SU1013342A1

SU1013342A1 - System for transfer of cargo between ships on rough seas

Info

Publication number: SU1013342A1
Application number: SU823390999A
Authority: SU
Inventors: Виктор Андреевич Черняев; Александр Викторович Кипер; Игорь Владимирович Гайдуков
Original assignee: Астраханский технический институт рыбной промышленности и хозяйства
Priority date: 1982-01-29
Filing date: 1982-01-29
Publication date: 1983-04-23

Abstract

1, СИСТЕМА ПЕРЕДАЧИ ГРУЗОВ МЕЖДУ СУДАМИ В МОРЕ В УСЛОВИЯХ КАЧКИ, содержаща ветви каната, заведенные на две т гоиле лебедки, св гзанные с соединенными между собой первым и вторым электродвигател ми посто ш ого тока, имеющими обмотки возбуждени , грузовую тележку, прикрепленную . к одной из ветвей каната и кинематически св занную с другой ветвью каната, а .. также электронный узел управлй1и режи , мом работы электродвигателей, включающий задатчики сигналов нат жени ветвей каната и сигналов перемещени грузовой тележки, к последнему из которых подключен инвертор, и три электрические цепи, перва из которых св зана с кор ми обоих электродвигателей и включает последовательно соединенные задатчик тока, сумматор, регул тор тока и тиристорный преобразователь, первый выход которого соединен с датчиком тока, св занным с первым электродвигателек, а второй выход - с вторым, энектродвнгате- лем, причем выход датчика тока подключен к входу упом нутого сумматора, а две другие электрические цепи св заны с соответствующими лебедками и содержат кажда последовательно соединенные сумматор регул тора нат жени , регул тор нат жени и тиристорный преобразователь , подключенный к обмочже воэЙулс дени , и датчик нат женн , выкод которого подключен к входу соответствующего сумматора регул тора нат жени , при этом выход задатчика сигналов нат нсе- НИН ветвей каната подключен к обоим сумматорам регул тора нат жени , о- т личающа с тем, что с целью повышени надежности работы системы путем получени стабильных скоростей пе ремешени грузовЫ тележки прт подходе к прйемноь/qr устройству передающего или принимающего судна, электронный узел управлени режимом работы электродви (Л гателей снабжен контуром регулировани скорости перемещени грузовой тележки, включающим первый и второй датчики скорости ветвей каната, первый и второй ре- . гул торы скорости ветвей каната выхоШ которых подключены к входам соответствующих сумматоров регул торов нат же-НИН , первый и второй сумматоры регул то00 САЭ ров скорости, причем входы регул торов скорости ветвей каната св заны.- с выхо 4 to дами соответствующих сумматоров регул торов скорости, к которым подключены соответствующие датчики скорости ветвей каната. 2. Система по п, 1, о т л и ч а ю щ а с тем, что электронный узеп управлени режимом работы электродвигателей включает первый и второй датчики скорости качки точек подвеса канатной дороги подключенный к их выходам сумматор датчиков скорости качки, нормально замкнутый контакт, первый и второй1, CARGO TRANSMISSION SYSTEM BETWEEN SHIPS IN THE SEA IN THE CONDITIONS OF KACHKI, containing rope branches, wound up on two legs of the winch, connected to the first and second direct current motors connected to each other, having windings, a load carriage attached. to one of the branches of the rope and kinematically connected with the other branch of the rope, as well as an electronic control unit for the operation of electric motors, including setting devices for tensioning the branches of the rope and signals for moving the trolley, to the last of which an inverter is connected, and three the circuits, the first of which is connected to the cores of both electric motors and includes series-connected current setter, adder, current controller and thyristor converter, the first output of which is connected to the current sensor, connected to the first electric motor, and the second output to the second electric power generator, the output of the current sensor is connected to the input of the aforementioned adder, and two other electrical circuits are connected to the respective winches and each contain a tension regulator adder, the regulator tensioner and thyristor converter connected to the wetting of the dayJools, and a tension sensor, the code of which is connected to the input of the corresponding adder of the tension regulator, while the output of the setpoint generator of the signals is The IN branches of the rope are connected to both adders of the tension regulator, which is aimed at improving the reliability of the system by obtaining stable speeds of movement of the truck and the approach to the transmitting or receiving vessel, electronic mode control node electric motor operation (L gateli is equipped with a contour for controlling the speed of movement of the cargo trolley, including the first and second sensors of the speed of the branches of the rope, the first and second re-. The speed knobs of the branches of the cable output are connected to the inputs of the corresponding adders of nat-NIN regulators, the first and second adders of the control are 100 SAE speeds, and the inputs of the speed regulators of the branches of the rope are connected.- with 4 outputs of the corresponding totalizers of the speed regulators to which the corresponding sensors of the speed of the branches of the rope are connected. 2. The system according to claim 1, 1, so that the electronic unit for controlling the operating mode of the electric motors includes the first and second sensors of the rolling speed of the cable suspension points connected to their outputs, the adder of the rolling speed sensors, normally closed contact first and second

Description

дополнительные сумматоры регул торов скорости, выходы которых подключены соответственно к входам первого и второго сумматоров регул торов скорости, а первые входы черезнормально замкнутый контакт соединены с выходом сумматора датчиков скорости качки, причем выход задатчика сигналов перемещени грузовой тележки подключен к BTopoN-iy входу первого дополнительного сумматора регул тора скорости, а выход инвертора соединен с вторым входом второго дополнительного сумматора регул тора скорости,additional adders of speed regulators, the outputs of which are connected respectively to the inputs of the first and second adders of speed regulators, and the first inputs through an normally closed contact are connected to the output of the adder of the rolling speed sensors, and the output of the setpoint of the load carriage signals is connected to the BTopoN-iy input of the first additional adder speed controller, and the output of the inverter is connected to the second input of the second additional adder speed controller,

3, Система по пп. 1и2, отличающа с тем, что электронный узел управлени режимом работы электродвигателей включает нормально открьт тый контакт и усилитель j вход которого через этот контакт подключен к выходу сумматора датчиков скорости качки, а выход св зан с третьим входом дополнительного сумматора первого регул тора скорости3, The system of PP. 1 and 2, characterized in that the electronic motor control unit includes a normally open contact and the amplifier j whose input is connected via this contact to the output of the adder of the rolling speed sensors, and the output is connected to the third input of the additional adder of the first speed controller

1one

Изобретение относитс к судострЬению в частности, к системам передачи грузов между судами в море в услови х качки.The invention relates to shipkeeping, in particular, to systems for the transfer of goods between ships to sea in pitching conditions.

