SU1286694A1 - Arrangement for controlling dragline bucket - Google Patents
Arrangement for controlling dragline bucket Download PDFInfo
- Publication number
- SU1286694A1 SU1286694A1 SU853956694A SU3956694A SU1286694A1 SU 1286694 A1 SU1286694 A1 SU 1286694A1 SU 853956694 A SU853956694 A SU 853956694A SU 3956694 A SU3956694 A SU 3956694A SU 1286694 A1 SU1286694 A1 SU 1286694A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- input
- output
- unit
- tension
- signal
- Prior art date
Links
Landscapes
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к горной промышленности и позвол ет повысить надежность и долговечность рабочего оборудовани драглайна путем снижени его дина- .мических нагрузок. Дл этого устройство снабжено блоком 26 согласовани и блоками выделени наименьшего 28 и наибольшего 25 сигналов, включенными соответственно в контуры управлени приводами 6 и 4 подъема и т ги. К входам блоков 25 и 28 подключены выходы регул торов (Р) 10 и 16 штока подъемного 2 и т говых канатов (ТК) 3 и выход Р 27 нат жени ТК (к блоку 28 - непосредственно, а к блоку 25 через блок 26). Управление движением ковша 1 осушествл етс изменением выходных сигналов задатчиков 21 и 31 скорости подъемной 5 и т говой 7 лебедок. При усилии в ТК, меньшем заданного значени , на входы управл емых преобразователей 11 и 17 приводов подъема и т ги поступают сигналы с выходов соответствуюших Р 10 и 16. При усилии в ТК, большем установленного в задатчике 29, сигнал на выходе блока 26 будет больше сигнала на выходе Р 10. Блок 28 выдел ет наименьший сигнал управлени приводом 6, который уменьшает усилие нат жени ТК. Блок 25 выдел ет наибольший сигнал, который увеличивает усилие нат жени подъемных канатов 2. В результате снижаютс динамические нагрузки т гового механизма и устран ютс причины, вызывающие его перегрузки. 4 ил. i (ЛThe invention relates to the mining industry and improves the reliability and durability of the working equipment of the dragline by reducing its dynamic loads. For this, the device is equipped with a matching unit 26 and a selection unit of the smallest 28 and the largest 25 signals included respectively in the control circuits of the actuators 6 and 4 of the lift and the pull. The inputs of the blocks 25 and 28 are connected to the outputs of the regulators (P) 10 and 16 of the lifting rod 2 and haul ropes (TC) 3 and the output P 27 of the tension of the TC (to block 28 - directly, and to block 25 through block 26). The movement of the bucket 1 is controlled by varying the output signals of the setpoint adjusters 21 and 31 of the lifting speed 5 and the pulling power of 7 winches. With a force in TC less than a predetermined value, signals from the outputs of corresponding P 10 and 16 are fed to the inputs of controlled transducers 11 and 17 of the lift drives and traction. With a force greater than that set in the unit 29, the signal at the output of block 26 output signal P 10. Block 28 selects the smallest drive control signal for the drive 6, which reduces the tension force TK. Block 25 selects the largest signal that increases the tension force of the hoisting ropes 2. As a result, the dynamic loads of the pulling mechanism are reduced and the causes causing its overload are eliminated. 4 il. i (L
Description
1с1s
сwith
Од 05 Od 05
Изобретение относитс к горной промышленности и может быть использовано дл управлени рабочим оборудованием экскаваторов-драглайнов.The invention relates to the mining industry and can be used to control the working equipment of dragline excavators.
Цель изобретени - повышение надежности и долговечности рабочего оборудовани драглайна путем снижени его динамических нагрузок.The purpose of the invention is to increase the reliability and durability of the working equipment of the dragline by reducing its dynamic loads.
На фиг. 1 представлена блок-схема устройства; на фиг. 2 - схема блока выделени наибольшего сигнала; на фиг. 3 - схема блока согласовани ; на фиг. 4 - схема блока выделени наименьшего сигнала.FIG. 1 is a block diagram of the device; in fig. 2 is a block diagram of the selection of the largest signal; in fig. 3 is a diagram of a matching unit; in fig. 4 is a schematic of the smallest signal extraction unit.
