SU1301528A1 - Промышленный робот - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к обработке металлов давлением, в частности к автоматизации массового и крупносерийного нро- изводства деталей методом обработки давлением и раскатки. Цель изобретени  - повышение производительности и расширение технологических возможностей. Поставленна  цель достигаетс  путем снабжени  робота врашаюшимс  рабочим обрабатываю- шим инструментом и зажимом заготовки, что позвол ет отказатьс  от обрабатываю- ш,ей технологической машины и совместить процессы подачи заготовки, ее обработки и удаление готовых изделий. 1 з.п. ф-лы, 12 ил. оо о ел ю 00

Description

Изобретение относитс  к обработке металлов давлением, в частности к автоматизации массового и крупносерийного производства деталей методом обработки давлением и раскатки.

Целью изобретени   вл етс  повышение производительности и расширение технологических возможностей.

На фиг. 1 дана кинематическа  схема робота; на фиг. 2 - робот, общий вид в плане; на фиг. 3 - то же, обший вид сбоку; на фиг. 4 - разрез А-А на фиг. 3; на фиг. 5 - захват и рабочий орган в начале штамповки; на фиг. 6 - то же, в конце штамповки; на фиг. 7 - то же, в плане; на фиг. 8 - вид Б на фиг. 5; на фиг. 9 - разрез В-В на фиг. 2; на фиг. 10 - разрез Г-Г на фиг. 9; на фиг. 11 - вид D на фиг. 3; на фиг. i2 вид Е на фиг. 1.

Робот содержит основание 1 (фиг. 2-3) с установленной на нем платформой 2.

Основание 1 состоит из корпуса 3 коробчатого сечени , на котором установлен силовой цилиндр 4 со штоком 5, св занным с платформой 2. Корпус 6 цилиндра 4 шар- нирно соединен со штоком 7 силового цилиндра 8, корпус 9 которого шарнирно соединен с опорой 10 корпуса 3. Распределители 11 и 12 св заны трубопроводами подачи рабочей среды с силовыми цилиндрами 4 и 8. Выключатель 13 закреплен на корпусе 3, выключатель 14 - на корпусе 9 силового цилиндра 8. Силовой цилиндр 4 снабжен опорным узлом 15 (фиг. 4). Силовые цилиндры 4 и 8 установлены в кожухе 16 робота.

На платформе 2 (фиг. 9), смонтированной на штоке 5 силового цилиндра 4, установлены направл юща  17, винт 18, св занный с силовым цилиндром 4, гайка-звездочка 19, смонтированна  на винте, котора  удерживаетс  от движени  вверх фланцем 20, а вниз - опорной скобой 21, съемный колпачок 22, предохран ющий винт 18 от загр знени , нат жное устройство 23, рабочий обрабатываюший инструмент 24, выполненный в виде пуансона-звездочки, механизм 25 обдува и смазки, соединенный трубопроводом 26 с распределителем 12 (фиг. 1). Цепь 27 служит приводным органом дл  рабочего обрабатывающего ин- - струмента 24 от гайки-звездочки 19.

Захватный орган 28, закрепленный на платформе 2, служит дл  захвата заготовок и съема изделий. Он содержит силовые цилиндры 29 (фиг. 5, 6), закрепленные в продольных Т-образных пазах 30 платформы 2. Кронштейны 31, закрепленные на платформе, служат дл  креплени  поворотных рычагов 32 с помощью осей 33.

Поворотные рычаги 32, в свою очередь, имеют приводные зажимные рычаги 34, шарнирно св занные через штоки 35 с силовыми цилиндрами 36, которые шарнирно подвешены на кронштейнах 31. Приводные

5

0

5

0

5

0

5

0

55

зажимные рычаги 34 установлены на ос х 37, закрепленных в нижней части поворотных рычагов 32.

Силовые цилиндры 29 содержат корпус 38 с Т-образным выступом 39, который входит в Т-образный паз 30 дл  обеспечени  возможности вертикального переме- шени  цилиндров 29. Два поршн  40 размешены в корпусе 38, штоки которых 41 щар- нирно св заны с рычагами 32. Распределители 42 и 43 (фиг. 1) размещены на основании 1. На штоке 7 силового цилиндра 8 закреплен регулировочный винт 44. Выключатели 45 и 46 (фиг. 1) закреплены на платформе 2. Кронштейн 47 служит упором дл  выключател  46. Механизм 25 обдува и смазки (фиг. 1 и 9) служит дл  обдува размещенной на рабочем столе 48 за- готвки 49 (фиг. 5), а также ее смазки перед процессом изготовлени  и во врем  изготовлени  издели  50 через отверсти  51 (фиг. 9) в рабочем обрабатывающем инструменте 24. Блок управлени  включает в себ  распределители 11, 12, 42, 43 и выключатели 13, 14, 45, 46, которые размещены на корпусе 3 робота.

Робот устанавливаетс  возле рабочего стола 48, на котором могут быть закреплены матрицы цельные или разъемные, в зависимости от изготавливаемого издели . Исходное положение промышленного робота .

