
Priority date: 1985-10-08
Filing date: 1985-10-08
Publication date: 1987-05-23

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению . Цель изобретени - расширение кинематических возможностей механизма за счет обеспечени выход; 17 ному звену третьего рабочего движени . Дифференциальный механизм содержит каретку 9, установленную в направл ющих 3 и 4 на размещенной в дополнительных направл ющих 21 и 22 пр моугольной раме 2. На каретке размещены блоки 10 и 11, на пр моугольной раме - блоки 5-8 и на основании 1 - блоки 17-20. Все блоки последовательно охвачены гибким элементом 16. Блок 11 кинематически св зан с выходным звеном и снабжен тормозным устройством 23, а блоки 5 и 6 вьшол- нены приводными. При вращении приводных блоков в одну сторону при выключенном тормозном устройстве 23 происходит движение выходного звена, при включенном тормозном устройстве перемещаетс пр моугольна рама 2. Смещение каретки 9 происходит при вращении приводных блоков 5 и 6 в противоположном направлении. 1 з.п. . ф-лы, 1 ил. (Л с 16 со IND 0 00 .2

Description

113

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в качестве элемента приводов различных машин и механизмов, в частности в робототехнике.

Цель изобретени расширение кинематических возможностей механизма за счет обеспечени третьего рабочего движени выходного звена.

На чертеже представлен дифференциальный механизм, общий вид.

Дифференциальный механизм содержит основание 1. размещенную на нем пр моугольную раму 2, именхцую продольные пр молинейные направл ющие 3 и 4, блоки 5-8, два из которых 5 и 6, размещенные симметрично продольной оси рамы 2, св заны с приводом (не показан). На направл ющих 3 и 4 установлена с возможностью возвратно-поступательного перемещени каретка 9, на которой размещена пара блоков 10 и 11 и выходное звено в виде вала 12, кинематически св занное посредством зубчатых колес 13 и 14 с блоком 11, К валу 12 прикреплен элемент 15, несущий рабочий орган. Бес- конечнь1й гибкий элемент 16 охватьюа- ет последовательно блоки 5, 10, 6, 8, 11 и 7, Механизм снабжен установленными на основании 1 по обеим сторонам пр моугольной рамы 2 двум парами дополнительных блоков 17 и 18 и 19 и 20, которые также охвачены бесконечным гибким элементом 16, На основании 1 размещены перпендикул рно направл ющим 3 и 4 дополнительные направл ющие 21 и 22, на которых установлена пр моугольна рама 2. На каретке 9 имеетс тормозное устройство -23, предназначенное дл взаимодействи с блоком 11,

Кроме того, один из блоков каждой дополнительной пары 17 и 19, 17 и 20 18 и 19 или 18 и 20 может быть св зан с приводом.

Дифференциальный механизм работает следующим образом.

При выключенном тормозном устройстве 23 и вращении приводных блоков 5 и 6 в одном направлении с одинаковой частотой в том же направлении вращаютс все остальные блоки, кроме блоков 10 и 11, которые вращаютс в противоположном направлении. За счет равенства усилий в ветв х бесконечного гибкого элемента 16 пр моугольна рама 2 и каретка 9 нахо6 ..2

д тс в уравновешенном состо нии, т.е. в покое. Посредством зубчатых колес 13 и 14 вращение от блока 11 передаетс валу 12, чем обеспечиваетс рабочее движение элемента 15, несущего рабочий орган.

При включении тормозного устройства 23 Происходит укорачивание одной ветви бесконечного гибкого элемента 16 между заторможенным блоком 11 и приводными блоками и удлинение противоположной ветви. Например, при. вращении блоков 5 .д 6 по часовой стрелке укорачиваетс ветвь на участке блоков 6-19-20-3 и удлин етс ветвь на участке блоков 5-17-18-7. В результате создаетс усилие, приложенное к раме 2 :з сторону укорачиваемой ветви, которое приводит к

перемещению пр моугольной рамы 2 в этом направлении .{з данном случае вниз относительно ллоскости рисунка).

При вращении приводных блоков 5 и 6 с одинаковой частотой в противоположных направлени х получает перемещение каретка 9, Тормозное устройство 23- может быть при этом включено или выключено. Пр моугольна , рама 2 в данном случае находитс в покое,

I

При выполнении приводными блоков из пар 17 и 18 и И и 20 устройство работает аналогично.

35

Формула иэ,обретени

1, Дифференциальный механизм, содержащий основание, размещенную на нем пр моугольную раму имеющую про 40 дольные пр молинейные направл ющие и четыре блока,- два из которых, размещенные симметрично продольной оси рамы, св заны с приводом, установленную на направл ющих с возможностью

5 возвратно-поступательного перемещени каретку, размешенные на ней пару блоков и выходное звено, кинема- .тически св занное с одним из блоков пары, и бесконе.чный гибкий элемент,

JQ охватывающий последовательно все блоки, отличающийс тем, что, с целью расширени кинематических возможностей за счет обеспечени выходному звену третьего

ее рабочего движени , механизм снабжен установленными на основании по обеим сторонам пр моугольной рамы двум парами дополнительн1з1х блоков, которые также охвачены Зесконечгшм гиб313122864

КИМ элементом, размещенными на осно- ма установлена на дополнительных навании перпендикул рно направл ющимправл ющнх.

каретки дополнительными направл ющи-2, Механизм поп1.отлими и тормозным устройством, предна-чающийс тем, что один блок

значеннын дл взаимодействи с одним из каждой дополнительной пары св из блоков каретки, пр моугольна ра-зан с приводом.

Claims

Формула изобретения

1. Дифференциальный механизм, содержащий основание, размещенную на нем прямоугольную раму* имеющую продольные прямолинейные направляющие ; и четыре блока, два из которых, размещенные симметрично продольной оси рамы, связаны с приводом, установленную на направляющих с возможностью возвратно-поступательного перемещения каретку, размешенные на ней пару блоков и выходное звено, кинематически связанное с одним из блоков пары, и бесконечный гибкий элемент, охватывающий последовательно все блоки, отличающийся тем, что, с целью расширения кинематических возможностей за счет обеспечения выходному звену третьего рабочего движения, механизм снабжен установленными на основании по обеим сторонам прямоугольной рамы двумя парами дополнительных блоков, которые также охвачены бесконечным гиб1312286 ким элементом, размещенными на основании перпендикулярно направляющим каретки дополнительными направляющими и тормозным устройством,- предназначенным для взаимодействия с одним 5 из блоков каретки, прямоугольная рама установлена на дополнительных направляющих.
2, Механизм по π I. отличающийся тем, что один блок из каждой дополнительной пары связан с приводом.