Устройство дл управлени движением ковша драглайна включает рабочее оборудование в виде ковша 1 с подъемными 2 и т говыми 3 канатами, двигатель 4 подъемной лебедки 5 и двигатель 6 т говой лебедки 7. Управление двигателем 4 осуществл етс блоком 8 регулировани скорости подъемной лебедки 5, который содержит регул тор 9 напр жени , регул тор 10 тока, управл емый преобразователь 11, датчик 12 напр жени и датчик 13 тока двигател 4 подъемной лебедки 5. Управление двигателем 6 т говой лебедки 7 осуш,ествл етс The device for controlling the movement of the dragline bucket includes working equipment in the form of a bucket 1 with lifting 2 and traction 3 ropes, a motor 4 of a lifting winch 5 and a motor 6 of a traction winch 7. The motor 4 is controlled by a unit 8 controlling the speed of the lifting winch 5, which contains voltage regulator 9, current regulator 10, controllable converter 11, voltage sensor 12 and motor current sensor 13 of a winch 4 5. Motor control 6 tons of a winch 7 dry
10ten
Устройство работает следующим образом. Машинист управл ет движением ковша драглайна 1 путем изменени выходных сигналов задатчиков 21 и 31 скорости подъемной 5 и т говой 7 лебедок. На выходе за- датчика нат жени т говых канатов 3 устанавливаетс сигнал, соответствуюш,ий, например, 90-95 /о от стопорного значени усили в т говых канатах 3. При усилии в т говых канатах 3, меньшем заданной величины , выходной сигнал регул тора 27 нат жени т говых канатов 3 больше сигнала на выходе регул тора 16 тока привода т ги, а сигнал на выходе блока 26 согласовани меньше, чем сигнал на выходе реJ5 гул тора 10 тока привода подъема. Так как блок 28 выделени сигнала управлени приводом т говой лебедки вл етс блоком выделени наименьшего сигнала, а блок 25 выделени сигнала управлени приводом подъемной лебедки вл етс блоком вы20 делени наибольшего сигнала, то при уси/ши в т говых канатах меньше заданного значени на входы управл емых преобразователей 11 и 17 приводов подъема и т ги поступают сигналы с выхода соответствующихThe device works as follows. The driver controls the movement of the dragline bucket 1 by changing the output signals of the setpoint adjusters 21 and 31 of the lift 5 and traction 7 winches. At the exit of the tension sensor of the pull ropes 3, a signal is set corresponding to, for example, 90-95 / o from the stopper force value in the tow ropes 3. With the effort in the traction ropes 3 less than a given value, the output signal the torus 27, the tension of the pull ropes 3 is larger than the signal at the output of the regulator 16 of the drive train current, and the signal at the output of the matching unit 26 is less than the signal at the output of the j5 of the tuner 10 of the lift drive current. Since the drive winch control signal extracting unit 28 is the smallest signal extracting unit, and the lifting winch drive control signal extracting unit 25 is the unit for dividing the largest signal, when the force cable is less than a predetermined value at the control inputs converters 11 and 17 of the hoist drives and the signals are received from the output of the corresponding
3535
блоком 14 регулировани скорости т говой 25 регул торов 10 и 16 тока и, таким образом, лебедки 7, который содержит регул тор управление приводами подъемной и т го- 15 напр жени , регул тор 16 тока, управ- вой лебедок осуществл етс в соответствии л емый преобразователь 17, датчик 18 напр жени , датчик 19 тока двигател 6 т говой лебедки 7. На второй вход регул тора 9 напр жени блока 8 регулировани ско- 30 задатчика 29 нат жени т говых канатов, рости подъемной лебедки 5 через блок 20 выходной сигнал регул тора 27 нат жени выделени сигнала управлени приводом подъемной лебедки 5 поступают сигналы либо от задатчика 21 скорости подъемной лебедки 5, либо от регул тора 22 нат жени подъемных канатов 2, входы которого соединены с задатчиком 23 и датчиком 24 нат жени подъемных канатов. Вход управл емого преобразовател 11 двигател 4 подъемной лебедки 5 соединен с выходом блокаThe speed control unit 14 pulls 25 regulators 10 and 16 of the current and, thus, the winch 7, which contains the control of the drives of the lifting and traction voltage 15, the current regulator 16, the winch controls are in accordance with Converter 17, sensor 18, voltage, sensor 19 of the motor current 6 tons of the winch 7. To the second input of the regulator 9 of the voltage of the skid control unit 8 of the setting device 29 tension of the rope, the lifting winch 5 grows through the block 20 output signal the regulator 27 tension the selection of the control signal p ivodom hoisting winch 5 receives signals from the setter 21 or the lifting speed winches 5 or by regulating the tension of the torus 22 voltage hoisting ropes 2, whose inputs are connected to the setting device 23 and the sensor 24, the tension of the hoisting ropes. The input of the controlled converter 11 of the engine 4 of the lifting winch 5 is connected to the output of the unit
25 выделени наибольшего сигнала управ- 40 чает ко входу управл емого преобразова- лени приводом подъемной лебедки 5, на тел 17 привода т говой лебедки сигнал с первый вход этого блока 25 поступает сигнал с выхода регул тора 10 тока привода подъема, а на второй - через блок 26 согласовани с выхода регул тора 27 нат жени т говых канатов 3. Вход управл емого преобразовател 17 двигател 6 т говой лебедки 7 соединен с вы.ходом блока 28 выделени наименьшего сигнала управлени приводом т говой лебедки 7, на первый вход блока 28 поступает сигнал с выхода регул - 50 вход управл емого преобразовател 11 тора 16 тока привода т ги, а на второй - сигнал с выхода блока 26 согласовани . ПодThe selection of the largest signal of the control signal 40 to the input of the controlled conversion by the drive of the lifting winch 5, the signal from the first input of this unit 25 is received from the output of the lift drive current regulator 10 to the drive body 17 of the drive winch, and to the second through unit 26 matching from the output of the tension regulator 27 to the pull ropes 3. The input of the controlled converter 17 of the 6 t engine of the winch 7 is connected to the output of the selection unit 28 of the smallest drive control signal of the winch 7, the first input of the unit 28 receives a signal out yes control - 50 input of the controlled converter 11 torus 16 of the drive current, and the second - the signal from the output of the matching unit 26. Under
4545
с сигналами управлени .машиниста.with control signals. machinist.
