SU1303442A1

SU1303442A1 - Шагающее колесо транспортного средства

Info

Publication number: SU1303442A1
Application number: SU853937129A
Authority: SU
Inventors: Вадим Юрьевич Кушель; Владимир Кузьмич Ищеин; Валерий Владимирович Гуськов
Original assignee: Белорусский Политехнический Институт
Priority date: 1985-07-10
Filing date: 1985-07-10
Publication date: 1987-04-15

Abstract

Изобретение относитс к движител м высокой проходимости, предназначенным дл бездорожь . Цель изобретени - уменьшение вертикальных колебаний корпуса за счет компенсации проседани грунта под опорными башмаками. Колесо состоит из звез дообразной ступицы 3 с радиально установленными гидроцилиндрами 17, в которых штоки 19 с одной стороны соединены с опорными башмаками 20, а с другой стороны - соединены шатунами 21 с кривошипом 12, вал которого посредством планетарного редуктора соединен со ступицей. Корпус 5 редуктора шарнирно установлен на ступице 3 и соединен с приводом его поворота. При движении по деформируемому грунту проседание башмаков 20 компенсируетс поворотом корпуса 5 редуктора. При этом траектори движени каждого башмака остаетс в Опорной части пр молинейной, но наклонной к горизонту. Больший угол поворота корпуса 5 редуктора в большей степени наклон ет траекторию. 3 ил. .го (Л со о со 4;: Ю V04 cpua.Z

Description

Изобретение относитс к транспортному машиностроению, в частности к движител м высокой проходимости, которые могут быть использованы дл пересеченной местности.

Цель изобретени - уменьшение вертикальных колебаний транспортного средства при движении по деформируемой поверхности .

На фиг.1 представлен обш.ий вид транспортного средства с шагающими колесами;

скорости ступицы 3, что обеспечивает траекторию движени башмаков относительно рамы 6 шасси 1, близкую к многоугольнику со скругленными вершинами и горизонтально ориентированным основанием.

Вследствие враш,ени ведуш.их колес 2 осуществл етс перемещение шасси 1 транспортного средства относительно опорной поверхности . На фиг.1 ведушие колеса показаны в различных фазах своего действи при

на фиг.2 - шагающее колесо, разрез; на ю Движении, например, влево:заднее колесо-в

фиг.З - привод поворота корпуса редуктора .

Транспортное средство содержит шасси 1, установленное на ведущих колесах 2. Колесо 2 включает звездообразную центральную ступицу 3, через подшипники 4 уста- 15 траектории, новленную в корпусе 5 редуктора, который , в свою очередь, щарнирно закреплен в расточке рамы 6. Между рамой 6 и корпусом 5 редуктора имеетс подшипник 7 скольжени . Соосно ступице 3 в подшипнимомент начала контакта переднего башмака 20 и окончани контакта (выхода из контакта) заднего башмака с опорной поверхностью; переднее колесо - в момент опоры на башмак примерно в середине его

Горизонтальна траектори нижнего участка перемещени бащмака относительно шасси 1 при движении по твердому осно- ванию обеспечивает плавность хода, т. е.

ка7 8 скольженй установлен о снов ной вал ° отсутствие вертикальных перемещений шас- 9, на котором по концам соответстенноси 1.

закреплены солнечна шестерн 10 и щека- противовес 11 с кривошипом 12. Ступица 3 жестко соединена с водилом 13, на котором

При движении по деформируемому основанию (естественные грунты, особенно песчапосредством пальцев 14 установлены сател- 25 ые, сельскохоз йственные угодь и т. п.)

литы 15, наход щиес в зацеплении с солнечной шестерней 10 и коронной шестерней 16, неподвижно закрепленной на корпусе 5 редуктора. Звездообразна ступица 3 имеет гидроцилиндры 17 и каналы, соедиопорна поверхность башмака 20 под действием веса транспортного средства получает вертикальное перемешение. Дл его компенсации (чтобы исключить вертикальные колебани шасси 1) необходимо увелин ющие гидроцилиндры с распределителем 30 чить выталкивание башмака в заднем положении (на величину глубины образующегос следа), что достигаетс путем подачи рабочей жидкости в дополнительный цилиндр 25. Его шток, воздейству на рычаг 24, поворачивает корпус 5 редуктора в расточках