Известна система передачи грузов между судами в море в услови х качки , содержаща ветви каната, заведенные на две т говые лебедки, св занные с соединенными между, собой первым и вторым электродвигател ми посто нного тока, имеквдими обмотки возбуждени , грузовую тележку, прикрепленную к одной из ветвей каната и кинематически св занную с другой ветвыб каната, а также электронный узол управлени режимом работы электродвигателей, включающий зЙ1атчики сигналов нат жени ветвей каната и сигналов перемещени грузовой тележки, к последнему из которых подключен инвертор , и три электрические цепи, перва из которых св зана с кор ми обо-их электродвигателей и включает последовательно соединенные задатчик тока, сумматор , регул т й) тока и тиристорный преобразователь , первый выход которого соединен с датчиком тока, св занным с первым электродвигателем, а второй выход - с вторым электродвигателем, причем выход датчика тока подключен к входу упом нутого сумматорад а две другие электрические цепи св заны с соответствующими , лебедками и содержат кажда последовательно соединенные сумматор регул тора нат жени , выход которого подключен к входу соответствующего сумматора регул тора нат жени , при этом выход задатчика сигналов нат жени ветвей каната подключен к обоим сумматорам регул тора нат жени 1.A system for transferring goods between ships at sea in pitching conditions is known, comprising rope branches, wound on two traction winches, connected to the first and second DC motors connected between, each other, and an excitation winding, a cargo trolley attached to one from the branches of the rope and kinematically connected with another branch of the rope, as well as the electronic unit for controlling the mode of operation of electric motors, including sniffing signals for tensioning the branches of the rope and signals for moving the trolley, to the last of which an inverter is connected, and three electrical circuits, the first of which is connected to the crust of both electric motors and includes series-connected current setter, adder, current regulator and thyristor converter, the first output of which is connected to the current sensor connected with the first motor, and the second output with the second motor, with the output of the current sensor connected to the input of said accumulator and the other two electrical circuits connected to the respective winches and each contain a series of nennye adder tension regulator, whose output is connected to the input of the corresponding adder tension regulator, the output setpoint signal tensioning rope branches connected to both adders tension regulator 1.

Недостатком известной системы вл етс недостаточна стабильность перемещени грузовой тележки при подходе к приемному устройству передающего или принимающего судна.A disadvantage of the known system is the insufficient stability of the movement of the cargo carriage when approaching the receiving device of the transmitting or receiving vessel.

Цель изобретени - повышение надеж-The purpose of the invention is to increase the reliability

Кости работы системы путем получени стабильных скоростей перемещени гру-зовой тележки при подходе к приемному устройству передающего или принимающего судна.The bones of the system work by obtaining stable speeds of movement of the cargo trolley when approaching the receiving device of the transmitting or receiving vessel.

Дл достижени этой цепи, электронный узел управлени режимом работы электродвигателей снабжен контуром регулировани скорости перемещени грузовой тележки, включающим первый и второй датчики скорости ветвей каната, первый и второй регул торы скорости ветвей каната, выходы которых подключены к входам соответствующих сумматоров регул торов нат жени , первый и второйTo achieve this circuit, the electronic control unit of the electric motor operation is equipped with a speed control circuit for moving the load carriage, including the first and second speed sensors of the branches of the rope, the first and second speed regulators of the branches of the rope, the outputs of which are connected to the inputs of the corresponding adders of the tension regulators, the first and second

сумматоры регул торов скорости, причем входом регул торов скорости ветвей каната св заны с выходами соответствующих сумматоров регул торов скорости, к которым подключены соответствующие датчики скорости ветвей каната.adders of speed regulators, and the input of speed regulators of the branches of the rope are connected with the outputs of the corresponding adders of speed regulators to which the corresponding sensors of the speed of the branches of the rope are connected.

Кроме того, электронный узел управлени режимов работы электродвигателей включает первый и второй датчики скорости качки точек подвеса канатной дороги , подключенный к их выходам сумматор датчиков скорости качки, нормально замкнутый контакт первый и второй дополнительные сумматоры регул торов ско-гIn addition, the electronic control unit of the operating modes of the electric motors includes the first and second sensors of the rolling speed of the cable suspension points, connected to their outputs, the adder of the rolling speed sensors, the normally closed contact of the first and second additional accumulator sk-g regulators

рости, выходы которых подключены соответственно к входам первого и второго сумматоров регул торов скорости, а первые входы через нормально замкнутый контакт соединены с выходом сумматораgrowths, the outputs of which are connected respectively to the inputs of the first and second adders of speed regulators, and the first inputs through a normally closed contact are connected to the output of the adder