Платформа 2 находитс  в верхнем положении над листом расположени  заготовок , рабоча  среда из распределител  11 поступает в нижнюю полость силового цилиндра 4, из распределител  12 - в бес- штоковую полость силового цилиндра 8, из распределител  42 - в штоковую полость цилиндров 29, из распределител  43 - в бес штоковую полость цилиндров 36.

Робот работает следующим образом. При установке заготовки (например, листа) на место захвата даетс  команда распределителю 43, который перераспредел ет рабочую среду в щтоковую полость силовых цилиндров 36, щтоки 35 которых вдвигаютс  и зажимные рычаги 34 зажимают заготовку с определенным усилием. Далее распределитель 12 переключает рабочую среду в штоковую полость силового цилиндра 8, шток 7 которого вдвигаетс , и в конце хода регулировочный винт 44 взаимодействует с выключателем 14, который дает команду на переключение рабочей среды распределителю 11 и распределителю 43. Рабоча  среда поступает в штоковую полость силового цилиндра 4, и шток 5 с платформой 2 опускаетс .

Одновременно рабоча  среда поступает в бесштоковую полость силовых цилиндров 36 и штоки 35 поднимают зажимные рычаги 34, освобожда  заготовку 49, котора  ложитс  на рабочий стол 48 {матрицу и т.п.). При опускании рабочего обрабатывающего

инструмента 24 (пуансона, метчика и т.п.) он вращаетс  с определенными оборотами с помощью передачи, идущей от винта 18, через гайку-звездочку 19, цепь 27 (фиг. 9 и 10). Начинаетс  процесс штамповки (обрезка, прощивка, правка, калибровка, гибка, выт жка , обкатка). По окончании рабочего процесса, т.е. изготовлени  издели , платформа 2, удерживаема  направл ющей 17 от радиального смещени , контактирует через выключатель 45 с корпусом 6. Выключатель 45 дает команду распределителю 11, который переключает рабочую среду из щтоковой полости в бесштоковую силового цилиндра 4, и рабочий орган 24, поднима сь вверх, выходит из издели  50. В верхнем положении выключатель 46 упираетс  в кронштейн 47 и дает разрешение распределителю 12 на переключение рабочей среды из штоковой полости в бес- щтоковую цилиндра 8, шток 7 которого выдвигаетс , осуществл   поворот платформы 2.

Одновременно выключатель 45 дает команду распределителю 42 на переключение рабочей среды в цилиндры 29, которые сдвигают рычаги 32. После этого распределитель 43 переключает рабочую среду в цилиндрах 36 дл  зажима заготовки с помощью поворота зажимных рычагов 34. Даетс  описанна  команда на поворот платформы 2. В конце поворота платформы 2 даетс  команда от выключател  13 распределителю 12 на переключение рабочей среды из бес- штокювой полости в штоковую цилиндра 8.

Одновременно от выключател  13 даетс  команда распределител м 43 и 42, которые переключают рабочую среду в цилиндрах 29 и 36. При этом зажимы открываютс , а рычаги 32 расход тс . Изделие 50 падает в определенное место, а следующа  заготовка 49 подаетс  на рычаги 32 (механизм подачи заготовок не показан) и зажимаетс  зажимными рычагами 34 (фиг. 5 и 6).

0

После этого подаетс  команда на поворот платформы 2 с заготовкой 49 к рабочему столу 48. За врем  поворота заготовка 49 обдуваетс  и смазываетс  с помощью ме- с ханизма 25 (фиг. 9) через отверсти  51.

Цикл работы робота повтор етс .

Изобретение позвол ет повысить производительность за счет совмещени  операций установки заготовок, изготовлени  и сн ти  издели , расширить технологические возможности , а также сократить габариты конструкции за счет размещени  рабочего органа и захвата на платформе робота. Совмещение рабочего органа и захвата позвол ет исключить механизмы подачи заготовок на рабочий стол и сн тие готовых изделий с него, что сокращает производственные площади.

Claims (2)

1. Формула изобретени 

   0 1- Промышленный робот, содержащий установленные на основании руку робота в виде установленной с возможностью поворота и возвратно-поступательного перемещени  платформы с захватным органом в виде поворотных рычагов и приводом поворота рычагов в виде силового цилиндра, приводы поворота и возвратно-поступательного перемещени  платформы в виде силовых цилиндров и систему управлени , отличающийс  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей и повышени  производительности , он снабжен кинематически св занным с приводом возвратно-поступательного перемещени  платформы рабочим обрабатывающим инструментом, установленным между поворотны.ми рычагами на

   , платформе с возможностью вращени , а каждый поворотный рычаг снабжен приводным зажимным рычагом, установленным с возможностью поворота в плоскости поворота поворотного рычага.
2. 2. Робот по п. I, отличающийс  тем,

   0 что рабочий обрабатывающий инструмент выполнен в виде пуансона.

   5

   9u2.2

   13

   2«, Ж

   35

   (риг.б

   Фиг.7

   Bad Б

   I I I I

   h

   т т

   -i

   иг.8

   9иг.9

   44

   6 /J

   73

   (Риг.Ю

   ВидЕ

   иг.11

   -36

   Физ.12