При усилии в т говых канатах, большем значени , установленного на выходеWith an effort in traction ropes, a greater value set at the exit
т говых канатов становитс меньше, чем сигнал на выходе регул тора 16 тока привода т говой лебедки 7, а сигнал на выходе блока 26 согласовани больше, чем сигнал на выходе регул тора 10 тока привода подъемной лебедки. Блок 28 выделени наименьшего сигнала управлени приводом т говой лебедки, выдел наименьший из двух сигналов , поступающих на его входы, подклювыхода регул тора 27 нат жени канатов. Под действием этого сигнала происходит уменьшение усили нат жени т говых канатов , что обеспечивает снижение динамических нагрузок рабочего оборудовани и т гового механизма драглайна.the traction rope becomes smaller than the signal at the output of the controller 16 of the drive current of the traction winch 7, and the signal at the output of the matching unit 26 is larger than the signal at the output of the controller 10 of the drive winch drive current. The unit 28 for extracting the smallest drive control signal of a traction winch, selecting the smallest of the two signals arriving at its inputs, connecting the button out to the rope tension regulator 27. Under the action of this signal, the tension of the pull rope is reduced, which ensures the reduction of the dynamic loads of the working equipment and the dragline drag mechanism.
Блок 25 выделени наибольшего сигнала управлени приводом подъемной лебедки, выдел наибольший сигнал, подключаетThe selection unit 25 of the largest lifting winch drive control signal, extracting the largest signal, connects
с выхода регул тора 27 нат жени т говых канатов 3, входы которого соединены с выходами задатчика 29 и датчика 30 нат жени т говых канатов 3. Задатчик 31 скорости т говой лебедки 7 подключен к входу регул тора 15 напр жени блока 14 регулировани скорости т говой лебедки 7.from the output of the regulator 27, the tension of the pull ropes 3, the inputs of which are connected to the outputs of the setting device 29 and the sensor 30 of the tension of the driving ropes 3. The setting device 31 of the speed of the pull of the winch 7 is connected to the input of the regulator 15 of the voltage of the speed control unit 14 winches 7.
5555
действием этого сигнала происходит увеличение усили нат жени подъемных канатов , что приводит к уменьшению срезаемой ковшом стружки или обходу и.м трудноопределимого преп тстви . В результате обеспечиваетс снижение динамических нагрузок т гового механизма и устран ютс This signal causes an increase in the tension force of the hoisting ropes, which leads to a decrease in chip cutting or bypassing the type of difficult-to-find obstacle. The result is a reduction in the dynamic loads of the thrust mechanism and eliminates
Устройство работает следующим образом. Машинист управл ет движением ковша драглайна 1 путем изменени выходных сигналов задатчиков 21 и 31 скорости подъемной 5 и т говой 7 лебедок. На выходе за- датчика нат жени т говых канатов 3 устанавливаетс сигнал, соответствуюш,ий, например, 90-95 /о от стопорного значени усили в т говых канатах 3. При усилии в т говых канатах 3, меньшем заданной величины , выходной сигнал регул тора 27 нат жени т говых канатов 3 больше сигнала на выходе регул тора 16 тока привода т ги, а сигнал на выходе блока 26 согласовани меньше, чем сигнал на выходе регул тора 10 тока привода подъема. Так как блок 28 выделени сигнала управлени приводом т говой лебедки вл етс блоком выделени наименьшего сигнала, а блок 25 выделени сигнала управлени приводом подъемной лебедки вл етс блоком выделени наибольшего сигнала, то при уси/ши в т говых канатах меньше заданного значени на входы управл емых преобразователей 11 и 17 приводов подъема и т ги поступают сигналы с выхода соответствующихThe device works as follows. The driver controls the movement of the dragline bucket 1 by changing the output signals of the setpoint adjusters 21 and 31 of the lift 5 and traction 7 winches. At the exit of the tension sensor of the pull ropes 3, a signal is set corresponding to, for example, 90-95 / o from the stopper force value in the tow ropes 3. With the effort in the traction ropes 3 less than a given value, the output signal the torus 27, the tension of the pull ropes 3 is larger than the signal at the output of the thrust drive current regulator 16, and the output signal of the matching unit 26 is less than the signal at the output of the lift drive current regulator 10. Since the driving winch control signal extracting unit 28 is the smallest signal extracting unit, and the hoist winch driving control signal extracting unit 25 is the largest signal extraction unit, when the force / shi cable is less than a predetermined value at the controllable inputs converters 11 and 17 of the lifting drives and tg signals come from the output of the corresponding
регул торов 10 и 16 тока и, таким образом, управление приводами подъемной и т го- вой лебедок осуществл етс в соответствии задатчика 29 нат жени т говых канатов, выходной сигнал регул тора 27 нат жени the current regulators 10 and 16 and, thus, the control of the drives of the lifting and traction winch is carried out in accordance with the pulling rope tension adjuster 29, the output signal of the tension regulator 27
с сигналами управлени .машиниста.with control signals. machinist.