датчиков скорости качки, причем выход задатчика сигналов перемеишни грузовой тележки подключен к второму входу первого дополнительного сумматора регул тора скорости, а выход инвертора соединен с вторым входом второго дополнитель ного сумматора регул тора скорости. При этом электронный узел управлени режимом работы электродвигателей включает нормально открытый контакт и усилитель, вход которого через этот контакт подключен к выходу сумматора датчиков скорости качки, а выход св зан с третьим в.ходом дополнительного сумматора первого регул тора скорости. На фиг, 1 изображена кинематическа схема системы; на фиг, 2 - функциональна схема системы, . Система передачи груза между передающим судном 1 и принимающим судном 2 содержит мачты 3 и 4, между кото- рыми нат нуты ветви каната 5. Груз на ходитс в тележке 6, соединенной с блоком 7, перемещакадимс по верхней ветви каната 5, и жестко св занной с нижней ветвью каната, петл которого огиба ет блок 8 на мачте 4 принимающего судна 2, а два кокща, огибающие блоки 9 и Ю на мачте 3 передающего судна 1, со динены с т говыми лебедками 11 и 12, Лебедки 11 и 12 через редукторы 13 и 14 соединены со свошхли электродвигател ми 15 и 16 посто нного тока. Сумматор 17 регул тора 18 тока сво им выходом св зан с входом последнего, а входами - с выходами задатчика 19 тока и датчика 2 О тока. Обмотки 21 и 22 электродвигателей 15 и 16 св заны с регул торами 23 w 24 нат жени , которые соединены с выходами сумматоров 25 и 26 регул торов нат жени . Входы последних св заны с выходами задатчика 27 нат жени , регул торов 28 и 29 ско рости и датчиков 30 и 31 нат жени ветвей каната, которьге через блоки св заны с ветв ми каната. Выходы сумматоров 32 и 33 регул торов скорости соединены с входами регул торов 28 и 29, а входы этих сумматоров св заны с выходами датчиков 34 и 35 скорости вет вей каната, входы последних св заны с ветв ми каната Через блоки 36 и 37, Кроме того, входы сумматоров 32 и 33 соединены с выходами дополнительных сумматоров 38 и 39 регул торов скород сти. Сумматор 38 подключен своим входом к выходу задатчика 4О сигналов перемещени . Выход сумматора 41 датчиков скорости качки через нормально замк1Еутый контакт 42 подключен к входам сумматоров 38 и 39 и через нормально открытый контакт 43 -, к входу усилител 44, а выход последнего св зан с входом сумматора 38, Вход И1гоертора 45 св зан с m ходом задвтчвка 4О переМещени , а его выход подключен к входу сумматора 39, Датчики 46 и 47 скорости качки подвеса подключены к сумматору 41, Контакт 42 и контакт 43 сблокированы;; .так, что при замыкании одного из «их размыкаетс другой. Электродвигатели 15 и 16 подключены к силовому тиристораому преобразователю 48, а их обмотки 21 и 22 возбуждени - к регул торам 23 и 24 нат жени через маломощные тирнсторные преобразователи 49 и 30, В исходном состо нии сигналы управлени на входе тйристорных преобразователей равны нулю, и нат жение в канатной дороге также равно нулю. Дл задани нат жени сна ала устанавливаетс заданна величина тока в корной цепи электродвигателей 15 и 16, Дл этого задатчиком 19 устанавливаетс номинальный сигнал задани тока на входе сумматора 17 и далее через регул тор 19 тока на входе тиристорного преобразовател 48, На выходе этого преобразовател по гвл етс напр жение, и в корной цепи электродвигатейей потечет ток. Как только величина тока в корной цепи электродвигателей 15 и 16 станет больше заданного значени , с выхода датчика 2Q тока на сумматор 17 подаетс сигнал обратной св зи, уменьшающий напр жение тиристорного преобразовател 48, ограничива величину тока в корной цепи электродвигателей заданным значением. Затем задатчиком 27 нат жени производитс подача задающего сигнала на входы сумматоров 25 и 26 и далее на входы соответствующих регул торов 23 и 24 нат жени . На выходах тиристорных преобразователей 49 и 50 по вл етс положительное напр нщние, и электродвигатели 15 и 16 начинают вращатьс в разные стороны ,-выбира слабину канатов. По мере работы электродвигателей увеличиваетс нат жение канатов и увеличиваетс сигналы на выходах датчиков 30 и 31 нат жени , что приводит к уменьшению сигналов разбаланса на входах регул торов 23, 24 нат жени . В установившемс электродвигатели иенрдв жны и развивают одинаковые т говьш усили , равные заданному нат жению. При отработке сигнала задани нат жени на входы сумматоров 25 и 26 поступают также сигналы эадатчиков 34 и 35 скорости черва регул торы 28 и 29 и сумматоры 32 и 33 этих регул торов , что несколько аамедЛ ет врем уста новлени заданного нат жени и уменьшает динамические усили в канатной дороге . Дл задани скорости перемещени гру зовой тележки, задатчиком 40 перемещени подаетс напр жение на вход допопни тельного сумматора 38 и на вход инвертора 45. На выходе последнего сигнал мен ет свой знак и попадает на вход сум матора 39. Таким образом, на сумматоры 38 и 39 и далее через сумматоры 32 и 33 и регул торы 28 и 29 скорости на сумматоры 25 и 26 регул торов нат жени подаютс два сигнала одинаковой величины , но противоположной пол рности, В результате этого суммарный сигнал на входе сумматора 25 увеличиваетс , а на входе сумматора 26 уменьшаетс . При этом увеличиваетс сигнал управлени на входе преобразовател 49 и умень шаетс сигнал управлени на входе преобразовател 50. Это приводит к увеличению момента сто нки электродвигател 15 и к уменьшению момента сто нки электродвигател 16. Нат жение ветви каната, св занной с электродвигателем 15, увеличиваетс , а нат жение ветви каната , св занной с электродвигателем 16, уменьшаетс . Как только усилие в ветви каната элек тродвигател 15 станет больше усили ;в .ветви каната электродвигател 16.и достаточным , чтобы прокрутить лебедку электродвигател IS в сторону Травить, начнетс перемещение тележки 6 в направлении принимающего судна 2. Элек- тродвигате ь 15 продолжает работать в двигательном режиме, и его скорость увеличиваетс , а нат жение ветви каната, св занной с ним уменьшаетс , В то же Врем электродвигатель 16 под действием т гового усили - электродвигател 16 начнетврашатьс в обратную сторону, переходит в генераторный режим и подпитывает кopнyю цепьэлектродвигател 1в, Скорость электродвигател 16 будет расти, что приведет к увеличению тормозного усили в ветви каната, св занвого с ним. 1 актоль ко электродвигатель 15 и 16 начнут разгон тьс , вступает в работу контур регулиртваин тока, который увеличивает напр жение преобразовател 48 и поддерживает заданное значение тока в корной цепи. Разгон электродвигателей происхе) дит практически при неизменном гаданном токе. Усилие, вызывающее перемещение грузовой тележки, равно разности нат жений ветвей кан.ата развиваемых электродвигател ми 15 и 16, Чем больше, эта разность, тем больше скорость перемещени грузовой тележки, Так как при перемещении грузовой тележки честь мощности электродвигател 15 возвращаетс обратно в корную цепь электродвигателем 16, работающим генератором, мощность, потребл ема тиристорным преобразователем 48 из сети, уменьшаетс .. Изменение направлени движени тележки 6 осуществл етс изменением пол рности сигнала задатчик перемещени . В этом случае электродвигатель 16 переходит- в двигательный режим, а электродвигатель 15 - в генераторный режим и подпитывает корную цепь электродвигател 16. -.:f Дл безударной передачи грузов в услови х качки при нахождении грузовой тележки в зоне принимающего судна необходимо , чтобы грузова тележка осуществл ла слежение за мачтой .