рабочей смеси (каналы и распределитель не показаны). В гидроцилиндрах 17 установлены поршни 18, соединенные со штоками 19, несущими опорные башмаки 20, и с шатунами 21 посредством поршневых пальцев 22. Вторые концы шатунов 21 закреплены на криво- 35 рамы 6. При этом нижний участок траек- шипе 12. В гидроцилиндрах 17 имеютс уплот- тории относительно движени наклона етс , нени 23. Корпус 5 редуктора снабжен что компенсирует проседание опорной по- рычагом 24 и шарнирно соединен со што-верхности под башмаком. Угол а поворота

ком. дополнительного гидравлического ци- корпуса 5 редуктора регулируют в зависи- линдра 25, корпус которого шарнирно при- мости от податливости опорной поверх- креплен к кронштейну 26 рамы 6 шасси 1. ности и скорости движени машины, доби- ./Чеханизм звездообразной ступицы 3 закрыт крышкой 27.

Шагающее колесо работает следующим образом.

При подаче под давлением рабочей жид- 45 кости через распределитель в соответствующие гидроцилиндры 17 возникает перемещение поршней 18, что через поршневые пальцы 22 и шатуны 21 вызывает вращение кривошипа 12 и св занного с ним основного вала 9. Через редуктор вращение пере- 50 телем рабочей смеси гидроцилиндры, штоки даетс ступице 3 по кинематической цепи которых своими внешними концами соедива сь максимальной компенсации проседани почвы под опорными башмаками (наклоненна траектории на фиг. 1 показана пунктиром).

Claims

Формула изобретени

Шагающее колесо транспортного средства , содержащее ступицу, на которой радиаль- но установлены соединенные с распределишестерн 10 - сателлиты 15 - пальцы 14 - водило 13. При этом сателлиты 15 обкатываютс внутри коронной шестерни 16. Благодар тому, -что передаточное отношение редуктора равно числу штоков 19, углова скорость основного вала 9 и кривошипа 12 в соответствуюшее число раз выше угловой

55

нены с опорными башмаками, а внутренними - с кривошипом, вал которого установлен СООСНО ступице и кинематически св зан с нею СООСНО расположенным планетарным редуктором, передаточное отношение которого равно числу штоков, а его коронна шестерн жестко соединена с его корскорости ступицы 3, что обеспечивает траекторию движени башмаков относительно рамы 6 шасси 1, близкую к многоугольнику со скругленными вершинами и горизонтально ориентированным основанием.

Вследствие враш,ени ведуш.их колес 2 осуществл етс перемещение шасси 1 транспортного средства относительно опорной поверхности . На фиг.1 ведушие колеса показаны в различных фазах своего действи при

Движении, например, влево:заднее колесо-в

траектории,

момент начала контакта переднего башмака 20 и окончани контакта (выхода из контакта) заднего башмака с опорной поверхностью; переднее колесо - в момент опоры на башмак примерно в середине его

При движении по деформируемому основанию (естественные грунты, особенно песчаопорна поверхность башмака 20 под действием веса транспортного средства получает вертикальное перемешение. Дл его компенсации (чтобы исключить вертикальные колебани шасси 1) необходимо увели чить выталкивание башмака в заднем положении (на величину глубины образующегос следа), что достигаетс путем подачи рабочей жидкости в дополнительный цилиндр 25. Его шток, воздейству на рычаг 24, поворачивает корпус 5 редуктора в расточках

рамы 6. При этом нижний участок траек- тории относительно движени наклона етс , что компенсирует проседание опорной по- верхности под башмаком. Угол а поворота

корпуса 5 редуктора регулируют в зависи- мости от податливости опорной поверх- ности и скорости движени машины, доби-

телем рабочей смеси гидроцилиндры, штоки которых своими внешними концами соедива сь максимальной компенсации проседани почвы под опорными башмаками (наклоненна траектории на фиг. 1 показана пунктиром).

Формула изобретени

Шагающее колесо транспортного средства , содержащее ступицу, на которой радиаль- но установлены соединенные с распредели телем рабочей смеси гидроцилиндры, штоки которых своими внешними концами соеди

нены с опорными башмаками, а внутренними - с кривошипом, вал которого установлен СООСНО ступице и кинематически св зан с нею СООСНО расположенным планетарным редуктором, передаточное отношение которого равно числу штоков, а его коронна шестерн жестко соединена с его корпусом , отличающеес тем, что, с целью уменьшени вертикальных колебаний транспортного средства при движении по деформируемой поверхности, корпус редуктора установлен на ступице шарнирно и соединен с силовым приводом его поворота.

Y cfJua.J

физ.З