При усилии в т говых канатах, большем значени , установленного на выходеWith an effort in traction ropes, a greater value set at the exit
регул торов 10 и 16 тока и, таким образом, управление приводами подъемной и т го- вой лебедок осуществл етс в соответствии задатчика 29 нат жени т говых канатов, выходной сигнал регул тора 27 нат жени the current regulators 10 and 16 and, thus, the control of the drives of the lifting and traction winch is carried out in accordance with the pulling rope tension adjuster 29, the output signal of the tension regulator 27
чает ко входу управл емого преобразова- тел 17 привода т говой лебедки сигнал с вход управл емого преобразовател 11 сигнал с выхода блока 26 согласовани . ПодA signal from the input of the controlled converter 11 to the input of the controlled converter 17 for the drive of the traction winch is output from the matching unit 26. Under
т говых канатов становитс меньше, чем сигнал на выходе регул тора 16 тока привода т говой лебедки 7, а сигнал на выходе блока 26 согласовани больше, чем сигнал на выходе регул тора 10 тока привода подъемной лебедки. Блок 28 выделени наименьшего сигнала управлени приводом т говой лебедки, выдел наименьший из двух сигналов , поступающих на его входы, подключает ко входу управл емого преобразова- тел 17 привода т говой лебедки сигнал с вход управл емого преобразовател 11 сигнал с выхода блока 26 согласовани . Подthe traction rope becomes smaller than the signal at the output of the controller 16 of the drive current of the traction winch 7, and the signal at the output of the matching unit 26 is larger than the signal at the output of the controller 10 of the drive winch drive current. The unit for extracting the smallest drive control signal of the traction winch, selecting the smallest of the two signals at its inputs, connects the input signal of the matching unit 26 to the input of the traction winch drive controlled converter 17. Under
выхода регул тора 27 нат жени канатов. Под действием этого сигнала происходит уменьшение усили нат жени т говых канатов , что обеспечивает снижение динамических нагрузок рабочего оборудовани и т гового механизма драглайна.the output of the regulator 27 tension ropes. Under the action of this signal, the tension of the pull rope is reduced, which ensures the reduction of the dynamic loads of the working equipment and the dragline drag mechanism.
Блок 25 выделени наибольшего сигнала управлени приводом подъемной лебедки, выдел наибольший сигнал, подключаетThe selection unit 25 of the largest lifting winch drive control signal, extracting the largest signal, connects
действием этого сигнала происходит увеличение усили нат жени подъемных канатов , что приводит к уменьшению срезаемой ковшом стружки или обходу и.м трудноопределимого преп тстви . В результате обеспечиваетс снижение динамических нагрузок т гового механизма и устран ютс This signal causes an increase in the tension force of the hoisting ropes, which leads to a decrease in chip cutting or bypassing the type of difficult-to-find obstacle. The result is a reduction in the dynamic loads of the thrust mechanism and eliminates
Блок 26 согласовани реализуетс на операционном усилителе 34 в виде пропорционально-дифференциального звена согласно электрической схемы, представленной на фиг. 3.The matching unit 26 is implemented on the operational amplifier 34 in the form of a proportional-differential element according to the electrical circuit shown in FIG. 3
Передаточна функци этого звена имеет видThe transfer function of this link is
fr) (P+l)fr) (P + l)
(4)(four)
где k i8fwhere k i8f
т§ёсДл экскаватора ЭШ-20/90 значени price of dredger esh-20/90
причины, вызывающие его перегрузки. Предлагаемое устройство дл управлени движением ковша драглайна может быть реализовано на основе операционных усилителей на интегральных микросхемах. Блоки выделени сигналов управлени приводов подъема и т ги могут быть выполнены, например , в виде диодных схем с опорным напр жением . Блок согласовани может быть выполнен на операционном усилителе, например , в виде пропорционально-дифферен- О циального звена.reasons causing it overload. The proposed device for controlling the movement of a dragline bucket can be implemented on the basis of integrated circuit operational amplifiers. The extractor control units of the drive drives and the pull can be performed, for example, in the form of diode circuits with a reference voltage. The matching unit can be performed on an operational amplifier, for example, in the form of a proportional-differential link.