последнего . Дл этого скорость перемещени грузовой тележки относительно мачты принимающего судна должна оставатьс постоI нной и независимой от качки судов. Предложенное устройство реализует это требование следующим образом. Допустим, грузова тележка движетс л принимающему судну. Пусть теперь передающее судно.качнулось влево. Дл обеспечени посто нной скорое.ти грузовой тележки относительно принимающего судна необходимо скорость выбирани верхней ветви каната уменьшить, а скорость вытравливани нижней ве-тви каната увели шть на величину скорости качки передающего судна, так как скорость вращени , электродвигателей пр мо пропорциональна скорост м перемещени ветвейканатов . При отработке качки передающего судна на выходе датчика 46 скорости качки по витс отрицательный сигнал, пропор- циональный скорости качки. Этот сигнал через сумматор 41 и контакт 42 подаетс на исоды сумматоров 38 и 39, что вызовет уменьшение сигнала на выходе регул тора 28 скорости и увеличение сигнала на выходе регул тора 29 скороети . При неизменном сигнале задани нат жени на выходе сумматоров 25 и 26 сиг налы уменьшаютс . Это приводит к умень шению сигналов управлени на входах ти . рвсторных преобразователей, В результате увеличиваютс углы открьшани тиристоров и уменьшаютс напр жени преобразователей 49 и 50, что в свою очередь уменьшает магнитные потоки и соответственно т говые моменты электродвигателей . Ток в корной цепи двигателей контуром регулировани тока поддерж;иваетс равным заданному значению. Уменвшение т говых моментов лектродвигателей приводит к уменьшению нат жени ветвей каната, создаваемого последними. Но вследствие качки передакщего судна нат жение везгвей каната возрастает. Одновременно с этим увеличатс сигналы обратных св зей на входе датчиков 30 и 31 нат жени , что приведет к дополнительному уменьшению сигналов управлени на входах преобразователей 49 и 50, а следовательно, и к дополнительно уменьшению нат жени ветвей каната, соз даваемого электродвигател ми, В установившемс режиме нат жение каната остаетс неизменным и равным сумме нат жений , создаваемых электродвигател ми в качкой. Скорость электродвигател 15 уменьшилась, а скорость электродвигател 16 возросла на одну и ту же вепичвву Следовательно скорость перемещени тает вей каната относительно блока 8 на мачте приннмакацетч оу{Ша осталась вевзмен ной. Отсюда и скорость грузовой тележки относительно принимаклцего судна посто нна . . Пусть теперь принимающее судной кач чулось влево. Дл обеспечени посто нной скорости тележки относительно приннма- ющего судна, необходимо скорость выбиранн верхней ветви каната увеличить, а I скорость вытравливани нижней ветви ка . ната уменьшить на величину скорости качки принимающего судна. При отработке качки принимающего судна на выходе датчика 47 скорости качки по витс положительный сигнал, пропорциона ьный скорости качки. Этот сигнал через сумматор 41 и контакт 42 подаетс на входы сумматоров 38 и 39, что вызовет увеличение сигнала на выходе регул тора 28 и уменьшение сигнала на выходе регул тора 29 скорости. При неизменном сигнале задани нат жени , на выходе сумматоров 25(И 26 сигналы увеличатс . Это приводит к увеличению сигналов управлени на входах тирис торных преобразователей . В результате уменьшаютс углы открывани тиристоров н увеличи- ваютс напр жени преобразователей 49 и 5О, что в своёЬ очередь увеличивает магнитные потоки и соответственно т 1ч вые моменты электродвигателей. Ток в корюй цепи двигателей контуром регулировани тока поддерживаетс равным заданному значению;. Увеличение т говых моментов электродвигателей привод т к увеличению нат жени ветвей каната, создаваемого последними. Но вследствие качки принимающего судна нат жение ветвей каната уменьшитс . Одновременно с этим уменьшатс сигналы обратных св зей на выходе датчиков 30 и 31 нат жени , что приведет к дополнительному увеличению сигналов управлени На входах преобразователей 49 и 5О, а следовательно, и к дополнительному увеличению нат жени ветвей каната, создаваемогб электродвигател ми , В устано 1вшемс режиме нат жение каната остаетс практически неизменным , равным сумме нат жений, создава уолх электродвигател ми и качкой. Скорость электродвигатеп 15 возросла, а скорость электродвигатеп 16 уменьшилась на одну и ту же величину. Следовательно , скорость перемещени ветвей каната относительно блока 8 на принимающем судне осталась неизменной, и скорость грузовой тележки относительно этого судна также посто нна, безударной передачи грузов в услови х качки при нахождении грузовой тележки в зоне передающего судна, необходимо , чтобы грузова тележка осущес вл ла слежение за мачтой последнего. Дл этого скорость перемещени грузовой тележки относительно мачты передающего судна йолжна оставатьс посто нной и независимой от качки судов. Предложенное устройство выполн ет это требование следующим образом./ Допустим, грузова тележка движетс к передающему судну. Пусть теперь передающее усудно качнулось влево. Дл обеспечени посто нной скорости грузовой тележки относительно мачты судна 1 необходимо скорость выбирани нижней ветви каната оставить посто нной, а скорость 9101 вытравливани верхней ветви каната увеличит на велишну удвоенной скорости ка ки пфедающего судна. Дл этого замыкаетс контакт 43, и размыкаетс контакт 42. При этом вы ход сумматора 41 подключаетс к входу усилител 44. При отработке качки передающего судна на выходе датчика 46 ско рости качки по витс отрицательный сигнал , пропорциональный скорости качки. Этот сигнал через сумматор 41 и контакт 43 поступает на усилитель 44, С выхода последнего усиленный сигнал, пропорциональный удвоенной скорости качки передающего судна, подаетс на вход сумматора 38, что приводит к увеличению сигнала на выходе регул тора 2 28 скорости. При неизменном сигнале за дани нат жени на выходе сумматора 25 сигнал уменьшаетс , а сигнал на выходе сумматора 26 не изменитс . Уменьшение сигнала на выходе сумматора 25 приведет к уменьшению сигнала управлени на входе преобразовател 49, В результате увеличиваютс углы открывани тиристоров этого преобразовател , что вы зовет уменьшение напр жени на его выходе , а следовательно, и уменьшение маг нитного потока двигател 15, Напр жение тиристорного преобразовател 50 не изменитс . Ток к корной цепи обоих электродвигателей контуром регулирова ни тока поддерлшваетс посто нным. Вследствие уменьшени потока электродвигател 15 т говый момент его умень шаетс , и нат жение ветвей каната, создаваемое электродвигател ми, уменьшаетс . Но вследствие качки передающего судна нат жение ветвей каната возрастает . Одновременно с этим увеличиваетс сигнал обратной св зи на выходе датчика 30 нат жени , что приведет к дополнительному уменьшению сигнала управлени на входе тиристорного преобразовател 49, а следовательно, и к дополнительному уменьшеьшю нат жени ветвей каната , создаваемого электродвигател ми, В установившемс режиме нат жение каната остаетс практически неизменным и равным сумме нат жений, создаваемых электродвигател ми и качкой. Скорость электродвигател 15 увеличилась, са ско рость электродвигател 16 осталась неизменной . Следовательно и скорость грузовой тележки относительно мачты передающего судна не изменилац, Пусть теперь принимающее судно кач нулось влево. Дл обеспечени посто нной скорости грузовой тележки относительно 210 мачты судна. 