SU1294600A1

SU1294600A1 - Модуль промышленного робота

Info

Publication number: SU1294600A1
Application number: SU853969478A
Authority: SU
Inventors: Александр Иванович Полетучий
Original assignee: Харьковский авиационный институт им.Н.Е.Жуковского
Priority date: 1985-10-28
Filing date: 1985-10-28
Publication date: 1987-03-07

Abstract

Изобретение относитс к области машиностроени и может быть использовано в робототехнике. Целью изобретени вл етс повьшение грузоподъемности и точности позиционировани промышленного робота за счет уменьшени массы модул и уменьшени числа обычных зубчатЬк передач. Модуль промышленного робота включает корпус, в котором установлен двигатель . Выходной вал последнего посредством управл ющих электромагнитных муфт поочередно или одновременно соедин етс с быстроходными коаксиальными валами. На быстроходном валу установлен генератор волн первой волновой передачи, а быстроходньй вал посредством конической переда и св зан с генератором волн второй волновой передачи. При этом жесткое колесо первой волновой передачи жестко св зано с валом второй волновой передачи , а жесткое колесо этой передачи св зано с выходньм звеном. Таким образом, перва волнова передача обеспечивает ротацио (вращение) вы- ходкого звена, а втора - его качание . 2 ил. g СЛ

Description

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в робототехнике.

Цель изобретени - повышение грузоподъемности и точности позиционировани промышленного робота за счет уменьшени двигателей и цилиндрических и конических зубчатых передач.

На фиг. 1 показан модуль промьш ленного робота, общий вид; на фиг. 2 - Ю При этом получает вращение св зан- расположение электромагнитной муфты на заднем торце двигател .

Модуль содержит корпус 1, в котором закреплен приводной двигатель 2, имеющий польй выходной вал 3 с двум закрепленными на его концах полумуфтами 4 и 5 электромагнитных муфт. Внутри полого выходного вала 3 расположен быстроходный вал 6, имеющий возможность соедин тьс посредством 20 .полумуфты 7, закрепленной на его конце, и полумуфты 4 с выходным валом 3 двигател 2. Быстроходный вал 6 через промежуточньй валик 8 св зан с валом 9, смонтированным на подтип никовых опорах 10 внутри вала 11, на котором неподвижно закреплено гибкое зубчатое колесо 12, зацепл ющеес с жестким колесом 13, св занным с выходным звеном 14, например, консолью 30 кисти, опирающимс через подшипниковые опоры 15 и 16 на вал 11. На валу 9 закреплено коническое колес5о 17, зацепл ющеес с коническим колесом 18, вьшолненным заодно с генера- 35 тором 19 волн, расположенным внутри гибкого колеса 12.

, 25

ное с жестким колесом 12 выходное звено 14 вокруг вала 11 на подшипни ковых опорах 15 и 16. Из-за конструктивных ограничений выходное звен 14 не может совершать полный оборот поэтому оно реализует только качание на угол до 300° относительно оси вала 11.

Дл осуществлени ротации выходного звена 14 вокруг оси корпуса 1 с выходным валом 3 двигател 2 соедин етс посредством полумуфт 5 и 2 быстроходный вал 25. При этом получает вращение генератора 24 волн, деформирующий гибкое колесо 20, при вод щее во вращение жесткое колесо 21, которое вращаетс на подшипнико вых опорах 22 и 23 относительно кор пуса 1. Жесткое колесо 21 через вал 11 приводит во вращение выходное зв но 14.

Ротационное и качательное движен выходного звена 14 могут быть реали зованы или одновременно, или поочередно . I

Claims

Формула изобретени

Внутри корпуса 1 неподвижно относительно него закреплено гибкое ко- лесо 20, зацепл ющеес с жестким колесом 21, св занньм с валом 11. Жесткое колесо 21 смонтировано на подшипниках 22 и 23 на корпусе 1. Внутри гибкого колеса 20 установлен генератор 24 волн. Быстроходный вал 25 выполнен полым и установлен коак- сиально с быстроходным валом 6. Генератор 24 волн закреплен на наружном быстроходном валу 25, на котором расположена полумуфта 26 электромагнитной муфты, втора пол5гмуфта 5 которой св зана с выходным валом 3 двигател 2.

Модуль промышленного робота рабо- тает следующим образом.

При включении двигател 2 получает вращение его выходной вал 3. Если при этом подаетс напр жение на

электромагнитную муфту, Состо щую из полумуфт 4 и 7, то вращение от выходного вала 3 двигател 2 получает быстроходньй вал 6, а от него че- .пез промежуточный валик 8, вал 9. конические зубчатые колеса 17 и 18,генератор 19 волн, который, враща сь, деформирует гибкое колесо 2, привод щее во вращение жесткое колесо 13.

Ю При этом получает вращение св зан-

20 30 35

25

40 45 50 55

ное с жестким колесом 12 выходное звено 14 вокруг вала 11 на подшипниковых опорах 15 и 16. Из-за конструктивных ограничений выходное звено 14 не может совершать полный оборот, поэтому оно реализует только качание на угол до 300° относительно оси вала 11.

Дл осуществлени ротации выходного звена 14 вокруг оси корпуса 1 с выходным валом 3 двигател 2 соедин етс посредством полумуфт 5 и 26 быстроходный вал 25. При этом получает вращение генератора 24 волн, деформирующий гибкое колесо 20, привод щее во вращение жесткое колесо 21, которое вращаетс на подшипниковых опорах 22 и 23 относительно корпуса 1. Жесткое колесо 21 через вал 11 приводит во вращение выходное звено 14.

Ротационное и качательное движени выходного звена 14 могут быть реализованы или одновременно, или поочередно . I

Формула изобретени

Модуль промышленного робота, содержащий корпус и выходное звено с приводом качани и ротации, вкJBoчaю- щим двигатель, установленный в корпусе , два быстроходных вала и две волновые передачи, одна из которых включает коническую передачу, расположенную внутри гибкого колеса, о т- личающийс тем, что, с целью повьш ени грузоподъемности и точности позиционировани , он снаб- йен двум управл ющими электромагнитными муфтами, установленными с возможностью поочередного или одновременного соединени выходного вала с быстроходными валами, установленными коаксиально, причем на наружном быстроходном валу установлен генератор волн первой волновой передачи , а его жесткое колесо св зано с валом второй волновой передачи, уста31294600 ... 4

новленным- перпендикул рно валу пер- дачи с генератором волн второй вол- вой волновой передачи, при этом новой передачи, а жесткое колесо внутренний быстроходньй вал св зан последней св зано с выходным зве- посредством конической зубчатой пере-. ном.

35 J W 22 г5 20 fj 2i 8

Редактор Н.Тупица

Составитель А.Шир ева Техред Л.Сердюкова

Заказ 430/15 Тираж 954 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушска наб., д. 4/5

.Производственно-полиграфическое предпри тие, г. Ужгород, ул. Проектна , 4

х

Фиг.2

Корректор Е.Рошко