Электрическа принципиальна схема блока 25 выделени наибольшего сигнала и элементы, прин тые дл ее реализации,The electrical schematic diagram of the block 25 selection of the largest signal and elements adopted for its implementation,
представлены на фиг. 2. Блок 25 выполн ет- jj параметров могут быть прин ты k 3, Т с в виде диодной схемы выделени наиболь- 0,025 с. На вход блока 26 согласовани по- шего сигнала (диоды 32 и 33), подключенной -ступает сигнал с выхода регул тора 27 на- на вход операционного усилител 34. На т жени т говых канатов. При усилии в входы блока 25 поступают сигналы от ре- т говых канатах, меньшем заданной вели- гул тора 10 тока привода подъема и от чины, котора устанавливаетс на выходе блока 26 согласовани . При этом выделение 20 задатчика 29 нат жени т говых канатов, наибольшего из поступающих сигналов осу- выходное напр жение регул тора 27 нат - шествл етс следуюшим образом.presented in FIG. 2. Block 25 performs jj parameters can be received k 3, T c in the form of a diode selection circuit of the most 0.025 s. At the input of the unit 26, the matching of the signal (diodes 32 and 33) connected — the signal from the output of the regulator 27 is fed to the input of the operational amplifier 34. On the lanyard of the hauling ropes. With the force, the inputs of the unit 25 receive signals from the track ropes, which are less than the predetermined helix generator 10 of the lift drive current and from the cable that is installed at the output of the matching unit 26. In this case, the selection 20 of the setting device 29 of the tension of the ropes, the highest of the incoming signals, the negative voltage of the regulator 27, proceeds as follows.
Если оба входных напр жени положительны по отношению к потенциалу «операционной земли, то в провод щем состо - 25 шего выходного напр жени регул тора 16 НИИ находитс тот диод, анод которого имеет привода т ги. Выходное напр жение блока более высокий потенциал. Большее из напр жений , поступающих на входы схемы выделени , открывает свой диод и будучи приложенным к катоду другого диода закрывает его. Например, если выходное на- 30 земли и по величине меньше выходного пр жение блока 26 больше выходного на- напр жени регул тора 10 тока приводаIf both input voltages are positive with respect to the potential of the operating earth, then the conducting state of the 25 output voltage of the regulator 16 of the scientific research institute is the diode whose anode is driven by a pull. The output voltage of the unit is higher potential. The larger of the voltages applied to the inputs of the extraction circuit opens its diode and, being applied to the cathode of another diode, closes it. For example, if the output voltage of the earth is 30 and is smaller than the output voltage of the block 26 is greater than the output voltage of the drive current regulator 10
жени т говых канатов имеет положительную пол рность по отношению к потенциалу «операционной земли и по величине боль26 согласовани при этом в соответствии со своей передаточной функцией и параметрами имеет отрицательную пол рность по отношению к потенциалу «операционнойRope rope has a positive polarity with respect to the potential of the “operating earth” and, according to its transfer function and parameters, the matching voltage has a negative polarity with respect to the potential of the “operating
пр жени регул тора 10 тока, то открыт диод 32, а диод 33 закрыт. При этом выходное напр жение блока 25voltage regulator 10 current, then the diode 32 is open, and the diode 33 is closed. In this case, the output voltage of block 25
подъема. Поэтому блок 25 выделени наибольшего сигнала в соответствии с выражением (2) подключает на вход управл емого преобразовател 11 привода т ги выход регул тора 10 тока привода подъема.lifting. Therefore, the high signal extraction unit 25 in accordance with the expression (2) connects the output of the lift drive current regulator 10 to the input of the controlled drive converter 11.