1, необходимо скорость выбирани нижней ветви 1саната оставить посто нной , а скорость вытравливани верхней ветви каната уменьшить на величину, равную удвоенной скорости качки принимающего судна. При отработке качки принимающего судна на выходе датЧИ1Ш 47 скорости качки по витс положительный сигнал, пропорциональный скорости качки. Этот сигнал через сумматор 41 и контакт 43 подаетс на вход усилител 44. С выхода последнего усиленный сигнал, пропорциональный удвоенной скорости качки при- нимающего судна, подаетс на вход сумматора 38, что приводит к уменьшению сигнала на выходе регул тора 28 скорости . При неизменном сигнале задани нат жени на входе сумматора 25 сигнал увеличатс , а сигнал на выходе сумматора 26 не изменитс . Увеличение сигнала на выходе сумматора 25 приведет к увеличе1жю сигнала управлени на входе преобразовател 49, В результате уменьшатс углы открывани тиристоров этого Преобразовател , что вызовет увеличение напр жени на его выходе, а следовательно , и увеличение магнитного потока двигател 15. Напр жение тиристорного преобразовател 5О не изменилс . Ток в корной цепи обоих электродвигателей контуром регулировани тока поддерживаетс посто нным. Вследствие увеличени потока электродвигател 15 т говый момент его увеличиваетс , и нат жение ветвей 1ината, создаваемое электродвигател ми , увеличиваетс . Но вследствие качки -принимающего судна нат жение ветвей каната уменьшитс . Одновременно с этим уменьшитс сигнал обратной св зи на выходе датчика ЗО нат жени , что приведет к дополнительному увеличению сигнала управлени на входе тиристорного преобразовател 49, а следовательно, и к дополнительному увеличению нат жени ветвей каната, создаваемого электродвигател ми , В установившемс режиме нат жение каната остаетс практически неиаменным и равным сумме нат жений, создаваемых электродвигател ми и качкой. Скорость электродвигател 15 уменьшилась , а скорость электродвигател 16 осталасьр неизменной. Следовательно, и скорость грузовой тележки относительно мачты передающего судна не изменилась. Система обладает высокой надежностью работы за счет стабильности скорости перемещени грузовой тележки.sensors of rolling speed, the output unit of the signals of the mix of the cargo trolley is connected to the second input of the first additional adder of the speed controller, and the output of the inverter is connected to the second input of the second additional adder of the speed regulator. At the same time, the electronic control unit of the electric motor operation mode includes a normally open contact and an amplifier, the input of which through this contact is connected to the output of the adder of the rolling speed sensors, and the output is connected to the third in. the course of the additional adder of the first speed controller. Fig. 1 shows a kinematic system diagram; fig 2 is a functional system diagram,. The cargo transfer system between the transferring vessel 1 and the receiving vessel 2 contains masts 3 and 4, between which the branches of the rope 5 are stretched. The load is carried in the trolley 6 connected to block 7, moving the upper branch of the rope 5, and rigidly connected to the lower branch of the rope, the loop of which bends around block 8 on the mast 4 of the receiving ship 2, and two bows, enveloping blocks 9 and 10 on the mast 3 of the transmitting vessel 1, connected to traction winches 11 and 12, Winches 11 and 12 are connected through gears 13 and 14 to their own DC 15 and 16 electric motors. The adder 17 of the current regulator 18 is connected to the output of the latter by its output, and the inputs to the outputs of the current setting adjuster 19 and the 2 O current sensor. The windings 21 and 22 of the electric motors 15 and 16 are connected to the tension regulators 23 w 24, which are connected to the outputs of the adders 25 and 26 of the tension regulators. The inputs of the latter are connected to the outputs of the tension adjuster 27, speed regulators 28 and 29, and tension sensors 30 and 31 of the rope branches, which are connected to the rope branches through the blocks. The outputs of the adders 32 and 33 of the speed regulators are connected to the inputs of the regulators 28 and 29, and the inputs of these adders are connected to the outputs of the sensors 34 and 35 of the branch line speed, the inputs of the latter are connected to the branches of the rope. Through blocks 36 and 37, In addition The inputs of the adders 32 and 33 are connected to the outputs of the additional adders 38 and 39 of the breeding regulators. The adder 38 is connected by its input to the output of the setpoint adjuster 4 of the displacement signals. The output of the adder 41 of the rolling speed sensors through a normally closed contact 42 is connected to the inputs of the adders 38 and 39 and through a normally open contact 43 - to the input of the amplifier 44, and the output of the latter is connected to the input of the adder 38, the Input I1 of the 45 45 is connected to m backward stroke 4O MOVING, and its output is connected to the input of the adder 39, Sensors 46 and 47 of the pitching speed are connected to the adder 41, Contact 42 and contact 43 are interlocked ;; . so that when one of them closes, the other opens. The electric motors 15 and 16 are connected to the power thyristor converter 48, and their windings 21 and 22 of the excitation are connected to the tension regulators 23 and 24 through low-power thyristor converters 49 and 30. In the initial state, the control signals at the input of the thyristor converters are zero, and nat The life in the cable car is also zero. To set the sleep tension, a given current value in the core circuit of the electric motors 15 and 16 is set. For this, the setting device 19 sets the nominal current reference signal at the input of the adder 17 and then through the current control regulator 19 at the input of the thyristor converter 48. voltage is applied, and a current flows in the electric motor circuit. As soon as the current value in the electrical circuit of the electric motors 15 and 16 becomes greater than the specified value, a feedback signal is sent from the output of the current sensor 2Q to the adder 17, which reduces the voltage of the thyristor converter 48, limiting the value of the current in the electrical control circuit of the electric motors. Then, the tension setting device 27 supplies the driving signal to the inputs of the adders 25 and 26 and then to the inputs of the corresponding tension regulators 23 and 24. At the outputs of the thyristor converters 49 and 50, a positive voltage appears, and the electric motors 15 and 16 begin to rotate in different directions, choosing a slack of the ropes. As the electric motors work, the tension of the ropes increases and the signals at the outputs of the tension sensors 30 and 31 increase, which leads to a decrease in the imbalance signals at the inputs of the tension regulators 23, 24. In steady-state electric motors, they develop equal torques equal to a given tension. When working out the signal for setting the inputs, the inputs of the adders 25 and 26 also receive signals from sensors 34 and 35 of the speed of the worm regulators 28 and 29 and adders 32 and 33 of these regulators, which a few times the installation of the specified tension and reduces the dynamic forces cable car. In order to set the speed of movement of the cargo carriage, the movement setting device 40 applies a voltage to the input of the additional adder 38 and to the input of the inverter 45. At the output of the latter, the signal changes its sign and enters the input of the summator 39. Thus, the adders 38 and 39 and further through the adders 32 and 33 and the speed regulators 28 and 29 to the adders 25 and 26 of the tension regulators are given two signals of the same size but opposite polarity. As a result, the total signal at the input of the adder 25 increases and decreases at the input of the adder 26. This increases the control signal at the input of the converter 49 and decreases the control signal at the input of the converter 50. This leads to an increase in the parking moment of the electric motor 15 and to a decrease in the parking moment of the electric motor 16. The tension of the rope leg associated with the electric motor 15 increases, and the tension of the rope leg connected with the electric motor 16 decreases. As soon as the force in the branches of the rope, the electromotor 15 will become more effort; branches of the electric motor 16. and sufficient to spin the winch of the IS motor towards the Poit side, the movement of the carriage 6 towards the receiving ship 2 will begin. The electric motor 15 continues to operate in the motor mode, and its speed increases, and the tension of the rope branch associated with it decreases. At the same time, the electric motor 16 under the action of pulling force — the electric motor 16 begins to reverse. mode and feeds the root of the electric motor 1c, the speed of the electric motor 16 will increase, which will lead to an increase in braking force in the branches of the rope, connected with it. 1, the electric motor 15 and 16 will begin to accelerate, the current control loop is put into operation, which increases the voltage of the converter 48 and maintains the set value of the current in the core circuit. Acceleration of electric motors occurs almost at the same constant divisive current. The force that causes the movement of the trolley is equal to the difference in tension between the branches of the canal. Data developed by electric motors 15 and 16. The larger this difference is, the greater the speed of movement of the cargo carriage. Since, when a cargo carriage is moved, the power of the electric motor 15 returns back to the core circuit by the electric motor 16, the generator, the power consumed by the thyristor converter 48 of network is decreasing. . The change in direction of movement of the carriage 6 is accomplished by changing the polarity of the signal of the displacement setter. In this case, the electric motor 16 switches to the motor mode, and the electric motor 15 to the generating mode and feeds the rotor circuit of the electric motor 16. -. : f For a shock-free transfer of cargo in pitching conditions while the cargo trolley is in the area of the receiving vessel, the cargo trolley must follow the mast. last one. For this, the speed of movement of the cargo carriage relative to the mast of the receiving vessel must remain constant and independent of the ship’s heave. The proposed device implements this requirement as follows. Suppose the cargo carriage moves to the receiving ship. Let now the transmitting vessel. swung to the left. To ensure a constant speed. With the cargo carriage relative to the receiving vessel, the speed of the upper branch of the rope should be reduced, and the etching speed of the lower rope rope should be increased by the rate of the transfer vessel’s rolling speed, since the rotational speed of the electric motors is directly proportional to the speeds of the vetkanate. When practicing the pitching of the transmitting vessel, the output of the pitching speed sensor 46 is in accordance with a negative signal proportional to the pitching speed. This signal is fed through the adder 41 and the contact 42 to the isods of the adders 38 and 39, which will cause a decrease in the signal at the output of the speed controller 28 and an increase in the signal at the output of the controller 29 of the network. With a constant setpoint tension signal at the output of the adders 25 and 26, the signals decrease. This leads to a decrease in control signals at the inputs. As a result, the opening angles of the thyristors increase and the voltages of the converters 49 and 50 decrease, which in turn reduces the magnetic fluxes and, consequently, the torque of the electric motors. The current in the core circuit of the motor is controlled by the current control loop; it is equal to the specified value. A decrease in the traction moments of electric motors leads to a decrease in the tension of the branches of the rope created last. But due to the pitching of the transfer vessel, the tension of the rope wire increases. At the same time, feedback signals at the input of the tension sensors 30 and 31 will increase, which will lead to an additional reduction of control signals at the inputs of converters 49 and 50, and consequently, to an additional decrease in tension of the branches of the rope created by electric motors. In the rope tension mode, it remains unchanged and is equal to the sum of the tensions generated by the pitching motors. The speed of the electric motor 15 has decreased, and the speed of the electric motor 16 has increased by one and the same gear. Therefore, the speed of movement melts the weighted cable relative to block 8 on the mast of the printer makatsetch o {Sha remains everlasting. Hence, the speed of the cargo carriage relative to the receiving vessel is constant. . Suppose now that the ship accepting the ship moves to the left. In order to ensure a constant speed of the trolley relative to the taking ship, it is necessary to increase the speed chosen by the upper branch of the rope and increase I the speed of etching of the lower branch ka. Nata reduced by the magnitude of the speed of pitching of the receiving vessel When practicing the pitching of the receiving vessel at the output of the sensor 47, the pitching speed follows a positive signal proportional to the pitching speed. This signal is fed through the adder 41 and the contact 42 to the inputs of the adders 38 and 39, which will cause an increase in the signal at the output