Ua5 -fr «а«с С Uio, и« ) 1Ле . Лг,Ua5 -fr “a“ with C Uio, and “) 1Le. Lg
CDCD
Блок 26 согласовани реализуетс на операционном усилителе 34 в виде пропорционально-дифференциального звена согласно электрической схемы, представленной на фиг. 3.The matching unit 26 is implemented on the operational amplifier 34 in the form of a proportional-differential element according to the electrical circuit shown in FIG. 3
Передаточна функци этого звена имеет видThe transfer function of this link is
fr) (P+l)fr) (P + l)
(4)(four)
где k i8fwhere k i8f
т§ёсДл экскаватора ЭШ-20/90 значени price of dredger esh-20/90
аметров могут быть прин ты k 3, Т ,025 с. На вход блока 26 согласовани по- пает сигнал с выхода регул тора 27 на- ени т говых канатов. При усилии в овых канатах, меньшем заданной вели- ы, котора устанавливаетс на выходе атчика 29 нат жени т говых канатов, одное напр жение регул тора 27 нат - meters can be taken k 3, T, 025 s. The input of the matching unit 26 receives a signal from the output of the regulator 27 of the pull rope. With an effort in the lower ropes, which is less than a given magnitude, which is established at the output of the atchik 29 of the tension of the pull ropes, the single voltage of the regulator 27 is
параметров могут быть прин ты k 3, Т 0,025 с. На вход блока 26 согласовани по- -ступает сигнал с выхода регул тора 27 на- т жени т говых канатов. При усилии в т говых канатах, меньшем заданной вели- чины, котора устанавливаетс на выходе задатчика 29 нат жени т говых канатов, выходное напр жение регул тора 27 нат - parameters can be taken k 3, T 0.025 s. The input of the matching unit 26 is a signal from the output of the regulator 27 for pulling the rope. When the force in the traction cables is less than the specified value, which is set at the output of the unit 29, the tension of the traction ropes, the output voltage of the regulator 27 nat -
шего выходного напр жени регул тора 16 привода т ги. Выходное напр жение блока земли и по величине меньше выходного напр жени регул тора 10 тока приводаThis is the output voltage of the drive train regulator 16. The output voltage of the ground unit is less than the output voltage of the drive current regulator 10
жени т говых канатов имеет положительную пол рность по отношению к потенциалу «операционной земли и по величине большего выходного напр жени регул тора 16 привода т ги. Выходное напр жение блока земли и по величине меньше выходного напр жени регул тора 10 тока приводаRope harness has a positive polarity with respect to the potential of the operating earth and the larger output voltage of the drive train regulator 16. The output voltage of the ground unit is less than the output voltage of the drive current regulator 10
26 согласовани при этом в соответствии со своей передаточной функцией и параметрами имеет отрицательную пол рность по отношению к потенциалу «операционной26 matching in accordance with its transfer function and parameters has a negative polarity with respect to the potential of the “operating
шего выходного напр жени регул тора 16 привода т ги. Выходное напр жение блока земли и по величине меньше выходного напр жени регул тора 10 тока приводаThis is the output voltage of the drive train regulator 16. The output voltage of the ground unit is less than the output voltage of the drive current regulator 10
подъема. Поэтому блок 25 выделени наибольшего сигнала в соответствии с выражением (2) подключает на вход управл емого преобразовател 11 привода т ги выход регул тора 10 тока привода подъема.lifting. Therefore, the high signal extraction unit 25 in accordance with the expression (2) connects the output of the lift drive current regulator 10 to the input of the controlled drive converter 11.
25 при этом также равно наибольшему из поступающих на их входы сигналов25 is also equal to the largest of the incoming signals at their inputs
U;i5--2ij,aKcC(J,0,U,0) л, U; i5--2ij, aKcC (J, 0, U, 0) l,
(S)(S)
Чтобы блок 25 выполн л свою функциюПри усилии в т говых канатах, большемIn order for unit 25 to perform its function, when efforts are made in hauling ropes, more
и при отрицательных напр жени х Ujo и U, заданной величины, выходное напр жение на резистор 35 подаетс отрицательное сме- регул тора 27 нат жени т говых канатов шение - ЕО. Выходное напр жение блока 40 имеет отрицательную пол рность по отношению к потенциалу «операционной земли. Выходное напр жение блока 26 согласовани при отрицательном входном сигнале с выхода регул тора 27 нат жени имеет 5 положительную пол рность по отношению потенциала «oпepaциo шoй земли и становитс по величине больше выходного напр жени 10 тока привода подъема, что обеспечиваетс указанным выбором параметров блока 26. В этом случае блок 25 вы- 50 делени наибольшего сигнала обеспечивает подключение на вход управл емого преобразовател 11 привода подъема сигнала с выхода блока 26 согласовани . Под действием этого сигнала происходит увеличение усили подъемных канатов. Введение в передаточную фукнцию блока 26 согласовани дифференциальной составл ющей позвол ет обеспечить демпфирование колегде Rj - обозначено позицией 36,and at negative voltages Ujo and U, of a given magnitude, the output voltage to the resistor 35 is supplied to the negative tension tensioner 27, EO. The output voltage of block 40 has a negative polarity with respect to the potential of the operating earth. The output voltage of the matching unit 26 with a negative input signal from the output of the tension regulator 27 has 5 positive polarities relative to the potential of the operating ground and becomes larger than the output voltage of the lift drive current 10, which is ensured by the indicated selection of parameters of the block 26. In this case, the division block 25 for dividing the largest signal provides a connection to the input of a controlled converter 11 of a drive for raising the signal from the output of the matching block 26. Under the influence of this signal, an increase in the effort of the lifting cables occurs. Introduction of the differential component to the transfer function of the block 26 allows for damping of the coherent body Rj - indicated by the position 36,
Ra - 37.Ra - 37.