of the controller 28 and a decrease in the signal at the output of the speed controller 29. With a constant setpoint signal, the output of the adders 25 (And 26 signals will increase. This leads to an increase in control signals at the inputs of the thyristor converters. As a result, the opening angles of the thyristors are reduced and the voltages of the transducers 49 and 5O increase, which in turn increases the magnetic fluxes and, accordingly, 1 h of the torques of the electric motors. The current in the koryuy circuit of the motor current control loop is maintained equal to the specified value ;. An increase in the traction moments of electric motors leads to an increase in the tension of the branches of the rope created last. But due to the pitching of the receiving vessel, the tension on the rope branches will decrease. At the same time, feedback signals at the output of the tension sensors 30 and 31 will decrease, which will lead to an additional increase in control signals at the inputs of converters 49 and 5O, and consequently, to an additional increase in tension of the branches of the rope created by electric motors In the rope tension mode, it remains almost unchanged, equal to the sum of the tensions, creating a wall of electric motors and rolling. The speed of the electric motor 15 has increased, and the speed of the electric motor 16 has decreased by the same value. Consequently, the speed of movement of the branches of the rope relative to block 8 on the receiving vessel remained unchanged, and the speed of the cargo trolley relative to this vessel is also constant; unaccompanied transfer of cargo in pitching conditions when the cargo trolley is in the area of the transferring vessel, it is necessary that tracking the mast of the latter. For this, the speed of movement of the cargo carriage relative to the mast of the transmitting vessel must remain constant and independent of the ship’s heave. The proposed device fulfills this requirement as follows. Suppose a cargo carriage moves to a transferring ship. Suppose now that the sender swayed swiftly to the left. In order to ensure a constant speed of the cargo carriage relative to the mast of the vessel 1, it is necessary to keep the speed of the lower branch of the rope constant, and the speed 9101 of etching the upper branch of the rope will increase by twice the speed of the driver. To do this, contact 43 is closed, and contact 42 is opened. In this case, the output of the adder 41 is connected to the input of the amplifier 44. When practicing the pitching of the transmitting vessel at the output of the pitching speed sensor 46, a negative signal is proportional to the pitching speed. This signal through the adder 41 and the contact 43 is fed to the amplifier 44. From the output of the latter, the amplified signal, proportional to the double motion of the transmitting vessel, is fed to the input of the adder 38, which leads to an increase in the signal at the output of the speed controller 2 28. With a constant signal for tensioning at the output of the adder 25, the signal decreases and the signal at the output of the adder 26 does not change. A decrease in the signal at the output of the adder 25 will lead to a decrease in the control signal at the input of the converter 49. As a result, the opening angles of the thyristors of this converter increase, which causes a decrease in the voltage at its output, and consequently, a decrease in the magnetic flux of the engine 15, the voltage of the thyristor converter 50 does not change. The current to the main circuit of both electric motors is controlled by a constant current circuit. Due to a decrease in the flow of the motor 15, its torque decreases, and the tension of the branches of the rope created by the motors decreases. But due to the rolling of the transferring vessel, the tension of the rope branches increases. At the same time, the feedback signal at the output of the tension sensor 30 increases, which will lead to an additional reduction of the control signal at the input of the thyristor converter 49, and consequently, to an additional decrease in tension of the branches of the cable generated by electric motors, under steady-state cable tension remains practically unchanged and equal to the sum of the tensions created by the electric motors and rolling. The speed of the electric motor 15 increased, and the speed of the electric motor 16 remained unchanged. Consequently, the speed of the cargo carriage relative to the mast of the transmitting vessel did not change, Let now the receiving vessel move to the left. To ensure a constant speed of the trolley relative to the vessel's 210 masts. 1, it is necessary to leave the speed of choosing the lower branch of the 1 sanate, constant, and reduce the speed of etching of the upper branch of the rope by an amount equal to twice the rolling speed of the receiving vessel. When practicing the pitching of the receiving vessel at the output of the DACCH1Sh 47, the pitching speed is in accordance with a positive signal proportional to the pitching speed. This signal is fed through the adder 41 and the pin 43 to the input of the amplifier 44. From the output of the latter, an amplified signal proportional to twice the pitching speed of the receiving vessel is fed to the input of the adder 38, which leads to a decrease in the signal at the output of the speed regulator 28. With a constant setpoint signal at the input of the adder 25, the signal will increase, and the signal at the output of the adder 26 will not change. An increase in the signal at the output of the adder 25 will result in an increase in the control signal at the input of the converter 49. As a result, the opening angles of the thyristors of this converter decrease, causing an increase in the voltage at its output, and consequently, an increase in the magnetic flux of the engine 15. The voltage of the thyristor converter 5O has not changed. The current in the core circuit of both electric motors is maintained constant by the current control loop. Due to an increase in the flow of the motor 15, its torque increases, and the tension of the branches of the Iinate generated by the motors increases. But due to the rolling of the accepting vessel, the tension on the branches of the rope will decrease. At the same time, the feedback signal at the output of the tension sensor EZ will decrease, which will lead to an additional increase in the control signal at the input of the thyristor converter 49, and consequently, to an additional increase in the tension of the branches of the cable generated by electric motors. remains virtually unaffected and equal to the sum of the tensions created by the electric motors and rolling. The speed of the electric motor 15 has decreased, and the speed of the electric motor 16 remains unchanged. Consequently, the speed of the cargo carriage relative to the mast of the transmitting vessel has not changed. The system is highly reliable due to the stability of the speed of movement of the load trolley.

Claims

1. A TRANSMISSION SYSTEM OF CARGO BETWEEN SHIPS IN THE SEA IN CONDITIONS OF PUMPING, containing rope branches connected to two traction winches connected with first and second DC motors connected to each other, having excitation windings, a freight trolley attached. to one of the branches of the rope and kinematically connected with the other branch of the rope, as well. also an electronic mode control unit. during operation of the electric motors, including the setters of the signals of the tension of the branches of the rope and the signals of movement of the freight truck, the last of which is connected to the inverter, and three electric circuits, the first of which is connected to the anchors of both electric motors and includes serially connected current regulator, adder, _β current regulator and thyristor a converter, the first output of which is connected to a current sensor connected to the first electric motor: *?, and the second output - to the second, electric motor, and the output of the current sensor is connected to the input to the aforementioned adder, and two other electrical circuits are connected to the respective winches and each contain a series-connected adder of the tension regulator, a tension regulator and a thyristor converter connected to the field winding, and a tension sensor, the output of which is connected to the input of the corresponding adder of the tension regulator, while the output the set of signals for the tension of the rope branches is connected to both adders of the tension regulator, characterized in that in order to increase the reliability of the system by obtaining stable speeds ne—; decisions of the cargo trolley when approaching the receiving device of the transmitting or the receiving vessel, the electronic control unit for the operation of electric motors is equipped with a loop for controlling the speed of movement of the cargo trolley, including the first and second speed sensors of the rope branches, the first and second speed regulators of the rope branches ^ the outputs of which are connected to the inputs the corresponding adders of the tension regulators, the first and second adders of the regulator SU, 1013342 ditches of speed, and the inputs of the speed regulators of the branches of the rope ny- with respective outputs of the adders speed controllers, which are connected to respective rope branches speed sensors.

2. The system in accordance with π, 1, with the exception of the fact that the electronic control unit for the operation of electric motors includes the first and second sensors of the rolling speed of the suspension points of the cable car’s road, the adder of the rolling speed sensors connected to their outputs , normally closed contact, the first and second additional adders of speed controllers, the outputs of which are connected respectively to the inputs of the first and second adders of speed controllers, and the first inputs through a 'normally closed contact are connected to the output of the sensor adder soon pitching, and the output of the setpoint of the signals for moving the truck is connected to the second input of the first additional adder of the speed controller, and the output of the inverter is connected to the second input of the second additional adder of the speed controller,

3, The system of claims. 1 and 2, characterized in that the electronic control unit for the operation of electric motors includes a normally open contact and an amplifier j whose input through this contact is connected to the output of the adder of the speed sensors, and the output is connected to the third input of the additional adder of the first speed controller.