При этом необходимо выполнение услови At the same time it is necessary to fulfill
- iriBX- iriBX
I - (и / к - |UtnKCie(,I - (and / k - | UtnKCie (,
Сз)Sz)
где UMBXJO и UinBxis- максимальное значение входных сигналов схемы выделени . Дл рассмотренной схемы выделени наибольшего сигналаwhere UMBXJO and UinBxis is the maximum value of the input signals of the allocation circuit. For the considered pattern of selecting the largest signal
, Uflib io Umbrae ± 10ВUflib io Umbrae ± 10V
5555
баний усили в подъемных канатах, которые могут возникнуть в процессе регулировани . Электрическа принципиальна схема блока 28 выделени наименьшего сигнала и элементы, прин тые дл ее реализации, представлены на фиг. 4. Блок 28 выделени наименьшего сигнала выполн етс в виде диодной схемы выделени наименьшего сигнала (диоды 32 и 33) и резистора 35, подключенного к источнику опорного напр жежени подключен к первому входу регул тора напр жени , а выход последнего соединен с первым входом регул тора тока, к второму входу которого подключен датчик тока корной цепи приводного электродвигател , и управл емые преобразователи, выходы которых подключены к приводным электродвигател м подъемной и т говой лебедок соответственно, регул тор нат жени подъемного каната, первый вход кони ЕО, включенной на вход операционного Ю торого подключен к датчику нат жени , а усилител на интегральной микросхеме 34. второй вход к задатчику нат жени , приbanyi force in the hoisting ropes that may occur during the adjustment process. The electrical schematic diagram of the smallest signal extraction unit 28 and the elements adopted for its implementation are shown in FIG. 4. The smallest signal extraction unit 28 is performed in the form of a diode smallest signal extraction circuit (diodes 32 and 33) and a resistor 35 connected to a reference voltage source connected to the first input of the voltage regulator, and the output of the latter is connected to the first input of the regulator current, to the second input of which the current sensor of the drive motor's main circuit is connected, and controlled transducers, the outputs of which are connected to the drive motors of the lifting and traction winches, respectively, lift control the first cable, the first input of the EO horses, connected to the input of the operating part of which is connected to the tension sensor, and the amplifier on the integrated microcircuit 34. the second input to the setpoint generator, with
На входы блока выделени наименьшего сигнала поступают сигналы с выхода регул тора 16 тока привода подъема и регул тора 27 нат жени т говых канатов. Если выходной сигнал регул тора 16 тока привода т ги меньше выходного сигнала регул тора 27 нат жени т говых канатов, то в провод ш м состо нии находитс диод 32The inputs of the smallest signal extraction unit receive signals from the output of the current drive controller 16 for the lift drive and the tension cable adjuster 27. If the output signal of the drive current regulator 16 is less than the output signal of the tension rope regulator 27, then the diode 32 is in the wire condition
и диод 33 закрыт, так как напр жение наименьшего сигнала приложено к анодам как диода 32, так и диода 33.and the diode 33 is closed, since the voltage of the smallest signal is applied to the anodes of both diode 32 and diode 33.
2020
этом выход регул тора нат жени подъемного каната подключен к первому входу блока выделени сигнала, к второму входу которого подключен задатчик скорости подъемной лебедки, выход блока выделени блока сигнала подключен к второму входу регул тора напр жени блока регулировани скорости подъемной лебедки, регул тор нат жени т гового каната, первый вход которого подключен к датчику нат жени , а второй вход - к задатчику нат жени , отличающеес тем, что, с целью повышени надежности и долговечности рабочего оборудовани экскаватора-драглайна путем снижени его динамических нагрузок, оно снабжено блоком согласовани , блоком выделени наибольшего сигнала и блоком выделени наименьшего сигнала, при этом первый вход блока выделени наименьшего сигнала подключен к выходу регул тораBy this, the output of the tension regulator of the hoisting rope is connected to the first input of the signal extraction unit, to the second input of which the speed winch speed limiter is connected, the output of the signal block extraction block is connected to the second input of the voltage regulator of the speed winch speed control unit a first rope, the first input of which is connected to a tension sensor, and the second input - to a tension adjuster, characterized in that, in order to increase the reliability and durability of the working equipment of the excavator-etc by reducing its dynamic loads, it is equipped with a matching unit, a high signal extraction unit and a smallest signal extraction unit, while the first input of the smallest signal extraction unit is connected to the output of the regulator
Аналогично если меньшим будет сигнал регул тора 27 нат жени т говых канатов, то в провод шем состо нии будет диод 33, 25 а в закрытом диод 32. При этом на выходе блока 28 выделени наименьшего сигнала наименьшее, из поступаюших на его входы напр женийSimilarly, if the signal of the tension regulator 27 is less, the diode 33, 25a in the closed diode 32 will be in the wire state. At the same time, at the output of the selection block 28, the smallest signal is the smallest, from the voltages applied to its inputs
ЦC
,MnH(i;te, ) , MnH (i; te,)
Выражение (6) имеет место при выполнении услови Expression (6) occurs when the condition
им.them.
(7)(7)
где Ujjjjg и Utngj- максимальные значени напр жений сигналов на выходе регул тора 16 и регул тора 27.where Ujjjjg and Utngj are the maximum values of the voltage of the signals at the output of the regulator 16 and the regulator 27.
Дл рассмотренной схемы выделени или меньшего сигнала;For the considered allocation scheme or a smaller signal;
ЕО 15В, U, ±10ВЕО 15В, U, ± 10В
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU853956694A SU1286694A1 (en) | 1985-07-02 | 1985-07-02 | Arrangement for controlling dragline bucket |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU853956694A SU1286694A1 (en) | 1985-07-02 | 1985-07-02 | Arrangement for controlling dragline bucket |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU1286694A1 true SU1286694A1 (en) | 1987-01-30 |
Family
ID=21198498
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU853956694A SU1286694A1 (en) | 1985-07-02 | 1985-07-02 | Arrangement for controlling dragline bucket |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU1286694A1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2457295C1 (en) * | 2011-02-04 | 2012-07-27 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Московский государственный горный университет (МГГУ) | Device to control motion of dragline excavator bucket |
-
1985
- 1985-07-02 SU SU853956694A patent/SU1286694A1/en active
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| Ломакин М. С. Автоматическое управление технологическими процессами карьеров. М.; Недра, 1978, с. 63-74. Авторское свидетельство СССР № 1084390, кл. Е 02 F 9/20, 1982. * |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2457295C1 (en) * | 2011-02-04 | 2012-07-27 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Московский государственный горный университет (МГГУ) | Device to control motion of dragline excavator bucket |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| SU1286694A1 (en) | Arrangement for controlling dragline bucket | |
| GB1021153A (en) | Improvements in and relating to load-lifting apparatus | |
| SU1484882A2 (en) | Apparatus for controlling the motion of dragline bucket | |
| SU1084390A1 (en) | Method and apparatus for controlling the motion of dragline bucket | |
| SU1731946A1 (en) | Control device for multi-drive haulage unit of miner | |
| SU1425276A1 (en) | Apparatus for controlling motion of dragline bucket | |
| RU2278219C1 (en) | Device to control working equipment of drag-line excavator | |
| SU1659598A1 (en) | Device for controlling the path of dragline bucket | |
| EP0458994B1 (en) | Tension control for the hoist cables of a transfer machine for bulk material | |
| SU1320352A1 (en) | Apparatus for controlling the movements of dragline bucket | |
| SU897968A1 (en) | Device for controlling dragline bucket motion | |
| SU1333745A1 (en) | Method and apparatus for controlling the motion of dragline bucket in digging | |
| SU1544898A1 (en) | Device for controlling the advance of dragline bucket | |
| SU969584A1 (en) | Arrangement for transfer of cargo between ships on rough seas | |
| SU1232758A1 (en) | System for stabilizing tension of dragline lift rope | |
| SU540014A1 (en) | Dragline bucket motion control device | |
| SU825784A1 (en) | Apparatus for controlling drag-line working equipment | |
| SU1182127A2 (en) | Apparatus for controlling the dragline digging process | |
| SU939674A1 (en) | Apparatus for taking-up slack in hoist ropes of draglines | |
| SU1013342A1 (en) | System for transfer of cargo between ships on rough seas | |
| SU1320350A2 (en) | System for stabilizing the tension of hoisting cable of dragline | |
| SU1602848A2 (en) | Apparatus for controlling winches of grab-bucket crane | |
| SU1659599A1 (en) | Device for controlling the path of dragline bucket | |
| RU1819949C (en) | Method of control of excavator - dragline digging process and device for its accomplishment | |
| SU893700A1 (en) | Device for transfer of loads from one ship to another in the sea in the conditions of oscillation |